基于Popov超穩(wěn)定理論的實時子結(jié)構(gòu)試驗MRAC控制與仿真

鄧?yán)迹?范 武

(西南石油大學(xué) 土木工程與建筑學(xué)院，成都 610500)

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基于Popov超穩(wěn)定理論的實時子結(jié)構(gòu)試驗MRAC控制與仿真

鄧?yán)迹?范 武

(西南石油大學(xué) 土木工程與建筑學(xué)院，成都 610500)

在實時子結(jié)構(gòu)試驗中，如果加載作動器不能及時、準(zhǔn)確、穩(wěn)定地實現(xiàn)在算法步長內(nèi)的動作指令或者在加載過程中受到擾動，那么將造成試驗結(jié)果的極大失真。為了避免這種情況的出現(xiàn)，創(chuàng)新的將Popov超穩(wěn)定理論引入到試驗的加載控制中來，設(shè)計出了一種MRAC(模型參考自適應(yīng)控制)系統(tǒng)并通過MATLAB/Simulink進(jìn)行了建模仿真。仿真結(jié)果證明了基于超穩(wěn)定理論設(shè)計的MRAC系統(tǒng)具有良好的跟蹤精度、響應(yīng)速度和在線糾偏功能，滿足了實時子結(jié)構(gòu)試驗要求。

實時子結(jié)構(gòu)試驗；MRAC系統(tǒng)；加載控制；仿真；超穩(wěn)定

結(jié)構(gòu)抗震試驗是揭示結(jié)構(gòu)抗震特性的重要手段也是結(jié)構(gòu)抗震設(shè)計的基礎(chǔ)。傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)抗震試驗包括擬靜力試驗、擬動力試驗和地震模擬振動臺試驗[1-3]。為了適應(yīng)結(jié)構(gòu)抗震技術(shù)的發(fā)展，日本學(xué)者基于擬動力試驗的思路提出了實時子結(jié)構(gòu)試驗方法[4]。這種新型的結(jié)構(gòu)抗震試驗方法將結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵部分作為試驗子結(jié)構(gòu)，進(jìn)行實時的物理加載，而其余部分作為數(shù)值子結(jié)構(gòu)，通過數(shù)學(xué)模型予以模擬。實時子結(jié)構(gòu)試驗方法既降低了大比例尺抗震結(jié)構(gòu)試驗的成本，又能檢驗速度、加速度相關(guān)型結(jié)構(gòu)或構(gòu)件的性能，綜合了傳統(tǒng)抗震試驗方法的優(yōu)勢，但同時也面臨許多關(guān)鍵的科學(xué)問題，吸引了國內(nèi)外許多學(xué)者的關(guān)注，得到了較快的發(fā)展。

加載控制的穩(wěn)定性、精度問題和響應(yīng)速度是實時子結(jié)構(gòu)試驗技術(shù)的關(guān)鍵問題。模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)(MRAC)是一種經(jīng)典的控制方法，其被運用到涉及控制的各個行業(yè)領(lǐng)域。目前結(jié)構(gòu)試驗中大多采用電液伺服系統(tǒng)，對于電液伺服系統(tǒng)，各種機(jī)械的，液壓的和電子等非線性集于一體，這種非線性系統(tǒng)如果采用常規(guī)的PID控制，很難達(dá)到滿意的效果。而MRAC系統(tǒng)在滿足系統(tǒng)精度和響應(yīng)速度要求的前提下不僅能提高系統(tǒng)的動態(tài)性能，還能對系統(tǒng)參數(shù)的變化、非線性進(jìn)行很大程度的適應(yīng)并能在線糾偏?；赑opov超穩(wěn)定理論設(shè)計的MRAC系統(tǒng)又是全局穩(wěn)定的，所以能夠滿足試驗加載穩(wěn)、準(zhǔn)、快的目標(biāo)，提高了試驗的效能。

文獻(xiàn)[5]在試驗中采用了LQR(線性二次最優(yōu))控制，在選取合理的增益下才能恰好使作動器完成積分算法步長內(nèi)的動作指令，如果積分步長選取的比較小，這種控制方法就很難適用了；文獻(xiàn)[6]雖然設(shè)計的也是MRAC系統(tǒng)，但其采用的是lyapunov理論。其局限性在于lyapunov函數(shù)的尋找比較困難。傳統(tǒng)的PID控制的適應(yīng)性又很差，而基于Popov理論[7]設(shè)計的MRAC系統(tǒng)則成功克服了以上難題。

1 MRAC系統(tǒng)設(shè)計

1.1 系統(tǒng)構(gòu)建

用超穩(wěn)定理論進(jìn)行模型參考自適應(yīng)控制(MRAC)系統(tǒng)設(shè)計時，要把被控對象轉(zhuǎn)化成圖1所示的由兩個方框組成的非線性時變反饋系統(tǒng)，一個方框是處于前饋通道的傳遞函數(shù)G(s)，另一個是非線性的反饋回路φ(y,t)。u,y分別為輸入和輸出。

圖1 非線性時變反饋系統(tǒng)Fig.1 The nonlinear time-varying feedback system

參考模型組成線性前向回路，具有時變非線性的被控對象和含有記憶功能的比例積分控制器組成非線性的反饋回路，如圖2所示。其中r為輸入信號,ym和yp分別為參考模型和被控對象的輸出，e為廣義誤差。

圖2 MRAC系統(tǒng)框圖Fig.2 System diagram of MRAC

1.2 自適應(yīng)規(guī)律推導(dǎo)

1.2.1 列數(shù)學(xué)模型方程

研究對象采用文獻(xiàn)[8]中實驗子結(jié)構(gòu)、作動器及控制器組合系統(tǒng)簡化而成的一個二階傳遞函數(shù)

(1)

為了使推導(dǎo)過程簡化，假設(shè)參考模型和被控對象的極點相同，但其推導(dǎo)的規(guī)律同樣適用極點不同的情況，在后面的仿真證明了這一點。

被控對象的數(shù)學(xué)模型：

(2)

參考模型的數(shù)學(xué)模型：

(3)

控制器：

Ge(s)=kc

(4)

廣義誤差：

e=ym-yp

(5)

由圖2知可調(diào)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：

(6)

則由式(2)、(3)、(5)得等價的誤差方程：

(s2+a1s+a2)e=(bm-kcbp)r

(7)

1.2.2 求等價非線性反饋系統(tǒng)

對誤差方程做變換得到非線性的反饋系統(tǒng)，其中線性定常部分位于前向通道，非線性時變部分位于反饋通道。根據(jù)Popov超穩(wěn)定理論的要求等價反饋系統(tǒng)必須滿足兩個條件：① 前向通道滿足正實性；② 反饋通道滿足Popov積分不等式。為了滿足前向通道的正實性，需要在前向通道中串入一個補(bǔ)償器D[9],則設(shè)計的模型如圖3所示。

圖3 等價非線性閉環(huán)系統(tǒng)Fig.3 Equivalent nonlinear closed loop system

線性塊為：

(s2+a1s+a2)e=w1,w1=-w

(8)

反饋塊為：

w=(kcbp-bm)r

(9)

則線性塊函數(shù)(前向通道)：

(10)

為了前向通道的嚴(yán)格正實性，串入補(bǔ)償器D，其輸入為e，輸出為v，v=De。其中：

(11)

自適應(yīng)控制規(guī)律的一般形式為：

(12)

為了使反饋塊的輸入、輸出滿足popov積分不等式

(13)

將式(9)代式(13)得：

(14)

將式(12)代入式(14)得：

(15)

簡化為：

(16)

(17)

1.2.3 確定D、φ1、φ2，得到自適應(yīng)律

1.2.3.1 求D

根據(jù)Popov定理：前向通道滿足正實性，等價系統(tǒng)的前向通道[10]為：

(18)

其中d0，d1為未知常數(shù)

將s=jω代入式(18)，得：

(19)

h(jω)的實部為：

(20)

使Re[h(jω)]>0，需d0>0，d1>d0/a1，串入補(bǔ)償器時只要滿足這兩個不等式即可。

1.2.3.2 求φ1、φ2

由式(16)、式(17)求解φ1、φ2

求φ2：由式(17)取φ2=k2(t)vr，k2(t)≥0，則滿足式(17)。簡單取k2(t)=k2(比例放大系數(shù))得：φ2=k2vr。

求φ1：由微積分

(21)

設(shè)f′(t)=vr

(22)

(23)

綜上所述控制器[11-12]：

(24)

2 建模仿真

2.1 動力模型的階躍響應(yīng)

研究采用式(1)表達(dá)的系統(tǒng)二階簡化模型,根據(jù)推導(dǎo)出來的補(bǔ)償器D和控制器kc，在Matlab/simulink中建立試驗單步階躍指令仿真系統(tǒng)[13-14]如圖4所示。其中補(bǔ)償器中常數(shù)d0、d1需滿足使Re[h(jω)]>0的條件；相應(yīng)的比例系數(shù)k1、k2要滿足φ1、φ2的相應(yīng)要求。

圖4 系統(tǒng)單步控制框圖Fig.4 Step control system diagram

取參考模型參數(shù)ξA=1.0,ωA=500,則參考模型的傳遞函數(shù)為：

(25)

被控對象參數(shù)取bp=20 000，ap1=200，ap2=20 000，系統(tǒng)中串入的補(bǔ)償器參數(shù)選?。篸0=9.5，d1=0.05，k1=1 500，k2=5.5，kc(0)=0.05，當(dāng)單位越階指令為0.4 cm、0.6 cm、0.8 cm、1 cm時，則系統(tǒng)的位移響應(yīng)曲線如圖5所示。

從圖5中的四種位移指令的響應(yīng)曲線可以看出設(shè)計的超穩(wěn)定MRAC系統(tǒng)的跟蹤性能和穩(wěn)定性非常好，從數(shù)據(jù)上分析，在0.015 s以前系統(tǒng)就能完成單步的動作指令，相比文獻(xiàn)[5]的0.04 s要小得多，大大提升了積分算法的步長縮小的空間，有效提升了試驗的精度。從圖形的平滑度可以看出設(shè)計的MRAC系統(tǒng)在階躍指令下的動作很穩(wěn)定。對比幾種位移指令的響應(yīng)，在調(diào)節(jié)系數(shù)k1，k2確定下來后，位移指令雖然改變，但系統(tǒng)依舊能夠快速、穩(wěn)定的到達(dá)指定位移處，這說明該MRAC調(diào)節(jié)系統(tǒng)具有很強(qiáng)的的適應(yīng)性[15]。

為了證明基于超穩(wěn)定理論設(shè)計MRAC系統(tǒng)在實時子結(jié)構(gòu)試驗的加載控制中是一種良好的控制方法，針對試驗子結(jié)構(gòu)簡化的同一被控對象，分別計算出不同剛度(KE[6]和0.1KE)下超穩(wěn)定MRAC系統(tǒng)、PID控制系統(tǒng)控制下的階躍響應(yīng)，比較它們的控制效果，結(jié)果如圖6所示。從圖中明顯看出超穩(wěn)定MRAC系統(tǒng)在剛度改變的情況下位移軌跡基本不變， 而PID控制系統(tǒng)則發(fā)生不穩(wěn)

定且不能快速響應(yīng)位移指令的現(xiàn)象。因此相比PID，超穩(wěn)定MRAC具有較強(qiáng)的適應(yīng)性、穩(wěn)定性和響應(yīng)快速性。

為了進(jìn)一步體現(xiàn)超穩(wěn)定MRAC的優(yōu)越性，依舊拿同一試驗子結(jié)構(gòu)簡化的被控對象，將其和基于lyapunov的MRAC[6]在同一階躍指令(r=1 cm)的響應(yīng)下做對比，其中增益參數(shù)的選取：超穩(wěn)定MRAC依舊是上文中選取的k1=1 500，k2=5.5；基于lyapunov的MRAC參數(shù)選取為γr=4×105，γy0=4，γy1=0.08。則由兩種控制方法作用下的階躍響應(yīng)如圖7所示。從圖7可以看出兩種MRAC在響應(yīng)速度上差別不大，但是在穩(wěn)定性上基于lyapunov的MRAC在控制沒有達(dá)到目標(biāo)位移時一直在發(fā)生輕微的波動，這種波動對試驗來說是不利的，所以超穩(wěn)定(popov)MRAC在控制的穩(wěn)定性上優(yōu)于基于lyapunov的MRAC。

圖5 幾種位移指令下的位移響應(yīng)Fig.5Displacementresponseofseveralstepinstruction圖6 不同剛度下超穩(wěn)定MRAC和PID控制的響應(yīng)Fig.6TheresponseofdifferentrigidityundersuperstabilizationMRACandthePIDcontrol圖7 兩種MRAC的階躍響應(yīng)Fig.7StepresponseunderthetwokindsofMRAC

綜上所述，在實時子結(jié)構(gòu)試驗的控制加載的階躍響應(yīng)中超穩(wěn)定MRAC能夠達(dá)到試驗所期望的穩(wěn)、準(zhǔn)、快的目標(biāo)，其在試驗中的表現(xiàn)要比PID和基于lyapunov的MRAC要好。

2.2 地震作用下的響應(yīng)

由于研究的是試驗的加載控制采取的都是同一積分算法，所以不考慮數(shù)值積分算法的影響。在實時子結(jié)構(gòu)試驗中，數(shù)值子結(jié)構(gòu)在離散時域上的運動方程可以寫成如下形式[16]：

MNaN,i+CNvN,i+KNdN,i+RE,i=Fi

(26)

式中:M、C及K分別為數(shù)值子結(jié)構(gòu)的質(zhì)量、阻尼及剛度矩陣；ai、vi及di為第i步的加速度、速度及位移向量；R為反力向量；F為結(jié)構(gòu)所受的外荷載向量；下標(biāo)N和E分別表示數(shù)值子結(jié)構(gòu)和試驗子結(jié)構(gòu)。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)中心差分法[17]的假定可知數(shù)值子結(jié)構(gòu)的速度和加速度分別為

(27)

(28)

式中:Δt為積分時間步長。將式(27)與式(28)代入式(26)，整理后可以得到

(29)

試件為動力子結(jié)構(gòu)，因此上式中的反力RE,i與試驗子結(jié)構(gòu)第i步實現(xiàn)的位移、速度和加速度相關(guān)，為了保證測得的RE,i盡量準(zhǔn)確，加載裝置需要帶動試件實現(xiàn)的除了位移dE,i外，還有速度vE,i和加速度aE,i。所以加載控制系統(tǒng)在Δt內(nèi)穩(wěn)定、精確的實現(xiàn)相應(yīng)的指令對試驗十分重要。試驗原理圖如圖8所示。

圖8 單自由度實時子結(jié)構(gòu)試驗原理圖Fig.8 Schematic diagram of real-time substructure testing with one degree

對于單自由度實時子結(jié)構(gòu)試驗體系，M=5 000 kg；KN=147.392 kN/m、CN=3.143 2 kNs/m分別為數(shù)值子結(jié)構(gòu)的剛度系數(shù)和阻尼系數(shù)；KE=50～2 000 kN/m,CE=4.2 kNs/m分別為實驗子結(jié)構(gòu)的剛度系數(shù)和阻尼系數(shù)。結(jié)構(gòu)的初始位移、初始速度和初始加速度均為零。仿真輸入荷載為El Centro(NS,1940)地震波，峰值加速度調(diào)整為0.02 g，積分步長為Δt=0.04 s。調(diào)整系數(shù)k1=5 500,k2=15,在MATLAB/Simulink中進(jìn)行仿真結(jié)果如圖9所示，其中精確解是通過微分求解器(MATLAB中的LSIM命令)求得的。

圖9 超穩(wěn)定MRAC控制下的仿真結(jié)果和精確解的對比Fig.9 The comparison between exact solution and the simulation’s result by Super stable MRAC

從圖9中的仿真結(jié)果可以看出，超穩(wěn)定MRAC、lyapunov_MRAC以及無MRAC和精確解四條位移曲線的走勢中，超穩(wěn)定MRAC和精確解的吻合程度最高，幾乎完全重合，這種結(jié)果證明了基于Popov理論的MRAC系統(tǒng)可以很好的保證試驗的精度和穩(wěn)定性，從而可以提高試驗結(jié)構(gòu)的可靠性，使其更能反映結(jié)構(gòu)的動力特性，從而為抗震設(shè)計提供依據(jù)。

3 結(jié) 論

基于Popov超穩(wěn)定理論設(shè)計的MRAC系統(tǒng)在實時子結(jié)構(gòu)加載控制中對指令的響應(yīng)及時、穩(wěn)定、精準(zhǔn)，是一種較為優(yōu)秀的控制系統(tǒng)，可以在試驗中應(yīng)用并推廣。但本文得到的推導(dǎo)規(guī)律和應(yīng)用仿真都是比較簡單的，很多地方還是有待完善的，如比例系數(shù)的選取范圍、改變系數(shù)對試驗結(jié)果的影響以及高階作動器控制律的推導(dǎo)等，這些都有待進(jìn)一步繼續(xù)研究。

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MRAC control and simulation for real-time substructure testing based on Popov hyperstability theory

DENG Lixia, FAN Wu

(School of Civil Engineering and Architecture, Southwest Petroleum University, Chengdu 610500, China)

In real-time substructure testing, if the loading actuator cannot achieve action commands in time and correctly in an algorithm step or is disturbed in a loading process, it may cause a great distortion of test results. In order to avoid the occurrence of such a situation, Popov super stability theory was introduced into the loading control of tests. A model reference adaptive control(MRAC)system was designed and with MATLAB/Simulink, its modeling and simulation were conducted. The simulation results showed that the MRAC system designed using the super stabilitr theory has better tracking accuracy, response speed and online error-correcting function to meet the requirements of real-time substructure testing.

real-time substructure testing; MRAC system; load control; simulation; hyperstability

西南石油大學(xué)青年教師“學(xué)術(shù)過關(guān)”項目(201131010078)

2015-06-10 修改稿收到日期：2015-10-23

鄧?yán)?女，講師，博士，1978年生

TU317.1;TU311.3

A

10.13465/j.cnki.jvs.2016.21.007