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    一種無人艇載導(dǎo)航雷達的設(shè)計

    2017-05-18 13:29:36張波鑒福升鄭剛王磊李英軍
    科技視界 2016年19期

    張波 鑒福升 鄭剛 王磊 李英軍

    [摘要]無人艇栽雷達是導(dǎo)航避障的重要的手段,低功耗、體積小等特點,文中設(shè)計了一種基于FMCW體制的無人艇載導(dǎo)航雷達,對其波形進行了設(shè)計。計算了有關(guān)參數(shù)。

    [關(guān)鍵詞]無人艇;導(dǎo)航雷達;FMCW

    0引言

    無人水面艇(unmanned surface vessel,簡稱USV),是一種無人操作的水面艦艇,分為自主控制和遙控兩種類型。主要用于執(zhí)行危險以及不適于有人船只執(zhí)行的任務(wù)。配備了先進的控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和武器系統(tǒng)后,可以執(zhí)行多種戰(zhàn)爭和非戰(zhàn)爭軍事任務(wù)。

    無人艇的偵測手段主要為雷達和光電等設(shè)備,雷達受天氣的影響較小,光電設(shè)備則在雨霧等天氣下工作能力大大降低。由于無人艇載重有限,因此其上的設(shè)備均需要輕量型,低功耗等等。

    無人水面艇載雷達是無人艇航行避障、對海/低空搜索、武器制導(dǎo)的關(guān)鍵設(shè)備,其性能直接決定了無人艇的作戰(zhàn)效能。從世界范圍來講,無論是軍用還是民用船舶,大面積使用的仍然是磁控管導(dǎo)航雷達,甚至連數(shù)字信號處理技術(shù)都未廣泛使用,但是近幾年來,由于世界海洋產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展,對導(dǎo)航雷達的要求越來越高,固態(tài)發(fā)射機、相控陣技術(shù)已經(jīng)開始得到應(yīng)用,軍用電子器件的超常規(guī)發(fā)展,也大幅度降低了固態(tài)發(fā)射機與數(shù)字信號處理硬件的成本,導(dǎo)航雷達的技術(shù)也開始加速更新。

    1采用FMCW體制的雷達波形設(shè)計

    由于無人艇排水量較小,能量供應(yīng)有限,因此其上的導(dǎo)航雷達必須采用輕量型,低功耗設(shè)計。而采用連續(xù)波線性調(diào)頻(FMCW)自差頻體制可以實現(xiàn)全固態(tài)化低功耗,高可靠性,對周圍環(huán)境電磁干擾低,且不易被干擾,距離分辨力高,大時間帶寬積,靈敏度高,以及抗有源干擾性能好,發(fā)射峰值功率低、結(jié)構(gòu)簡單、成本低,適合批量成產(chǎn)。等特點。雷達工作在通用導(dǎo)航X波段9.300GHz-9.800GHz,其中9.300GHz-9.500GHz為國際專用導(dǎo)航雷達頻段,9.500GHz~9.800GHz國際導(dǎo)航雷達擴充頻段。

    回波延遲和目標自身的運動會使雷達發(fā)射信號與回波信號之間存在有一定的頻率差值。雷達發(fā)射機發(fā)出的線性調(diào)頻信號,掃頻時間Tm掃頻寬度為△F,遇到目標后被反射,發(fā)射信號與反射信號的延遲時間為td。見圖1。

    從上式可知,相參FMCW雷達在不同的探測距離上有不同的距離分辨率。探測距離越遠,距離分辨率就越差。

    2海雜波環(huán)境下的弱小目標檢測

    由于無人艇噸位小,在海上起伏較大,一般雷達很難穩(wěn)定的檢測和跟蹤目標,同時海浪的起伏也導(dǎo)致目標起伏和閃爍。俯仰方向采用較大度數(shù)的波束,可以抵消雷達因為無人艇起伏造成的目標斷續(xù),當無人艇向上搖擺時,不至于使得雷達波束打不到海面。同時因為無人艇雷達架高較矮,海浪等造成的海雜波及海尖峰影響會比較嚴重,這會造成較高的虛警概率,影響雷達探測和導(dǎo)航。

    由于無人艇較小,雷達架高較低,船體的搖擺與浮沉?xí)斐衫走_目標的閃爍與斷續(xù)。因此采用檢測前跟蹤算法(TBD)來對目標進行檢測和跟蹤。

    檢測前跟蹤算法中有一類是基于動態(tài)規(guī)劃來做的,動態(tài)規(guī)劃方法把目標可能經(jīng)歷的所有軌跡的觀測值累積起來,當累積觀測數(shù)據(jù)超過設(shè)定門限時認為目標存在,同時給出跟蹤軌跡。這等價于在目標可能經(jīng)歷的軌跡上進行詳盡的搜索,最后通過門限檢測選擇最接近真實軌跡的估計,并把它們作為目標真實軌跡的估計。該算法基于這樣的假設(shè):較大的累積觀測值來自真實軌跡的可能性更大。基于動態(tài)規(guī)劃的檢測前跟蹤實質(zhì)就是在目標狀態(tài)變化率恒定或較小的情況下,預(yù)先計算出目標可能經(jīng)歷的所有軌跡,并把這些軌跡存儲起來。然后沿著這些軌跡累積觀測數(shù)據(jù),并假設(shè)超過門限的累積觀測值對應(yīng)的軌跡為目標的真實軌跡。

    從圖2中可以看出目標的航跡(紅色)被檢測出來,同時下方藍色的航跡為強雜波的航跡,所以在此時目標與雜波同時被檢測到,但是如果不知道目標的大概距離的話將無法區(qū)分兩者。經(jīng)過多次仿真試驗發(fā)現(xiàn),如果目標與雜波在相同的距離單元,或者距離很近,同時目標的強度低于海雜波的強度,這時使用動態(tài)規(guī)劃的方法將不能有效區(qū)別目標與雜波。

    雷達的信號經(jīng)過TBD處理之后將大大消除雜波的影響,對海面目標能夠進行可靠的探測,提高了檢測概率,降低虛警概率。

    3結(jié)論

    文中根據(jù)無人艇在海面行駛的特點,設(shè)計了一種無人艇載的導(dǎo)航雷達,采用了FMCW信號,并采用了TBD的數(shù)據(jù)處理算法,能夠有效的抑制海雜波,提高雷達對海面目標的檢測概率。

    [責(zé)任編輯:楊玉潔]

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