受閱地面裝備方隊訓(xùn)練考核系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

周晶晶，徐友春，彭永勝，李建市

(1.軍事交通學(xué)院 研究生管理大隊，天津 300161； 2.蚌埠汽車士官學(xué)校 運輸勤務(wù)系，安徽 蚌埠 233011； 3.軍事交通學(xué)院 軍用車輛系，天津 300161)

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● 基礎(chǔ)科學(xué)與技術(shù)Basic Science & Technology

受閱地面裝備方隊訓(xùn)練考核系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

周晶晶1，2，徐友春3，彭永勝3，李建市3

(1.軍事交通學(xué)院 研究生管理大隊，天津 300161； 2.蚌埠汽車士官學(xué)校 運輸勤務(wù)系，安徽 蚌埠 233011； 3.軍事交通學(xué)院 軍用車輛系，天津 300161)

為滿足閱兵地面裝備方隊在行駛過程中必須遵循等速、騎線、標(biāo)齊和卡距等要求，利用北斗實時動態(tài)差分定位和WIFI無線通信技術(shù)，設(shè)計了受閱地面裝備方隊的訓(xùn)練考核系統(tǒng)。利用北斗衛(wèi)星定位和實時動態(tài)差分原理，構(gòu)建車輛模型及地圖模型，解算出等速、騎線、標(biāo)齊和卡距等參數(shù)。最后通過軟件處理后，將參數(shù)實時顯示于車載端平板電腦上；利用無線通信把計算結(jié)果實時傳輸?shù)椒疥犞笓]中心，實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和訓(xùn)練考核。

訓(xùn)練考核系統(tǒng)；北斗實時動態(tài)差分；無線通信

為紀(jì)念抗日戰(zhàn)爭勝利70周年，我國于2015年9月3日在天安門廣場舉行閱兵活動。為保障各閱兵裝備方隊的訓(xùn)練效果，同時給閱兵聯(lián)合指揮部提供一種科學(xué)的考核手段，原總參作戰(zhàn)部與總后軍交運輸部牽頭，召集第一測繪導(dǎo)航基地、軍事交通學(xué)院、衛(wèi)星導(dǎo)航定位總站等單位，聯(lián)合研制一套基于北斗實時動態(tài)差分(beidou system real time kinematic，BDS_RTK)定位和無線通信技術(shù)的閱兵裝備方隊訓(xùn)練與考核系統(tǒng)。訓(xùn)練系統(tǒng)主要對車輛方隊的標(biāo)齊、騎線、卡距、等速等要素進(jìn)行考核。考核標(biāo)準(zhǔn)為：①標(biāo)齊(同排面車輛的前后對齊程度)。同一排面的車標(biāo)齊行駛，以基車為標(biāo)準(zhǔn)，僚車控制在±10 cm以內(nèi)為合格。②騎線(車輛縱向沿直線行駛時左右偏差的程度)。以地上白(黃)實線為基準(zhǔn)，左右偏差控制在±5 cm以內(nèi)為合格。③卡距(基車前后之間保持的距離)?；嚺c引導(dǎo)車之間距離控制±50 cm內(nèi)為合格。④等速(車輛勻速行駛控制的準(zhǔn)確性)。在100 m范圍內(nèi)車速始終控制在10 km/h，折算為時間36 s，時間偏差控制在±0.15 s為合格。

在2009年國慶60周年閱兵時，方隊訓(xùn)練采用基于機器視覺或激光的閱兵訓(xùn)練考核系統(tǒng)[1]。機器視覺訓(xùn)考系統(tǒng)主要存在以下問題：①等速和標(biāo)齊測量精度受車輛抖動、姿態(tài)等因素影響很大，誤差大；②受天氣影響大，雨天、霧天、夜晚無法訓(xùn)練；③調(diào)試過程復(fù)雜，系統(tǒng)可靠性、穩(wěn)定性不高；④技術(shù)保障工作量大，激光訓(xùn)考系統(tǒng)也存在著無法測量騎線功能，激光測量陣列的調(diào)試較繁瑣，雨雪天氣時無法訓(xùn)練及轉(zhuǎn)移，保存時容易損壞等問題。

針對以上問顆，為滿足閱兵訓(xùn)練和考核要求，本文設(shè)計了基于BDS_RTK的北斗精確定位的訓(xùn)練考核系統(tǒng)，以輔助閱兵訓(xùn)練和考評。

1　訓(xùn)練考核系統(tǒng)的組成

整個訓(xùn)練與考核系統(tǒng)由BDS_RTK測量系統(tǒng)、車載應(yīng)用分系統(tǒng)、方隊指揮中心應(yīng)用分系統(tǒng)、聯(lián)合指揮部應(yīng)用分系統(tǒng)、數(shù)據(jù)中心和無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)等部分組成。RTK測量系統(tǒng)采用上海司南和北京星網(wǎng)宇達(dá)兩個廠家的設(shè)備，WIFI傳輸設(shè)備采用2.4 GHz和5.8 GHz兩種頻率的設(shè)備。其中2.4 GHz的WIFI設(shè)備適用于無車載平板電腦的系統(tǒng)，5.8 GHz的WIFI設(shè)備適用于有車載平板電腦的系統(tǒng)。本文主要介紹5.8 GHz WIFI有車載平板電腦的訓(xùn)考系統(tǒng)。

本次閱兵29個地面方隊(27個地面裝備方隊和2個乘車方隊)，規(guī)則方隊的隊形為“2+4×4”，即2臺引導(dǎo)車，16臺跟隨車(少數(shù)特殊方隊隊形除外)。方隊隊形、方隊指揮中心與聯(lián)合指揮中心組成如圖1所示。

圖1　方隊隊形、方隊指揮所與聯(lián)合指揮部組成示意

圖中：i-00j(i=1,2，…，29;j=1,2)為第i方隊引導(dǎo)車(i-001為基車引導(dǎo)車)；i-k02(i=1,2，…，29;k=1,2,3,4)為第i方隊第k排面基準(zhǔn)車(基車跟隨車)；其他車輛為僚車。i-002向i-001標(biāo)齊，本排面僚車向本排面基準(zhǔn)車標(biāo)齊；后方基準(zhǔn)車和前方基準(zhǔn)車之間距離為卡距，后一方隊的引導(dǎo)車001和前一方隊的基準(zhǔn)車402之間距離為方距； 所有車輛沿地面白(黃)實線騎線行駛，控制車速(等速)。方隊指揮所可以監(jiān)控本方隊所有車輛的標(biāo)齊、騎線、等速和卡距(方距)信息；聯(lián)合指揮部可以監(jiān)控所有方隊車輛的標(biāo)齊、騎線、等速和卡距(方距)信息。

1.1RTK測量系統(tǒng)

RTK測量系統(tǒng)由基準(zhǔn)站、移動站和數(shù)傳電臺3部分組成?；炯茉O(shè)在訓(xùn)練場空曠無遮擋的適當(dāng)位置，其電臺廣播最高波特率不低于19 200 bps，覆蓋距離在無遮擋情況下可達(dá)10 km。移動站設(shè)置在每臺車輛裝備上，數(shù)據(jù)通過串口輸出，最高波特率不低于115 200 bps。采用上海司南導(dǎo)航和北京星網(wǎng)宇達(dá)公司的衛(wèi)星接收機，其定位精度均小于2 (CEP)，輸出數(shù)據(jù)包括時間、經(jīng)度、緯度、速度(東、北)、航向等。

1.2車載應(yīng)用分系統(tǒng)

車載應(yīng)用分系統(tǒng)包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)由車載平板電腦、穩(wěn)壓電源等設(shè)備組成。對于車載端，根據(jù)引導(dǎo)車、基車和僚車功能不同，需分別開發(fā)車載應(yīng)用分系統(tǒng)軟件。

(1)基車引導(dǎo)車軟件。基車引導(dǎo)車是第一排面的基車，是整個方隊的核心基準(zhǔn)。需要計算和顯示的參數(shù)有等速、騎線和方距(第一方隊沒有方距)。

(2)基車跟隨車軟件?；嚫S車是基車引導(dǎo)車后面的基車。需要計算和顯示的參數(shù)有等速、騎線和卡距。

(3)僚車軟件。僚車以基車為基準(zhǔn)標(biāo)齊。需要計算和顯示的參數(shù)有等速、騎線和標(biāo)齊。

規(guī)則方隊和特殊方隊各車軟件不同，需分別開發(fā)。

1.3方隊指揮所應(yīng)用分系統(tǒng)

方隊指揮所應(yīng)用分系統(tǒng)由計算機、WIFI通信設(shè)備、UPS電源等設(shè)備組成。方隊指揮所軟件負(fù)責(zé)單個方隊的實時訓(xùn)練情況監(jiān)控，其內(nèi)容包括無線數(shù)據(jù)傳輸、各車和方隊成績計算與圖形顯示、數(shù)據(jù)庫、歷史數(shù)據(jù)分析和曲線繪制等內(nèi)容。方隊指揮所存儲的數(shù)據(jù)量相對較小，采用Access數(shù)據(jù)庫保存。不規(guī)則方隊指揮所軟件單獨開發(fā)。

1.4聯(lián)合指揮部應(yīng)用分系統(tǒng)

聯(lián)合指揮部考核軟件負(fù)責(zé)多個方隊的考核工作，其內(nèi)容包括無線數(shù)據(jù)傳輸、各車和方隊成績計算與圖形顯示、方隊歷史成績查詢和分析等內(nèi)容。聯(lián)合指揮部考核軟件能自動識別規(guī)則編隊和特殊編隊，根據(jù)相應(yīng)的編隊形式進(jìn)行不同的處理。

2　BDS_RTK訓(xùn)練考核系統(tǒng)的基本原理

2.1BDS_RTK定位原理

RTK是實時動態(tài)測量的簡稱。BDS_RTK定位原理是將一臺接收機置于基準(zhǔn)站上，另一臺或幾臺接收機置于流動站上，基準(zhǔn)站和流動站接收同一時間、同一北斗衛(wèi)星發(fā)射的信號，基準(zhǔn)站實時將測量的載波相位觀測值、偽距觀測值、基準(zhǔn)站坐標(biāo)等無線傳送給運動中的流動站，流動站通過接收基準(zhǔn)站所發(fā)射的信息，將載波相位觀測值實時進(jìn)行差分處理，得到基準(zhǔn)站和流動站的基線向量(ΔΧ，ΔY，ΔΖ)?；€向量加上基準(zhǔn)站坐標(biāo)得到流動站每個點的大地坐標(biāo)，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到流動站每個點的坐標(biāo)。只要能保持4顆以上衛(wèi)星相位觀測值的跟蹤和必要的幾何圖形，則流動站可隨時給出厘米級定位結(jié)果[2]。

設(shè)在t0時刻測得基站A相對于衛(wèi)星s的載波相位觀測為

(1)

(2)

2.2BDS_RTK定位誤差及處理方法

BDS_RTK誤差主要包括以下幾個方面:與衛(wèi)星有關(guān)的誤差、與衛(wèi)星信號的傳播過程有關(guān)的誤差以及與RTK接收設(shè)備有關(guān)的誤差等。與衛(wèi)星有關(guān)的誤差主要有星歷誤差、衛(wèi)星鐘差、相對論效應(yīng)；與衛(wèi)星信號傳播途徑有關(guān)的誤差主要有電離層延遲誤差、對流層延遲誤差、多路徑效應(yīng)；與接收設(shè)備有關(guān)的誤差主要有RTK接收機鐘差、RTK天線相位中心偏差、通道間的延遲誤差。此外，地球自轉(zhuǎn)、地球潮汐、軟件模型誤差等也是影響RTK測量結(jié)果的誤差源。

通常上述誤差絕大部分在RTK測量時，已通過模型改正或作業(yè)方式消除或者消弱，但一小部分誤差不能通過模型改正或者作業(yè)方式消弱。本設(shè)計中，基準(zhǔn)站與流動站之間的距離為幾千米。在這樣的距離情況下，由衛(wèi)星至兩點觀測站電磁波傳播路徑上的大氣狀況甚為相似，因此基準(zhǔn)站與流動站所受到的電離層誤差、對流層誤差影響均可通過差分得以消除。

3　BDS_RTK訓(xùn)練考核系統(tǒng)的實現(xiàn)

3.1地圖與車輛建模

(1)地圖建模。訓(xùn)練場長為gkm，寬為hkm，每隔3 m寬劃分一條車道，共14條白(黃)車道線，每條車道線寬10 cm。

地圖構(gòu)建過程如下：在第1條車道線選擇兩個測量點M1、M2，第14條車道線選擇一個測量點M3，從M3通過向M1、M2的直線作垂線，建立地圖坐標(biāo)系(如圖2所示)。

圖2　地圖建模示意

由于車道線彎曲(實測發(fā)現(xiàn)每條跑道都不是標(biāo)準(zhǔn)直線，車道線兩端偏差有5 cm左右)，如果把車道線視為直線模型，會帶來較大誤差。故將車道線轉(zhuǎn)化為折線模型：每條車道線每隔10 m選擇一個測量點，測量點選擇在車道線的正中間，共選擇N個測量點。用RTK設(shè)備測量每一個點的大地坐標(biāo)(L，B)，之后將各點的大地坐標(biāo)(L，B)轉(zhuǎn)化為平面直角坐標(biāo)(x，y)。L、B分別為大地經(jīng)度、大地緯度；a、e、f分別為地球橢球長半軸、偏心率和扁率。BDS采用CGCS2000橢球模型，a=6 378 137 m，f=1/298.257 222 101，e2=2f-f2[3]。

選用6°高斯投影帶，以北京昌平兩點的大地坐標(biāo)為例，經(jīng)度分布在111°～117°之間，故可采用第19、第20投影帶。6°高斯投影帶算例見表1。

表1　6°高斯投影帶算例

(2)車輛建模。測量車輛的長、寬、高，分別記為a、b、c(單位：m)。由于車輛結(jié)構(gòu)設(shè)計不一，以及不能使北斗天線受到遮擋，北斗天線不一定能夠放在車頭車尾的正中間位置。假設(shè)北斗主天線(定位天線)位置A1點，從天線(定向天線)A2點，車頭中心點P1，車尾中心點P2。以A1到A2的矢量為Y軸，以A1點為坐標(biāo)原點，建立符合右手法則的車輛坐標(biāo)系(如圖3所示)。

圖3　車輛建模示意

(3)車輛標(biāo)定。車輛標(biāo)定主要是利用北斗RTK測量設(shè)備精確測量車頭車尾中心位置相對于主天線的偏移量(圖3中的A1P1、A2P2)。將車輛停放在訓(xùn)練場水平地面上，將北斗天線水平放置在車輛的適當(dāng)位置(盡量不要遮擋天線)，并標(biāo)記好天線在車輛上的位置。檢查報文設(shè)備定位狀態(tài)，差分后進(jìn)行預(yù)標(biāo)定。觀察預(yù)標(biāo)定的坐標(biāo)值和航向信息，若正常，將天線放在車頭中心，與地面垂直，待接收機顯示狀態(tài)正常后，進(jìn)行車前標(biāo)定。按照相同方法進(jìn)行車后標(biāo)定，最后記錄標(biāo)定參數(shù)。

(4)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。所有的坐標(biāo)都需要統(tǒng)一到地圖坐標(biāo)系中。設(shè)地圖坐標(biāo)系與車輛坐標(biāo)系的縱軸與正北方向的夾角(航向角)分別為α、β。車輛進(jìn)入地圖坐標(biāo)系后，首先將北斗天線A1、A2點大地坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地圖坐標(biāo)(a1,b1)、(a2,b2)，設(shè)車頭中心點P1在地圖坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為 (x1,y1)，如圖4所示。通過式(4)可以計算出車頭中心點在地圖坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x1,y1)，用同樣的方法計算車尾中心點坐標(biāo)(x2,y2)。

(4)

圖4　坐標(biāo)計算

3.2車輛實時參數(shù)計算與修正

(1)參數(shù)計算。訓(xùn)練考核系統(tǒng)4個參數(shù)：標(biāo)齊、騎線、卡距(方距)、等速。不同車輛類型需計算的參數(shù)見表2。

表2　車輛類型對應(yīng)參數(shù)

每輛車都要計算騎線和等速。計算騎線時，將車頭中心點的橫坐標(biāo)與地圖中每條車道線的橫坐標(biāo)進(jìn)行比較，找到此刻離車輛最近的車道線進(jìn)行匹配，計算出偏差ΔQ。ΔQ為負(fù)值時表示車輛此刻偏離本車道線的左側(cè)；ΔQ為正值時表示車輛此刻偏離本車道線的右側(cè)。北斗接收機輸出車輛速度信息，可直接作為等速參數(shù)使用。

基車引導(dǎo)車計算方距時，計算本車車頭中心點與前一方隊基準(zhǔn)車402的P2之間的距離，作為方距。僚車引導(dǎo)車向基車引導(dǎo)車標(biāo)齊，1僚車、2僚車都向基準(zhǔn)車標(biāo)齊，3僚車向2僚車標(biāo)齊。實驗證明，在空曠的訓(xùn)練場地，等速誤差為0.001 km/h，騎線、標(biāo)齊，卡距、方距誤差為0.02 m，滿足訓(xùn)練精度要求。

(2)參數(shù)誤差的修正。由于存在2．2中的誤差，地圖采集誤差及標(biāo)定誤差等因素，系統(tǒng)不可避免的存在誤差，因此初始化時必須進(jìn)行修正。將方隊車輛停放整齊并校準(zhǔn)后，通過軟件進(jìn)行修正。根據(jù)“先修基車、后修僚車”的原則進(jìn)行初始參數(shù)修正。當(dāng)騎線參數(shù)大于20 cm，卡距參數(shù)大于200 cm，標(biāo)齊參數(shù)大于100 cm時，程序認(rèn)為此時車輛未停放到位，不允許修正；因誤操作等原因?qū)е聰?shù)據(jù)偏差確實大于修正限制允許范圍時，可以在車輛停放到位后，對修正值一鍵還原后再修正。

由于實際訓(xùn)練場道路有一定的傾斜，并考慮車輛高度帶來的誤差，在車輛行進(jìn)中引入lateral_modify_ns、VehHeightPara、lateral_k三個參數(shù)，分別修正車道傾斜誤差、車輛高度誤差、修正系數(shù)誤差。當(dāng)數(shù)據(jù)出現(xiàn)丟失或延遲時，可以通過歷史數(shù)據(jù)的推算方法推算車輛當(dāng)前位置，然后計算標(biāo)齊、卡距(方距)值。

3.3無線通信模塊

根據(jù)車輛裝備方隊閱兵訓(xùn)練場地具體情況，要想實現(xiàn)對整個方隊車輛的各參數(shù)實時獲取，必須采用具有較高可靠性的無線局域網(wǎng)系統(tǒng)。方隊主要通信設(shè)備有多倍通AP(access point)、多倍通Station、WiFi天線、平板電腦(無線模塊)、電源。無線通信處于5.8 GHz頻段，通信距離的典型值約為10 km。AP天線雙極子全向天線，20 dBi天線增益。車載AP功率強，有效傳輸距離約為500～600 m，供電電壓12 V，使用供電、數(shù)據(jù)一體模塊連接。

方隊AP相當(dāng)于路由器，組成方隊無線網(wǎng)絡(luò)，方隊平板電腦相當(dāng)于終端接入方隊網(wǎng)絡(luò)。為提高聯(lián)網(wǎng)效果，方隊AP一般放在本方隊第二排面的基準(zhǔn)車上，聯(lián)指AP放在各方隊中心適當(dāng)位置。按照車輛在方隊中的位置，為每個平板電腦設(shè)置IP地址。引導(dǎo)車為001、002，而后按照一定的規(guī)則依次設(shè)置IP地址。考慮安全保密因素，在無線連接中設(shè)置了網(wǎng)絡(luò)密鑰鑰匙。

3.4軟件實現(xiàn)

BDS_ RTK訓(xùn)練考核系統(tǒng)軟件分為單車車載軟件、方指軟件、聯(lián)指軟件。

(1)車載軟件。主要功能是修正初始誤差；計算騎線、標(biāo)齊、卡距(方距)以及等速參數(shù)，顯示車輛的實時位置及偏差，為駕駛員駕駛裝備提供參考。所有車輛通過WIFI模塊將本車定位信息在無線局域網(wǎng)內(nèi)進(jìn)行廣播，各車讀取本車所需的信息進(jìn)行參數(shù)計算。

(2)方指軟件。包括3個子系統(tǒng)：遠(yuǎn)程控制子系統(tǒng)、全景監(jiān)控子系統(tǒng)、考核訓(xùn)練子系統(tǒng)。遠(yuǎn)程控制子系統(tǒng)可以實現(xiàn)在方隊指揮所遠(yuǎn)程操控本方隊每一臺車上的車載計算機，可以不停止訓(xùn)練遠(yuǎn)程安裝、調(diào)試軟件，修正參數(shù)；全景監(jiān)控子系統(tǒng)可以觀察本方隊所有車輛的實時位置，查看所有車輛的編號、等速、騎線、標(biāo)齊/卡距等信息；考核訓(xùn)練子系統(tǒng)可以顯示參與考核訓(xùn)練的車輛綜合信息、單車和方隊考試成績及成績曲線圖等。

上文獲取的騎線、標(biāo)齊、卡距(方距)以及等速參數(shù)經(jīng)車載端應(yīng)用程序處理后，通過無線局域網(wǎng)傳輸?shù)椒街赣嬎銠C中，實時顯示并存儲于訓(xùn)練考核系統(tǒng)軟件數(shù)據(jù)庫中，歷史數(shù)據(jù)可查詢，供方隊指揮員遠(yuǎn)程監(jiān)測、分析和管理。

(3)聯(lián)指軟件。包括聯(lián)指全景監(jiān)控和聯(lián)指考核訓(xùn)練兩個子系統(tǒng)。聯(lián)指全景監(jiān)控子系統(tǒng)可以觀察所有方隊、所有車輛的實時位置，查看方隊編號、車輛編號、等速、騎線、標(biāo)齊/卡距等信息；考核訓(xùn)子練系統(tǒng)可以顯示各參與考核訓(xùn)練的方隊綜合考核信息，可以設(shè)置各考核參數(shù)不同權(quán)重，例如等速權(quán)重0.3、騎線權(quán)重0.3、標(biāo)齊/卡距權(quán)重0.4，各方隊車輛各項成績按照所設(shè)置的權(quán)重加權(quán)平均，計算所有參考方隊的考核分?jǐn)?shù)?？己私Y(jié)束時，聯(lián)指考核訓(xùn)練子系統(tǒng)按照排名順序給出各方隊的考核成績。

4　結(jié)　語

本文設(shè)計的閱兵地面裝備方隊訓(xùn)練考核系統(tǒng)融合了北斗導(dǎo)航RTK定位技術(shù)、無線局域網(wǎng)等關(guān)鍵技術(shù)，實踐證明系統(tǒng)的可靠性較高。車載應(yīng)用系統(tǒng)能有效地幫助駕駛員控制等速，實時修正騎線和標(biāo)齊誤差;方隊指揮所訓(xùn)練考核系統(tǒng)實現(xiàn)了訓(xùn)練指揮信息化，指揮員在指揮所能實時掌握整個方隊的訓(xùn)練情況，并可以進(jìn)行科學(xué)統(tǒng)計分析；聯(lián)合指揮部可以組織所有方隊按預(yù)案進(jìn)行大聯(lián)考，實時監(jiān)控、掌握所有方隊的訓(xùn)練情況。考核系統(tǒng)解決了舊系統(tǒng)測量誤差大、受天氣影響大、技術(shù)保障工作量大等問題，有效地提高了方隊的訓(xùn)練效果。

[1]袁一,李偉,張軍，等.基于機器視覺和無線通信的閱兵車輛裝備方隊訓(xùn)練考核系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[J].軍事交通學(xué)院學(xué)報，2010,12(2):50-53.

[2]吳北平.GPS網(wǎng)絡(luò)RTK定位原理與數(shù)學(xué)模型研究[D].武漢:中國地質(zhì)大學(xué),2003.

[3]許承東,李懷建,張鵬飛，等.GNSS數(shù)學(xué)仿真原理及系統(tǒng)實現(xiàn)[M].北京:中國宇航出版社,2014:23.

[4]王威.導(dǎo)航定位基礎(chǔ)[M].北京:科學(xué)出版社,2015：153.

(編輯：史海英)

Design and Realization of Training and Assessing System for Ground Armament Formations on the Base of BDS_RTK and Wireless Communication Technology

ZHOU Jingjing1, 2, XU Youchun3, PENG Yongsheng3, LI Jianshi3

(1.Postgraduate Training Brigade, Military Transportation University, Tianjin 300161, China；2.Transportation Service Department, Bengbu Automobile NCO Academy, Bengbu 233011，China;3.Military Vehicle Department, Military Transportation University, Tianjin 300161, China)

In military parade, the ground armament formations must meet the requirements in terms of constant velocity, longitudinal aligning, lateral aligning and the distance between reference vehicles. The training and assessing system for ground armament formations is designed on the base of BDS_RTK positioning and wireless communication technology, and the vehicle and map models are built on the base of Beidou satellite positioning and RIK differential principle, according to which the constant velocity, longitudinal aligning, lateral aligning and the distance between reference vehicles are calculated. Processed in a software, these parameters are displayed real time on the vehicle terminal computer, which transmits the calculated results via wireless communication to the command center of the formations. The remote monitoring, training and assessing are thus realized.

training and assessing system; beidou system real time kinematic(BDS_RTK); wireless communication

2015-10-23；

2016-04-26．

國家自然科學(xué)基金項目(91120306、91220301)；天津市自然科學(xué)基金項目(14JCQNJC01600).

周晶晶(1986—)，男，碩士研究生；

徐友春(1972—)，男，博士，教授，博士研究生導(dǎo)師．

10．16807/j.cnki.12-1372/e.2016.07.019

U471.15

A

1674-2192(2016)07- 0081- 06