• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模糊與虛擬力預(yù)測的多機(jī)器人圍捕問題研究

    2017-05-18 15:23:40張旭賈磊磊李玲
    科技視界 2016年19期
    關(guān)鍵詞:模糊控制

    張旭 賈磊磊 李玲

    [摘要]多機(jī)器人追捕一逃跑問題一直是人工智能研究的一個典型問題。當(dāng)存在多個機(jī)器人時,他們可以通過實(shí)時通信和協(xié)商來提高追捕效率,即機(jī)器人協(xié)調(diào)合作問題。因此,多機(jī)器人圍捕問題具有一定的代表性,已成為目前研究多個智能體合作與協(xié)調(diào)系統(tǒng)的理想研究平臺。本文通過對多機(jī)器人圍捕問題的研究與分析,采用模糊控制的圍捕協(xié)調(diào)策略,成功的完成了圍捕任務(wù)。

    [關(guān)鍵詞]多機(jī)器人;圍捕;模糊控制;協(xié)調(diào)策略

    0引言

    近年來,多機(jī)器人系統(tǒng)研究因其自身的復(fù)雜性和并行性,以及廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域,受到越來越多專家和學(xué)者的關(guān)注。多機(jī)器人協(xié)調(diào)與對抗是多機(jī)器人系統(tǒng)研究中的基本問題,而多機(jī)器人圍捕問題是多機(jī)器人系統(tǒng)研究的一個典型問題。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展。多機(jī)器人系統(tǒng)的研究成果已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)、航天、軍事和民用服務(wù)業(yè)等各個領(lǐng)域。多機(jī)器人圍捕是指在多機(jī)器人追捕過程中,不僅要順利完成追逃任務(wù),同時在特定的條件下保持一定的追捕隊(duì)形實(shí)現(xiàn)最終的一種“包圍”狀態(tài)Ⅲ。能夠有效應(yīng)用于多機(jī)器人圍捕問題的協(xié)調(diào)策略,經(jīng)過簡化后同樣能夠適用于一般的追捕任務(wù)。因此,本文主要針對多機(jī)器人圍捕問題的協(xié)調(diào)策略進(jìn)行分析研究,更加具有典型的意義。

    本文主要討論的多機(jī)器人圍捕問題是基于局部信息感知的,即在追捕過程中,雙方并不能完全感知周圍的所有信息。因?yàn)樵趯?shí)際應(yīng)用中,追逃雙方往往不能完全探測到周圍的復(fù)雜地形以及對抗雙方的實(shí)時位置信息。

    1基于虛擬力預(yù)測的逃逸機(jī)器人策略

    文中主要討論多機(jī)器人圍捕單機(jī)器人的策略分析問題,對于單個逃逸者而言,在速度固定的情況下,需要躲避所有的追捕者以防止被圍捕,因此只需要討論對抗策略,不涉及自身的協(xié)調(diào)問題。根據(jù)圖1分析可知,距離逃逸者最近的追捕者pk對逃逸者的威脅最大,反之距離越遠(yuǎn)的追捕者對逃逸者的威脅越小。根據(jù)每個追捕者與逃跑者的位置距離的遠(yuǎn)近,設(shè)置反比例權(quán)系數(shù),對于逃逸者當(dāng)前的虛擬目標(biāo)點(diǎn)預(yù)測計算如圖1所示。

    根據(jù)傳感器反饋的位置信息,找出距離逃逸者最遠(yuǎn)的追捕者i,其距離逃逸者的距離設(shè)為depi,令它對逃逸者的威脅系數(shù)設(shè)為λd,即距離最大的追捕者相對于逃逸者的反矢量距離,則其他追捕者對逃逸者的威脅分別取為(仿真中令λd=3):

    (1)

    (2)

    則求得逃逸者到虛擬目標(biāo)的矢量為:

    (3)

    由式(3)結(jié)合當(dāng)前逃逸者的位置可得到逃逸者的虛擬目標(biāo)點(diǎn)pgoal。若最終無法找到合適的逃逸者的虛擬目標(biāo)點(diǎn),即沒有可以選擇的可行方向,或者逃逸機(jī)器人與每個追捕機(jī)器人之間的距離均小于某一確定閾值時,則圍捕任務(wù)結(jié)束。

    2基于模糊控制的追捕機(jī)器人協(xié)調(diào)策略

    模糊集合理論的概念是L.A.Zadeh教授在1965年在Information&Control雜志中首次提出,隨后得到了不斷的擴(kuò)展與完善,逐漸由數(shù)學(xué)領(lǐng)域應(yīng)用推廣到工業(yè)及信息等領(lǐng)域的應(yīng)用。模糊邏輯控制就是在模糊集合的應(yīng)用與發(fā)展中提出的一個新的分析方法及控制策略。

    在本文中。假設(shè)一共有三個圍捕機(jī)器人。通過模糊邏輯進(jìn)行分析,對每一個追捕機(jī)器人的每一步運(yùn)動方向及夾角進(jìn)行控制,通過實(shí)時在線檢測。每一步確定距離逃逸者最近的追捕機(jī)器人為pk,距離最近的追捕機(jī)器人在追捕過程中直接奔向逃跑者的下一步的虛擬目標(biāo)點(diǎn)。此時對于追捕機(jī)器人pk而言,其每一步的追捕效率是最高的。對于其它兩個距離逃逸者較遠(yuǎn)的追捕機(jī)器人,采用模糊邏輯控制,來確定其每一步的運(yùn)動方向。即對于除pk以外的兩個追捕機(jī)器人,輸入為每一個追捕機(jī)器人與pk的夾角大小,輸出為追捕機(jī)器人的追捕運(yùn)動的方向角。以逃跑機(jī)器人為中心,實(shí)時檢測任意一個追捕機(jī)器人與pk的夾角大小θ1(θ1是指追捕機(jī)器人與p。之間較小的小于180~的夾角)。將θ1量化為三個論域(0°,90°),(60°,120°),(90°,180°),并按照一定的隸屬度關(guān)系使論域與模糊變量{小(s),中(M),大(L)}湘對應(yīng)。

    進(jìn)一步的,通過解模糊來確定兩個追捕機(jī)器人每一步的運(yùn)動方向及夾角θ2。將θ2量化為三個論域:(擴(kuò)大與pk夾角即反向旋轉(zhuǎn)60°),(不旋轉(zhuǎn)即保持原有運(yùn)動方向)和(縮小與pk夾角即正向旋轉(zhuǎn)60°),并按照一定的隸屬度關(guān)系使該論域與模糊變量的三個語言取值{F,Z,N}相對應(yīng)。

    三個追捕者最終的運(yùn)動狀態(tài)為追上逃跑者,同時呈120°夾角包圍逃跑者的狀態(tài),此時追捕任務(wù)結(jié)束。

    模糊控制規(guī)則如下:

    規(guī)則1:if θ1 is S then θ2 is F;

    規(guī)則2:if θ1 is M then θ2 is Z;

    規(guī)則3:if θ1 is L then θ2 is N……

    3確定障礙物環(huán)境中機(jī)器人運(yùn)動方向

    本文仿真環(huán)境為mobotsim軟件,該軟件包含傳感器信息,可以自由定義傳感器個數(shù)。本文在分析研究過程中,選擇傳感器的個數(shù)為三個,設(shè)定傳感器的有效范圍為三米。當(dāng)傳感器的當(dāng)前測量返回值為3時,說明此傳感器探測到障礙物的距離為3m或當(dāng)前狀態(tài)下障礙物相距相對較遠(yuǎn)沒有探測到障礙物,因此默認(rèn)3m以外的障礙物對機(jī)器人的影響忽略不計。

    根據(jù)當(dāng)前追捕機(jī)器人與逃逸機(jī)器人分別的傳感器輸入測量值的大小,按照一定的比例,對避障行為與追逃雙方根據(jù)圍捕策略確定的運(yùn)動方向進(jìn)行矢量和計算,最后確定各個追逃機(jī)器人的每一步的最終運(yùn)動方向,

    根據(jù)“木桶原理”,對于任意一個機(jī)器人的三個傳感器輸入值,找出其最小值設(shè)為λmin,λmin∈(0,3m)。根據(jù)λmin值的大小,進(jìn)而分別確定圍捕任務(wù)時目標(biāo)策略與避障策略的權(quán)系數(shù)ω1和ω2,其中ω12=1。當(dāng)λmin∈(0,1)時,ω1取值為0.2,ω2取值為0.8;當(dāng)λmin∈[1,2]時,ω1取值為0.4,ω2取值為0.6;當(dāng)λmin∈(2,3)時,ω1取值為0.8,ω2取值為0.2。設(shè)任意時刻機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)選擇運(yùn)動方向的轉(zhuǎn)角為θF,避障策略的轉(zhuǎn)角為θZ,則機(jī)器人每一步最終的運(yùn)動方向角θ為:

    θ=ω1θF2θZ (4)

    4設(shè)置追捕者優(yōu)先級

    在圍捕過程中,若追捕機(jī)器人追捕速度遠(yuǎn)大于逃逸者的速度,或者多個機(jī)器人運(yùn)動到障礙物較復(fù)雜且距離較近區(qū)域時,根據(jù)當(dāng)前的策略選擇運(yùn)動方向后,由于追捕機(jī)器人之間的互相影響,可能會導(dǎo)致兩個追捕者停滯運(yùn)動而導(dǎo)致最終的圍捕失敗的結(jié)果。由于傳感器的感應(yīng)范圍限制在0到3m之間,因此當(dāng)機(jī)器人的運(yùn)動速度過大時,可能會造成雙方位置距離較小的狀態(tài),或是此時若兩邊存在類似對稱的障礙物,則可能陷入局部極小永遠(yuǎn)無法繼續(xù)運(yùn)動。而且,當(dāng)機(jī)器人的速度過大時,對仿真的有效性驗(yàn)證也有影響,且在一定程度上會影響避障和路徑選擇策略的效果。因此本文在仿真時選擇比較接近的追逃機(jī)器人速度,即盡量保證追捕者與逃逸者在速度上不存在優(yōu)劣,以便更加直觀有效的對追逃協(xié)調(diào)策略的性能進(jìn)行驗(yàn)證。

    同時,在多機(jī)器人圍捕過程中,對追捕機(jī)器人分別設(shè)置優(yōu)先級別,設(shè)RI>R2>R3(1、2、3為仿真中機(jī)器人的編號),即1號追捕機(jī)器人優(yōu)先級最高,3號優(yōu)先級最小。若是出現(xiàn)了上述可能的陷入局部運(yùn)動失敗的情況,根據(jù)優(yōu)先級判斷,優(yōu)先級別高的機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前策略繼續(xù)前進(jìn),優(yōu)先級別較低的機(jī)器人稍作停頓,等待下一周期策略選擇后再繼續(xù)運(yùn)動,這樣就能夠在不影響策略整體效果的情況下及時的轉(zhuǎn)化僵局保證圍捕任務(wù)的順利進(jìn)行。

    5仿真實(shí)驗(yàn)

    本文的仿真環(huán)境為mobotsim移動機(jī)器人仿真軟件,仿真環(huán)境為用網(wǎng)格表示的二維坐標(biāo)平面,其中一個單位網(wǎng)格表示實(shí)際lm的距離。除初始位置不同外,各個機(jī)器人的其它性能參數(shù)均相同,即追捕機(jī)器人與逃逸機(jī)器人分別具有相同的傳感器探測范圍,大小體積相等。

    基于模糊控制的多機(jī)器人圍捕仿真結(jié)果如圖3所示。由圖可知,仿真結(jié)果達(dá)到了良好的協(xié)調(diào)圍捕效果,同時驗(yàn)證了本文中所研究圍捕策略的有效性及穩(wěn)定性。

    [責(zé)任編輯:楊玉潔]

    猜你喜歡
    模糊控制
    基于模糊控制的UUV編隊(duì)避障研究
    模糊控制理論在船舶操縱中的應(yīng)用
    基于變論域模糊控制的Taylor逼近型內(nèi)模PID算法
    基于遺傳算法的模糊控制在過熱汽溫控制系統(tǒng)優(yōu)化中的應(yīng)用
    電子制作(2019年16期)2019-09-27 09:34:44
    基于擾動觀察與模糊控制相結(jié)合的MPPT算法
    T-S模糊控制綜述與展望
    基于模糊控制的PLC在溫度控制中的應(yīng)用
    電子制作(2016年21期)2016-05-17 03:53:01
    基于模糊控制的恒壓供水系統(tǒng)的研究
    基于模糊控制的無人機(jī)滑跑起飛控制方法研究
    中小城市交通干線模糊控制的實(shí)現(xiàn)
    各种免费的搞黄视频| 男女啪啪激烈高潮av片| 一级毛片我不卡| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产淫语在线视频| 欧美精品一区二区大全| 国产精品久久久久久精品电影| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产免费又黄又爽又色| 欧美区成人在线视频| 日本与韩国留学比较| 国产成人福利小说| 国产精品99久久99久久久不卡 | 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲av福利一区| 久久久久九九精品影院| 欧美丝袜亚洲另类| 久久99热6这里只有精品| 丰满少妇做爰视频| 青青草视频在线视频观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 九色成人免费人妻av| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产69精品久久久久777片| av专区在线播放| 在线a可以看的网站| 少妇丰满av| 在线观看美女被高潮喷水网站| 99热全是精品| 久久久欧美国产精品| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日韩大片免费观看网站| 亚洲国产最新在线播放| 免费黄频网站在线观看国产| 在线看a的网站| 成人国产av品久久久| 色5月婷婷丁香| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 日本一本二区三区精品| 国产熟女欧美一区二区| 在线观看三级黄色| 熟女人妻精品中文字幕| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲成人精品中文字幕电影| 91久久精品国产一区二区成人| 美女视频免费永久观看网站| 大香蕉久久网| 久久久成人免费电影| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日日啪夜夜撸| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 成人亚洲欧美一区二区av| 中文字幕久久专区| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美潮喷喷水| 亚洲精品亚洲一区二区| 深爱激情五月婷婷| 亚洲人成网站在线播| 国产欧美亚洲国产| 免费av毛片视频| 好男人视频免费观看在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲最大成人中文| www.色视频.com| 久久午夜福利片| 中文字幕免费在线视频6| 国产欧美亚洲国产| 成人国产麻豆网| 国产免费视频播放在线视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 在线看a的网站| 久久人人爽人人爽人人片va| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产免费又黄又爽又色| 国产成人freesex在线| 中国美白少妇内射xxxbb| 免费黄频网站在线观看国产| 又爽又黄无遮挡网站| 午夜福利视频精品| 91在线精品国自产拍蜜月| 天美传媒精品一区二区| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 99久久人妻综合| 亚洲欧美日韩东京热| 中文欧美无线码| 一级二级三级毛片免费看| 麻豆成人午夜福利视频| 国产精品人妻久久久久久| 男女边摸边吃奶| 日韩欧美 国产精品| 少妇人妻 视频| 午夜福利视频精品| 国产成人精品一,二区| 精品熟女少妇av免费看| 97在线视频观看| 国产人妻一区二区三区在| 中文字幕久久专区| 国产精品福利在线免费观看| 丝袜美腿在线中文| 亚洲天堂国产精品一区在线| 永久免费av网站大全| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国内精品宾馆在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 黄片wwwwww| 免费观看无遮挡的男女| 亚洲久久久久久中文字幕| www.av在线官网国产| 视频区图区小说| 毛片一级片免费看久久久久| av在线老鸭窝| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产精品精品国产色婷婷| 人妻系列 视频| 久久久久久久久久成人| 日本wwww免费看| 美女内射精品一级片tv| 国产成人精品一,二区| 制服丝袜香蕉在线| 欧美bdsm另类| 草草在线视频免费看| 日本wwww免费看| 亚洲天堂av无毛| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产黄色免费在线视频| 少妇丰满av| 亚洲自偷自拍三级| 免费观看性生交大片5| 国产中年淑女户外野战色| 国产探花极品一区二区| xxx大片免费视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 成人亚洲精品一区在线观看 | 国产精品女同一区二区软件| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产精品久久久久久av不卡| 赤兔流量卡办理| 日韩欧美精品v在线| 国产成人a∨麻豆精品| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 国产午夜福利久久久久久| 男女边吃奶边做爰视频| 91精品国产九色| 国产老妇女一区| 卡戴珊不雅视频在线播放| 色视频www国产| 白带黄色成豆腐渣| 午夜激情久久久久久久| 久久久久久久大尺度免费视频| 女人久久www免费人成看片| 亚洲av中文av极速乱| 日韩强制内射视频| 国产精品伦人一区二区| 免费黄网站久久成人精品| 99视频精品全部免费 在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 熟妇人妻不卡中文字幕| 男女啪啪激烈高潮av片| av一本久久久久| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产av不卡久久| 熟妇人妻不卡中文字幕| 成人毛片a级毛片在线播放| 舔av片在线| 毛片女人毛片| 国产高清三级在线| 99热国产这里只有精品6| 久久精品久久精品一区二区三区| 精品视频人人做人人爽| 久久久午夜欧美精品| 午夜激情久久久久久久| 国产在线一区二区三区精| 亚洲av二区三区四区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 精品少妇久久久久久888优播| 国产精品伦人一区二区| 亚洲在线观看片| 国产成人精品久久久久久| 日韩大片免费观看网站| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产又色又爽无遮挡免| 日韩av在线免费看完整版不卡| 免费观看性生交大片5| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产有黄有色有爽视频| 嫩草影院新地址| 又爽又黄无遮挡网站| 看黄色毛片网站| 国产一区二区三区av在线| 观看美女的网站| 久久人人爽人人片av| 熟女av电影| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国产午夜福利久久久久久| 舔av片在线| 天堂俺去俺来也www色官网| 人妻一区二区av| 熟女av电影| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 大片电影免费在线观看免费| 好男人视频免费观看在线| 下体分泌物呈黄色| 久久久色成人| 国产精品久久久久久av不卡| 嫩草影院入口| 一级二级三级毛片免费看| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲av福利一区| 国产免费视频播放在线视频| 国产美女午夜福利| 国产又色又爽无遮挡免| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲精品成人av观看孕妇| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日本黄大片高清| 日韩av免费高清视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产高潮美女av| 嫩草影院精品99| 在线观看人妻少妇| 我的老师免费观看完整版| 综合色丁香网| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久精品国产自在天天线| 精品久久久久久久末码| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久99蜜桃精品久久| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 精品人妻熟女av久视频| av黄色大香蕉| 联通29元200g的流量卡| 亚洲精品国产av蜜桃| av在线播放精品| 国产综合精华液| 亚洲自偷自拍三级| 午夜免费鲁丝| 精品人妻熟女av久视频| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 免费高清在线观看视频在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 久久久久久久久久久丰满| 欧美区成人在线视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 中国三级夫妇交换| 国产成人aa在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 久久久久久伊人网av| 国产片特级美女逼逼视频| 一级爰片在线观看| 日本与韩国留学比较| 一二三四中文在线观看免费高清| 91精品一卡2卡3卡4卡| 国产精品成人在线| 亚洲内射少妇av| 丝瓜视频免费看黄片| 高清午夜精品一区二区三区| 少妇人妻久久综合中文| 午夜激情福利司机影院| 亚洲天堂国产精品一区在线| 日韩电影二区| 欧美97在线视频| 成人综合一区亚洲| 亚洲三级黄色毛片| 99re6热这里在线精品视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 少妇的逼水好多| 日日啪夜夜撸| 久久精品夜色国产| 99精国产麻豆久久婷婷| 91久久精品国产一区二区成人| 观看免费一级毛片| 日韩中字成人| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲av男天堂| 性色av一级| 91久久精品电影网| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲电影在线观看av| 国产精品三级大全| 观看免费一级毛片| 亚洲欧美精品专区久久| 26uuu在线亚洲综合色| 久久97久久精品| 日韩亚洲欧美综合| 高清毛片免费看| 国产一区有黄有色的免费视频| 精品国产露脸久久av麻豆| 99热国产这里只有精品6| 深爱激情五月婷婷| 性色av一级| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 一区二区三区四区激情视频| 91精品国产九色| 亚洲精品自拍成人| 91久久精品国产一区二区成人| 伦精品一区二区三区| 99久久精品热视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 日韩欧美 国产精品| 听说在线观看完整版免费高清| av专区在线播放| 精华霜和精华液先用哪个| 能在线免费看毛片的网站| 99热这里只有是精品50| 看十八女毛片水多多多| 天堂网av新在线| 人妻 亚洲 视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 天天一区二区日本电影三级| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 亚洲综合色惰| 男男h啪啪无遮挡| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲无线观看免费| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 亚洲av在线观看美女高潮| 日韩中字成人| 亚洲国产色片| 伦理电影大哥的女人| 观看美女的网站| 日本一本二区三区精品| 啦啦啦在线观看免费高清www| 超碰97精品在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 能在线免费看毛片的网站| 黄色日韩在线| 国产视频首页在线观看| av线在线观看网站| 2022亚洲国产成人精品| 91久久精品国产一区二区成人| 免费大片黄手机在线观看| 黑人高潮一二区| 国产 精品1| av在线蜜桃| 深爱激情五月婷婷| 精品久久久噜噜| 亚洲精品aⅴ在线观看| 最近手机中文字幕大全| 91精品一卡2卡3卡4卡| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 下体分泌物呈黄色| 国产爱豆传媒在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 少妇的逼水好多| 九色成人免费人妻av| 国产91av在线免费观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 在线免费观看不下载黄p国产| 男女边摸边吃奶| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产探花在线观看一区二区| 精品午夜福利在线看| 久久99热6这里只有精品| 亚洲成色77777| 我要看日韩黄色一级片| 97在线人人人人妻| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产乱来视频区| 亚洲成色77777| 一级毛片电影观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 下体分泌物呈黄色| 高清午夜精品一区二区三区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产探花在线观看一区二区| 少妇被粗大猛烈的视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 婷婷色麻豆天堂久久| 婷婷色综合www| 国产熟女欧美一区二区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 九草在线视频观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 十八禁网站网址无遮挡 | 久久97久久精品| 少妇高潮的动态图| 男女国产视频网站| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲av免费在线观看| 内地一区二区视频在线| 少妇人妻久久综合中文| 中文字幕制服av| 国产伦精品一区二区三区视频9| 青春草国产在线视频| 欧美日韩在线观看h| 下体分泌物呈黄色| 亚洲av国产av综合av卡| 麻豆成人午夜福利视频| 久久久久久久久久久免费av| 黄色怎么调成土黄色| 在线观看人妻少妇| 色哟哟·www| 国产乱人偷精品视频| 久久久久久伊人网av| 午夜精品国产一区二区电影 | 毛片一级片免费看久久久久| 久久这里有精品视频免费| 久久久精品欧美日韩精品| 日本一本二区三区精品| 国国产精品蜜臀av免费| 在线观看一区二区三区激情| 国产成人福利小说| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 少妇的逼好多水| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 99久久人妻综合| 99久久人妻综合| 亚洲精品一二三| av播播在线观看一区| 精品一区在线观看国产| 久久国内精品自在自线图片| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产午夜福利久久久久久| 日本wwww免费看| 舔av片在线| tube8黄色片| 男女边摸边吃奶| 禁无遮挡网站| av专区在线播放| 国产爱豆传媒在线观看| 美女内射精品一级片tv| 搞女人的毛片| 久久久久久久午夜电影| 又爽又黄无遮挡网站| 一个人看视频在线观看www免费| 成人国产av品久久久| 国产精品精品国产色婷婷| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 国产色婷婷99| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产成人a∨麻豆精品| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 最近手机中文字幕大全| 免费人成在线观看视频色| 久久99精品国语久久久| 亚洲色图综合在线观看| 97在线人人人人妻| 婷婷色综合大香蕉| 一区二区三区免费毛片| 联通29元200g的流量卡| av在线观看视频网站免费| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲性久久影院| 99热网站在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 色网站视频免费| 嫩草影院精品99| 亚洲国产精品国产精品| 国内揄拍国产精品人妻在线| videossex国产| 91精品一卡2卡3卡4卡| 2018国产大陆天天弄谢| 美女高潮的动态| 天堂中文最新版在线下载 | 女人十人毛片免费观看3o分钟| 丝袜喷水一区| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产综合精华液| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲精品456在线播放app| 少妇高潮的动态图| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲国产最新在线播放| 色综合色国产| 七月丁香在线播放| 国产淫片久久久久久久久| 久热这里只有精品99| 久久久午夜欧美精品| 卡戴珊不雅视频在线播放| 欧美日本视频| 日韩中字成人| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产淫片久久久久久久久| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 日韩,欧美,国产一区二区三区| 综合色av麻豆| .国产精品久久| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产精品一及| 91精品一卡2卡3卡4卡| 一级二级三级毛片免费看| 日韩国内少妇激情av| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产免费一区二区三区四区乱码| 99精国产麻豆久久婷婷| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 特级一级黄色大片| 久久久精品欧美日韩精品| 人妻 亚洲 视频| 91久久精品国产一区二区成人| 十八禁网站网址无遮挡 | 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产91av在线免费观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产成人a∨麻豆精品| 久久久精品免费免费高清| 国产精品一及| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 丝袜美腿在线中文| 国产午夜精品一二区理论片| 精品一区在线观看国产| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 在线天堂最新版资源| 97热精品久久久久久| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲精品久久午夜乱码| 三级国产精品欧美在线观看| 久久久色成人| 欧美日韩精品成人综合77777| 日本黄色片子视频| 各种免费的搞黄视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲va在线va天堂va国产| 三级经典国产精品| 97精品久久久久久久久久精品| 边亲边吃奶的免费视频| 国产精品伦人一区二区| 欧美日韩视频精品一区| 联通29元200g的流量卡| 国产男女内射视频| 久久久久久久久久久免费av| 男男h啪啪无遮挡| 国产黄色免费在线视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产成人免费观看mmmm| 国产爽快片一区二区三区| 一级毛片电影观看| av在线app专区| 激情 狠狠 欧美| av专区在线播放| 亚洲高清免费不卡视频| 99re6热这里在线精品视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲色图av天堂| 国产中年淑女户外野战色| 草草在线视频免费看| 国产成人a区在线观看| 久久97久久精品| 精品酒店卫生间| 亚洲精品第二区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚州av有码| 九草在线视频观看| 国模一区二区三区四区视频| 街头女战士在线观看网站| 欧美日韩亚洲高清精品| 激情五月婷婷亚洲| 特级一级黄色大片| 国产 精品1| 2022亚洲国产成人精品| 一级爰片在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 午夜爱爱视频在线播放| 亚洲国产高清在线一区二区三| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久久久久久大av| 男人狂女人下面高潮的视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久久久九九精品影院| 久久久久久久亚洲中文字幕| 大片电影免费在线观看免费| 高清在线视频一区二区三区| 精华霜和精华液先用哪个| av黄色大香蕉| 99热网站在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲在久久综合| 色哟哟·www| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲欧洲日产国产| 精品一区二区三卡| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲精品乱久久久久久| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 成年av动漫网址| 各种免费的搞黄视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产男人的电影天堂91|