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    感應(yīng)電動(dòng)機(jī)磁鏈觀測(cè)模型的應(yīng)用

    2016-11-15 09:54:31黃欽
    關(guān)鍵詞:矢量控制

    黃欽

    摘 要:在感應(yīng)電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)中,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈的準(zhǔn)確估計(jì)是改善系統(tǒng)性能的關(guān)鍵因素,分析了3種不同的轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)方法,同時(shí)給出了它們的磁鏈觀測(cè)器模型并在DSP2812微處理器控制系統(tǒng)中進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明不同磁鏈觀測(cè)模型有不同特點(diǎn)。

    關(guān)鍵詞:感應(yīng)電機(jī);改進(jìn)電壓模型;全階磁鏈觀測(cè)器;矢量控制

    中圖分類號(hào): TM346 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A 文章編號(hào): 1673-1069(2016)28-133-2

    0 引言

    從理論上講,直接檢測(cè)是比較準(zhǔn)確的,但在實(shí)際應(yīng)用上這些方法都會(huì)遇到不少工藝問(wèn)題,而且受齒槽影響,使檢測(cè)到的信號(hào)中含有較大的脈動(dòng)分量,特別是在低速區(qū)時(shí),它的成分就越大。因此,現(xiàn)今多采用間接計(jì)算的方法。即利用容易測(cè)得的物理量電壓、電流或者轉(zhuǎn)速等信號(hào),借助轉(zhuǎn)子磁鏈模型,實(shí)時(shí)計(jì)算磁鏈的幅值與相位[1]。

    本文分析了電壓型轉(zhuǎn)子磁鏈模型、參考自適應(yīng)轉(zhuǎn)子磁鏈模型與全階磁鏈觀測(cè)器模型的不同特點(diǎn),在基于定點(diǎn)DSP 微處理器TMS320F2812的感應(yīng)電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了不同模型的不同特點(diǎn)。

    1 感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈不同數(shù)學(xué)模型

    建立合適的數(shù)學(xué)模型和狀態(tài)方程是研究矢量控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。對(duì)感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)模型的選取主要是取決于具體的應(yīng)用環(huán)境,根據(jù)需要權(quán)衡其利弊來(lái)選擇適當(dāng)?shù)姆桨浮?/p>

    1.1 改進(jìn)電壓模型的轉(zhuǎn)子磁鏈模型

    采用電流模型計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈時(shí)需要電流和轉(zhuǎn)速信號(hào),但是電機(jī)參數(shù)的變化會(huì)影響它的精確度。而電壓模型受電機(jī)參數(shù)的影響較小,但是定子繞組反電動(dòng)勢(shì)積分項(xiàng)累積誤差影響計(jì)算結(jié)果,容易產(chǎn)生直流偏移和積分飽和等問(wèn)題[2];并且在低速區(qū)時(shí),定子電阻壓降變化大,使電壓模型計(jì)算出的轉(zhuǎn)子磁鏈不夠準(zhǔn)確。因此傳統(tǒng)的電壓模型轉(zhuǎn)子磁鏈軌跡將不再是以圓心為中心,當(dāng)電機(jī)運(yùn)行頻率很低時(shí)這種現(xiàn)象尤其明顯[3]。為此結(jié)合電流模型和電壓模型優(yōu)點(diǎn),建立改進(jìn)電壓模型的轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器,在低速區(qū)時(shí),使用電流模型對(duì)電壓模型進(jìn)行修正,引入經(jīng)PI作用得到的補(bǔ)償電壓來(lái)消除純積分環(huán)節(jié)和定子電阻參數(shù)誤差帶來(lái)的影響。PI調(diào)節(jié)器如式(1)所示。

    定子磁鏈學(xué)模型如式(3)所示

    1.2 基于模型參考自適應(yīng)法(MRAS)的轉(zhuǎn)子磁鏈模型

    模型參考自適應(yīng)(Model Reference Adapt System, MRAS)是由不含未知參數(shù)的方程作為參考模型和含有待估計(jì)參數(shù)的方程作為可調(diào)模型之差,構(gòu)成自適應(yīng)律,使得參考模型和可調(diào)模型輸出誤差接近零[4]。根據(jù)參考模型和可調(diào)模型的不同選擇,有多種MRAS方法,包括反電動(dòng)勢(shì)模型MRAS法、無(wú)功功率模型MRAS法以及轉(zhuǎn)子磁鏈模型MRAS法[5]。由于反電動(dòng)勢(shì)模型MRAS法在低速時(shí)反電動(dòng)勢(shì)很小,并且在轉(zhuǎn)速過(guò)零時(shí)變化緩慢,對(duì)定子電阻的變化敏感,導(dǎo)致估計(jì)不準(zhǔn)確甚至不收斂。為了消除定子電阻等電機(jī)參數(shù)變化的影響,人們提出了無(wú)功功率模型MRAS法,雖然它的參考模型和可調(diào)模型都不含有定子電阻,但是它是以發(fā)電模型下的穩(wěn)定性為代價(jià),所以應(yīng)用最多的是以電壓模型作為參考模型,將含有轉(zhuǎn)速信息的電流模型作為可調(diào)模型的經(jīng)典MRAS法[6],即轉(zhuǎn)子磁鏈模型MRAS法。

    式中,ωs為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)差速度,isM、isT為M-T軸定子電流,Tr為轉(zhuǎn)子電磁時(shí)間常數(shù),Tr=Lr/Rr,Rs、Rr為定轉(zhuǎn)子電阻,usα、usβ為定子電壓在α-β軸上的分量,ψrα、ψrβ為轉(zhuǎn)子磁鏈在α-β軸上的分量,ψr為轉(zhuǎn)子磁鏈,p為積分算子。

    1.3 全階磁鏈觀測(cè)模型

    雖然MRAS模型的實(shí)用性較強(qiáng),但是還是存在一些積分初值和零點(diǎn)漂移的問(wèn)題,這些問(wèn)題在電機(jī)運(yùn)行于低速環(huán)境時(shí)變得異常嚴(yán)重,所以采用低通濾波器來(lái)替代積分器,消除積分器的直流偏移問(wèn)題,但同時(shí)又引入了轉(zhuǎn)子磁鏈幅值和相位的計(jì)算誤差,為此一些學(xué)者又提出了全階磁鏈閉環(huán)觀測(cè)器[7]。全階磁鏈觀測(cè)器提高了磁鏈的觀測(cè)精度,不存在弱磁的局限,能夠很好地實(shí)現(xiàn)帶速的平穩(wěn)啟動(dòng),且具有對(duì)參數(shù)變化的自適應(yīng)能力和對(duì)參數(shù)誤差的魯棒性[8]。在實(shí)際應(yīng)用中,存在兩種全階磁鏈觀測(cè)器[9]:一種以定子磁鏈和轉(zhuǎn)子磁鏈為狀態(tài)變量的觀測(cè)器,此種觀測(cè)器在直接轉(zhuǎn)矩控制中應(yīng)用比較多。在矢量控制中以定子電流和轉(zhuǎn)子磁鏈為狀態(tài)變量的全階磁鏈觀測(cè)器。

    在兩相靜止坐標(biāo)α-β下中,以定子電流和轉(zhuǎn)子磁鏈為狀態(tài)變量建立模型方程。

    觀測(cè)定子電流和轉(zhuǎn)子磁鏈的全階磁鏈狀態(tài)觀測(cè)器,描述

    式中,“*”表示估計(jì)值,ωr*為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速觀測(cè)值。G為誤差反饋增益矩陣,觀測(cè)器最后一項(xiàng)是包含電機(jī)輸出電流和觀測(cè)器輸出電流的糾正項(xiàng),增益矩陣G起到加權(quán)矩陣的作用,用于校正觀測(cè)所得的轉(zhuǎn)子磁鏈狀態(tài)變量,G具有普遍性,適合于任何型號(hào)的異步電機(jī)。其簡(jiǎn)化矩陣為

    G的選取非常關(guān)鍵,為了加快觀測(cè)器的收斂速度,其值應(yīng)取大,但不能太大,不然會(huì)使系統(tǒng)對(duì)于干擾信號(hào)過(guò)于敏感,降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

    2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    本試驗(yàn)交流傳動(dòng)控制系統(tǒng)的控制器由定點(diǎn)32位DSP TMS320F2812組成。驅(qū)動(dòng)部分采用三菱IPM PM25RLA120作為功率輸出模塊,外帶溫度傳感器,能夠?qū)η穳骸⑦^(guò)流、過(guò)壓、過(guò)溫保護(hù)信號(hào)做出快速響應(yīng),兩個(gè)電流傳感器采用霍爾傳感器HY15檢測(cè)A、B相電流,齒盤(pán)型1024脈沖/轉(zhuǎn)的光電脈沖編碼器測(cè)量實(shí)際速度。負(fù)載采用1.9kW的發(fā)電機(jī)帶大功率單項(xiàng)可調(diào)電阻作為模擬負(fù)載方式。

    實(shí)驗(yàn)三相感應(yīng)電機(jī)參數(shù):pN=2.2kW,uN=380V,IN=5A,nN=1420r/min,p=2,Rs=2.9Ω,Ls=0.245H,Lr=0.253H,Rr=2.1Ω,Lm=0.238H。電機(jī)實(shí)驗(yàn)測(cè)量轉(zhuǎn)子磁鏈大小約為0.75 Wb,實(shí)驗(yàn)結(jié)果曲線橫軸單位是14毫秒/格,縱軸為0.225Wb/格。

    采用改進(jìn)電壓模型的轉(zhuǎn)子磁鏈模型觀測(cè)出轉(zhuǎn)子磁鏈大概為0.7Wb,如圖1所示。

    采用模型參考自適應(yīng)法(MRAS)的轉(zhuǎn)子磁鏈模型觀測(cè)出磁鏈大概為0.855Wb,比基準(zhǔn)值大13%,如圖2所示。

    采用全階磁鏈觀測(cè)器觀測(cè)出轉(zhuǎn)子磁鏈為0.78Wb,如圖3所示。圖1的準(zhǔn)確性比較高,全階磁鏈觀測(cè)方法圖3精度更高。

    3 結(jié)論

    本文對(duì)改進(jìn)電壓模型、MRAS模型、全階磁鏈觀測(cè)模型進(jìn)行了理論分析與實(shí)驗(yàn)。雖然磁鏈觀測(cè)方法有很多種,但是仍然有許多問(wèn)題需要解決,如參數(shù)估計(jì)的精度、對(duì)參數(shù)變動(dòng)的魯棒性以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性等,在具體的應(yīng)用中權(quán)衡其利弊,選擇合適的方案。

    參 考 文 獻(xiàn)

    [1] 陳伯時(shí).交流電機(jī)變頻調(diào)速講座第七講按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)[J].電力電子,2008(1):42-47.

    [2] 王高林,陳偉,楊榮峰,等.無(wú)速度傳感器感應(yīng)電機(jī)改進(jìn)轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器[J].電機(jī)與控制學(xué)報(bào),2009,13(5):638-05.

    [3] 周二磊,符曉,王珂,等.基于混合磁鏈模型的電勵(lì)磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制研究[J].變頻器世界,2011(1):56-04.

    [4] 張愛(ài)民.無(wú)速度傳感器感應(yīng)電機(jī)控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法研究[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2011,34(6):208-03.

    [5] 陳世軍,高軍禮.基于TMS320F2812的無(wú)速度傳感器變頻調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].機(jī)床與液壓,2012,40(13):59-03.

    [6] 尹忠剛,劉靜,鐘彥儒,等.基于雙參數(shù)模型參考自適應(yīng)的感應(yīng)電機(jī)無(wú)速度傳感器矢量控制低速性能[J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2012,27(7):124-07.

    [7] 張繼勇,袁如明,蔣步軍.基于全階閉環(huán)磁鏈觀測(cè)器的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制[J].電氣自動(dòng)化,2007,29(4):14-04.

    [8] 李立明,劉忠舉.基于全階磁鏈觀測(cè)器的異步電機(jī)無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)[J].船電技術(shù),2011,31(3):42-03.

    [9] 李祥飛,鄒莉華.基于全階磁鏈觀測(cè)器的間接轉(zhuǎn)矩控制研究[J].電力電子技術(shù),2007,41(9):33-35.

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