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    大慣量系統(tǒng)位置控制策略研究

    2018-12-06 02:26:38張福建黃宗衛(wèi)
    機電工程技術 2018年10期
    關鍵詞:慣量被控軌跡

    張福建,黃宗衛(wèi)

    (中國船舶重工集團公司第七二三研究所,江蘇揚州 225001)

    0 引言

    在伺服機構中,若需將運動機構從當前位置運動到指定位置時,傳統(tǒng)的控制方法是通過將目標指令直接給到P(PI或PID)控制器并限制控制器的輸出(對于小慣量或極小慣量控制系統(tǒng)可以不加限制)實現(xiàn)[1-3]。這種控制方法易于實現(xiàn),但可能引起結構上的沖擊,長期工作易導致結構件損壞,對于大慣量伺服系統(tǒng)[4-6]尤為明顯。

    本文介紹了一種被控對象以可變速度向目標位置運動的算法。該算法根據(jù)被控對象與目標的實際距離實時改變運動速度,實現(xiàn)被控對象啟動和停止時平穩(wěn)過渡。

    1 設計原理

    實現(xiàn)被控對象的平穩(wěn)啟動,核心就是控制被控對象的加速度,使其以不超出設計能力的加速度或以規(guī)定的加速度從0開始運動,在接近目標時,使其以不超出被控對象設計能力的減速度或以規(guī)定的減速度減速至0。被控對象理想的運動軌跡和速度軌跡如圖1和圖2所示。

    如圖1和圖2所示,在整個工作階段,被控對象速度從0開始,逐漸加速至允許的最高速度,保持該速度,最后減速,直至速度重新減為0。

    圖1 理想的運動軌跡

    假設要求被控對象的加速度和減速度分別為a1和a2,最大速度為Vmax,最小速度為Vmin,當前速度為V,目標點距離被控對象的位移為S(a1、a2、V和S均為矢量)。首先,當前速度大于等于0時,判斷被控對象在當前位置以當前速度勻減速至0時的位移是否大于S,是則被控對象此刻開始勻減速,否則被控對象繼續(xù)加速(未達最大速度)或保持當前速度(已達最大速度);其次,當前速度小于0時,判斷被控對象在當前位置以當前速度勻加速至0時的位移是否小于S,是則被控對象此刻開始勻加速,否則被控對象繼續(xù)減速(未達最小速度)或保持當前速度(已達最小速度)。在解算時需確保當前速度不超過Vmax和Vmin。軌跡算法流程如圖3所示。

    圖2 理想的速度軌跡

    圖3 軌跡算法流程圖

    2 算法實現(xiàn)

    由圖3可以看出,實現(xiàn)該算法主要包含兩個部分。首先,當前速度大于等于0時,判斷被控對象從當前位置以當前速度勻減速至0時,其位移是否會大于目標位置。其次,當前速度小于0時,判斷被控對象從當前位置以當前速度勻加速至0時,其位移是否會小于目標位置。

    根據(jù)位移公式:

    可以推導出被控對象在當前位置以當前速度勻加(減)速至速度0時的位移是:其中vt為當前速度;a為加(減)速度,vt大于等于0時,a取a2,即減速度,vt小于0時,a取a1,即加速度。以上判斷過程可以表述為:

    (1)若vt≥ 0且-≥s時,即被控對象以當前速度勻減速至0,其位移大于等于目標位置,則vt+1=vt+a2,做減速運動;

    (2)若v≥ 0且t若v+a≤V,即加速t1max后不大于最大速度,則vt+1=vt+a1,繼續(xù)做加速運動,否則保持當前速度;

    (3)若vt<0且 -≤s時,即被控對象以當前速度勻加速至0,其位移小于等于目標位置,則vt+1=vt+a1,做加速運動;

    (4) 若 vt<0且>s時,若vt+a2≥Vmin,即減速后不小于最小速度,則vt+1=vt+a2,做減速運動,否則保持當前速度。

    3 結果分析

    圖4、圖5為該算法的Simulink∕Matlab[7-8]仿真結果。圖4中,橫軸為時間,縱軸為位置∕軌跡,實線表示目標位置,在70°和-30°之間不斷發(fā)生變化,虛線為該算法計算后的軌跡。圖5中橫軸為時間,縱軸為速度。由圖可以看出,當目標位置發(fā)生變化時,輸出的目標軌跡始終按照設定的加(減)速度變化,在開始加速和接近目標位置時,速度均沒有發(fā)生突變。

    圖4 仿真結果(位置∕軌跡)

    圖5 仿真結果(速度)

    該算法支持被控對象在運動過程中的任意時刻修改目標位置,而不會使被控對象產(chǎn)生沖擊。

    4 總結

    該算法非常適合于大慣量伺服系統(tǒng)的位置閉環(huán)控制或被控量的變化率受限的應用場合,并且,結合前饋控制方式,對被控對象運動軌跡可以實現(xiàn)較高的控制精度。對角度做簡單的處理,該算法也可應用于可360°連續(xù)旋轉的運動機構的控制。該算法已經(jīng)應用于多型設備中對旋轉機構扇掃及調(diào)舷的控制,效果良好。

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