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    自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)存取車(chē)優(yōu)化策略的研究

    2016-08-18 06:32:07王明凱
    甘肅科技縱橫 2016年7期
    關(guān)鍵詞:存車(chē)立體車(chē)庫(kù)堆垛

    王明凱

    (通力電梯有限公司,江蘇 昆山 215300)

    自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)存取車(chē)優(yōu)化策略的研究

    王明凱

    (通力電梯有限公司,江蘇昆山215300)

    對(duì)立體車(chē)庫(kù)而言,針對(duì)傳統(tǒng)意義上的自動(dòng)化技術(shù),其只是利用相關(guān)技術(shù)將車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)的存取操作,但是沒(méi)有考慮到實(shí)際使用中的耗時(shí)、耗能等指標(biāo),也沒(méi)有考慮車(chē)輛存取的合理化、智能化、科學(xué)化。針對(duì)車(chē)庫(kù)整體效率低、車(chē)輛存取時(shí)間不合理的問(wèn)題,以提高立體車(chē)庫(kù)的存取車(chē)輛作業(yè)效率和降低能耗為目標(biāo),提出三種調(diào)度原則。以排隊(duì)論為基礎(chǔ),總存取時(shí)間為目標(biāo),建立三種調(diào)度策略的數(shù)學(xué)模型,并對(duì)其進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),分析比較在不同策略下存取車(chē)時(shí)間的長(zhǎng)短,得出最優(yōu)的調(diào)度策略。進(jìn)而將不同調(diào)度策略靈活組合起來(lái),針對(duì)不同時(shí)間段采用不同的調(diào)度策略,可以有效地減少存取車(chē)時(shí)間。

    立體車(chē)庫(kù);調(diào)度策略;排隊(duì)論

    隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展以及人們生活水平的提高,我國(guó)城市汽車(chē)的保有量迅速增長(zhǎng),而與之配套的停車(chē)設(shè)施發(fā)展卻相對(duì)滯后,難以滿足停車(chē)需求。城市泊車(chē)壓力越來(lái)越大,嚴(yán)重影響廣大市民的日常生活,在寸土寸金的城市里不可能大量建造停車(chē)場(chǎng)來(lái)緩解停車(chē)難的問(wèn)題,因此,建設(shè)具有占地面積小、方便安全、庫(kù)容量大的立體車(chē)庫(kù)既能緩解城市道路空間狹小的矛盾,又能適應(yīng)城市高節(jié)奏快速發(fā)展的需要,為城市向更大規(guī)模發(fā)展提供了有利的條件。

    對(duì)立體車(chē)庫(kù)而言,傳統(tǒng)意義上的自動(dòng)化只是利用相關(guān)技術(shù)將車(chē)輛自動(dòng)進(jìn)行存取操作,沒(méi)有考慮到實(shí)際使用中的耗時(shí)、耗能等指標(biāo),車(chē)輛的存取還沒(méi)有達(dá)到合理化、智能化、科學(xué)化[1]。所以如何提高車(chē)庫(kù)整體效率,減少車(chē)輛存取時(shí)間是立體車(chē)庫(kù)當(dāng)前研究的重要內(nèi)容。本論述以排隊(duì)論為基礎(chǔ),對(duì)巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)采用不同的存取車(chē)策略分別建模,并對(duì)車(chē)輛存取時(shí)間進(jìn)行仿真對(duì)比,分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果,確定最優(yōu)調(diào)度策略,為車(chē)庫(kù)的前期設(shè)計(jì)提供參考。

    1 模型建立

    1.1巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)概述

    巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)是20世紀(jì)60年代歐洲根據(jù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)原理設(shè)計(jì)的一種專(zhuān)門(mén)用于停放小型汽車(chē)的立體停車(chē)設(shè)備,其原理是依靠巷道堆垛機(jī)或橋式起重機(jī)將進(jìn)到搬運(yùn)器的車(chē)輛水平且垂直移動(dòng)到存車(chē)位,并用存取機(jī)構(gòu)存取車(chē)輛的機(jī)械式停車(chē)設(shè)備。該類(lèi)型的車(chē)庫(kù)是集機(jī)、光、電、自動(dòng)控制為一體的全自動(dòng)化立體停車(chē)設(shè)備,技術(shù)含量和智能化程度較高,可以靈活設(shè)置在室外、室內(nèi)、地下等場(chǎng)地,市場(chǎng)占有率較高。

    1.2車(chē)庫(kù)模型建立

    圖1 巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)模型

    圖1是巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)模型,對(duì)于多層多巷道的立體車(chē)庫(kù)的存取操作,每個(gè)巷道內(nèi)存取車(chē)過(guò)程是相同的,因此只需選取單個(gè)巷道來(lái)考慮。在單個(gè)巷道內(nèi)進(jìn)行一次存取車(chē)操作可分為三個(gè)基本動(dòng)作,即三個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)——沿巷道方向上的水平運(yùn)動(dòng)X,用來(lái)選擇所要存取的車(chē)在X方向所處的車(chē)位;垂直升降運(yùn)動(dòng)Z,用來(lái)選擇車(chē)位所處的層數(shù);橫向存取運(yùn)動(dòng) Y,實(shí)現(xiàn)存取操作。對(duì)于不同的車(chē)位,Y向存取操作相同,因此可將模型簡(jiǎn)化為單巷道內(nèi)(X,Z)的二維運(yùn)動(dòng),圖2為車(chē)位坐標(biāo)編號(hào)。

    圖2 巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)坐標(biāo)編號(hào)

    2 立體車(chē)庫(kù)存取策略

    最大限度提高巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)的存取車(chē)效率,減少用戶等待時(shí)間是立體車(chē)庫(kù)研究的重點(diǎn)內(nèi)容。尤其是在存取車(chē)的高峰期,效率低下可能會(huì)導(dǎo)致車(chē)主的長(zhǎng)時(shí)間等待,造成車(chē)庫(kù)外交通擁堵,降低用戶的使用體驗(yàn),因此如何減少立體車(chē)庫(kù)工作時(shí)耗尤為重要,也是立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)之初最先考慮的問(wèn)題。

    2.1車(chē)庫(kù)調(diào)度原則

    立體車(chē)庫(kù)存在以下幾種調(diào)度策略[2]:

    (1)存車(chē)優(yōu)先策略:當(dāng)堆垛機(jī)完成存取操作后回到出入口待命,當(dāng)有下一輛車(chē)來(lái)到時(shí)可以直接存入,不需要等待,這種模式適合早晚時(shí)段的存車(chē)高峰期。

    (2)原地待命策略:堆垛機(jī)在執(zhí)行完上一次存取任務(wù)后原地不動(dòng),等待下一次的操作。

    (3)交叉存取策略:當(dāng)同時(shí)有幾輛車(chē)需要存取時(shí),按照存車(chē)和取車(chē)進(jìn)行分組,對(duì)分組后的存取任務(wù)進(jìn)行交叉操作。

    對(duì)立體車(chē)庫(kù)而言,存取車(chē)服務(wù)的時(shí)間和車(chē)位的分配有關(guān),離出入口近的存取車(chē)時(shí)間短,離出入口遠(yuǎn)的存取車(chē)時(shí)間長(zhǎng),因此我們按照由近及遠(yuǎn),由低層到高層的方案就近存取車(chē)輛。

    2.2模型參數(shù)設(shè)定

    為定量進(jìn)行分析,本論述對(duì)立體車(chē)庫(kù)作如下假設(shè):

    (1)立體車(chē)庫(kù)的輸入輸出過(guò)程符合排隊(duì)規(guī)則,按照車(chē)輛到達(dá)時(shí)間間隔服從泊松分布;車(chē)輛在庫(kù)內(nèi)存放時(shí)間服從正態(tài)分布;車(chē)輛到達(dá)時(shí)若沒(méi)有車(chē)位則離去;顧客接受服務(wù)遵循先到先服務(wù)原則。

    (2)如果車(chē)位位于i列j行,則標(biāo)記為(i,j)點(diǎn),車(chē)庫(kù)出入口位于O點(diǎn),假設(shè)車(chē)位長(zhǎng)度為l,高度為h,堆垛機(jī)的運(yùn)行速度為v,橫移機(jī)構(gòu)存取車(chē)輛的時(shí)間為t。

    2.3不同調(diào)度策略下的數(shù)學(xué)模型

    (1)存車(chē)優(yōu)先的數(shù)學(xué)模型

    按照該策略向(a,b)車(chē)位存入車(chē)輛,則運(yùn)行時(shí)間為:

    存取k次的總時(shí)間∑T為:

    (2)原地待命的數(shù)學(xué)模型

    前一次從(a,b)車(chē)位取車(chē),后一次向(c,d)車(chē)位存車(chē),所需的時(shí)間T1為:

    前一次從(a,b)取車(chē),后一次從(c,d)車(chē)位取車(chē),所需時(shí)間T2為:

    前一次向(a,b)車(chē)位存車(chē),后一次向(c,d)車(chē)位存車(chē),所需時(shí)間T3為:

    前一次向(a,b)車(chē)位存車(chē),后一次從(c,d)車(chē)位取車(chē),所需時(shí)間T4為:

    (3)交叉存取策略的數(shù)學(xué)模型

    當(dāng)車(chē)庫(kù)中同時(shí)有幾輛車(chē)需要存取作業(yè)時(shí),可以用交叉存取的方式,在有車(chē)輛需要存入后緊接著執(zhí)行取車(chē)操作,當(dāng)有取車(chē)操作后直接執(zhí)行存車(chē)操作。該策略是對(duì)存取車(chē)序列進(jìn)行了優(yōu)化,使存車(chē)和取車(chē)任務(wù)進(jìn)行組合,以達(dá)到最少的存取車(chē)時(shí)間,執(zhí)行一次存取車(chē)的復(fù)合作業(yè)分別是T1和T4的過(guò)程。

    3 仿真及結(jié)果分析

    以排隊(duì)論為基礎(chǔ)建立參數(shù)為λ的泊松分布,車(chē)輛在庫(kù)內(nèi)停放時(shí)間符合參數(shù)為(μ,σ)的正態(tài)分布,取λ=1,μ=90,σ=30,模擬車(chē)庫(kù)高峰時(shí)段一個(gè)小時(shí)內(nèi)的存取車(chē)情況,得到存車(chē)任務(wù)的時(shí)間序列和取車(chē)任務(wù)的時(shí)間序列,根據(jù)此時(shí)間序列和立體車(chē)庫(kù)模型以及存取策略進(jìn)行仿真模擬,結(jié)果見(jiàn)圖3所示。

    (1)存車(chē)優(yōu)先花費(fèi)時(shí)間較多,堆垛機(jī)每次完成作業(yè)后都需要返回到出入口,如果前一次存車(chē)后一次取車(chē)就需要多運(yùn)行一個(gè)來(lái)回,要比原地待命的策略更加耗時(shí),但存車(chē)優(yōu)先策略適用于辦公場(chǎng)所、居住區(qū)等場(chǎng)所的早晚存車(chē)的高峰時(shí)段,在早晚固定時(shí)段采用存車(chē)優(yōu)先的策略會(huì)顯著減少車(chē)庫(kù)運(yùn)行時(shí)間。

    (2)交叉存取策略耗時(shí)最少,其優(yōu)越性表現(xiàn)在對(duì)車(chē)輛的存取序列進(jìn)行了一定的優(yōu)化,大大減少了堆垛機(jī)的空載行程,尤其是商業(yè)中心區(qū)存取車(chē)任務(wù)繁重,存取時(shí)間較隨機(jī),通過(guò)對(duì)存取序列的重新組合,可以提高車(chē)庫(kù)運(yùn)行效率,較少顧客等待時(shí)間。

    (3)原地待命策略耗時(shí)介于存車(chē)優(yōu)先和交叉存取之間。原地待命的策略不需要進(jìn)行前期準(zhǔn)備,無(wú)形中減少了個(gè)別不必要的往返運(yùn)行。

    綜合考慮實(shí)際情況,立體車(chē)庫(kù)可以在原地待命的基礎(chǔ)上,在出入庫(kù)頻繁的高峰期采用交叉存取策略,在車(chē)流量不大且連續(xù)存車(chē)居多的情況下使用存車(chē)優(yōu)先策略,通過(guò)不同時(shí)段存取車(chē)特點(diǎn)選擇合適的調(diào)度策略可以有效減少存取車(chē)時(shí)間與顧客的等待時(shí)間。

    圖3 三種策略下存取車(chē)時(shí)間比較

    4 結(jié)束語(yǔ)

    (1)隨著城市的快速發(fā)展,城市停車(chē)場(chǎng)已經(jīng)成為稀缺資源,越來(lái)越難以滿足人們的停車(chē)需求,而自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)能有效地節(jié)約土地資源和充分利用空間,為停車(chē)難問(wèn)題提供了一個(gè)有效的解決途徑,具有良好的市場(chǎng)推廣前景。

    (2)立體車(chē)庫(kù)包含了當(dāng)前機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等領(lǐng)域的成熟技術(shù),已成為技術(shù)密集型產(chǎn)品的代表。如何實(shí)現(xiàn)存取車(chē)調(diào)度策略的優(yōu)化從而使其高效運(yùn)行成為了立體車(chē)庫(kù)研究的重要內(nèi)容,也吸引了越來(lái)越多的學(xué)者對(duì)其進(jìn)行研究。

    (3)對(duì)立體車(chē)庫(kù)存取車(chē)調(diào)度策略進(jìn)行優(yōu)化,可以減少用戶的存取車(chē)等待時(shí)間,提高用戶的使用體驗(yàn),而對(duì)于商家而言,可以減少車(chē)庫(kù)能耗,提高車(chē)庫(kù)競(jìng)爭(zhēng)力。綜合分析可以看出,如果將三種調(diào)度策略靈活組合起來(lái),針對(duì)不同時(shí)間段采用不同的調(diào)度策略,可以有效地減少存取車(chē)時(shí)間。

    [1] 周雪松,田密,馬幼捷.智能化立體車(chē)庫(kù)存取車(chē)優(yōu)化控制策略的研究[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2008,30(10):29-34.

    [2] 楊曉芬,肖華.自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)存取策略的比較分析[J].電氣技術(shù)與自動(dòng)化,2004,(05):47-53.

    [3] 周志勇,張紀(jì)會(huì),宋曉鵬,等.基于排隊(duì)論的出行車(chē)輛停放接受條件[J].東南大學(xué)學(xué)報(bào),2006,36(04):638-642.

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    TP273+.1

    A

    10.3969/j.issn.1672-6375.2016.07.010

    2016-3-21

    王明凱(1972-),男,漢族,江蘇連云港人,碩士,主要從事電梯和自動(dòng)扶梯等垂直運(yùn)輸設(shè)備的研發(fā)工作。

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