機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)法在數(shù)控技術(shù)課程中的應(yīng)用

袁慶丹，劉　軍，安　軍

(佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院　機(jī)械與電氣工程學(xué)院，廣東　佛山　528000)

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機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)法在數(shù)控技術(shù)課程中的應(yīng)用

袁慶丹，劉軍，安軍

(佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院機(jī)械與電氣工程學(xué)院，廣東佛山528000)

摘要：數(shù)控技術(shù)課程是機(jī)電專業(yè)一門(mén)重要的專業(yè)課程，傳統(tǒng)的教學(xué)方法無(wú)法培養(yǎng)具有工程素養(yǎng)和創(chuàng)新思維的技術(shù)人才。將機(jī)器人替換數(shù)控機(jī)床作為教學(xué)載體，引入創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)法是一種積極的嘗試。實(shí)踐證明機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)法取得了良好的教學(xué)效果，也為機(jī)電專業(yè)卓越工程師人才的培養(yǎng)提供了思路。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人；數(shù)控技術(shù)；項(xiàng)目教學(xué)法

近年來(lái)，數(shù)字控制技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域,尤其是在機(jī)械制造業(yè)中,普通機(jī)械正逐漸被高效率、高精度、高自動(dòng)化的數(shù)控設(shè)備所代替。企業(yè)對(duì)高層次應(yīng)用型人才的需求明顯增加，統(tǒng)計(jì)顯示數(shù)控專業(yè)人才的缺口在六十萬(wàn)左右,人才需求每年以30%的速度增長(zhǎng)。

高校傳統(tǒng)的數(shù)控技術(shù)課程教學(xué)模式以課堂講授為主，輔以6-8課時(shí)的數(shù)控原理和加工編程實(shí)驗(yàn)。但由于數(shù)控機(jī)床設(shè)備昂貴，且考慮實(shí)驗(yàn)過(guò)程中學(xué)生的安全問(wèn)題，因此實(shí)驗(yàn)多以驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn)為主，缺乏對(duì)學(xué)生進(jìn)行工程實(shí)踐能力和創(chuàng)新意識(shí)的培養(yǎng)及訓(xùn)練，因此教學(xué)效果始終不理想，難以培養(yǎng)一批能夠熟練掌握數(shù)控技術(shù)的高技能人才，滿足當(dāng)?shù)刂圃炱髽I(yè)的實(shí)際需求。

機(jī)器人是一種具有感知、決策、執(zhí)行能力的綜合智能系統(tǒng)，集成了機(jī)械、電子、傳感、控制等多種交叉學(xué)科知識(shí)[1]，它是數(shù)控技術(shù)課程進(jìn)行創(chuàng)新實(shí)踐的理想載體。本文介紹以機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目為核心，對(duì)數(shù)控技術(shù)課程進(jìn)行教學(xué)改革的應(yīng)用實(shí)例，這對(duì)機(jī)電專業(yè)創(chuàng)新應(yīng)用人才的培養(yǎng)有一定的指導(dǎo)意義，也是對(duì)2010年教育部啟動(dòng)的“卓越工程師教育培養(yǎng)計(jì)劃”的一種響應(yīng)。

一、將機(jī)器人作為課程教學(xué)載體

數(shù)控技術(shù)課程的教學(xué)內(nèi)容主要有插補(bǔ)原理及控制算法、位置檢測(cè)裝置、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械本體的結(jié)構(gòu)與傳動(dòng)、數(shù)控加工編程等幾個(gè)部分，這些內(nèi)容均能以機(jī)器人作為實(shí)踐對(duì)象進(jìn)行理論教學(xué)。將機(jī)器人作為數(shù)控技術(shù)課程的教學(xué)載體主要有以下優(yōu)點(diǎn)。

1. 有利于激發(fā)學(xué)習(xí)興趣及培養(yǎng)動(dòng)手能力

數(shù)控機(jī)床一般體積龐大不便于攜帶，教師難以將其作為教具帶入課堂進(jìn)行教學(xué)展示，只能通過(guò)圖片或視頻的形式進(jìn)行介紹，或者通過(guò)數(shù)控機(jī)床仿真軟件，簡(jiǎn)單模擬數(shù)控加工的切削過(guò)程，數(shù)控機(jī)床所應(yīng)用的數(shù)控技術(shù)難以涉及。而數(shù)控機(jī)床又是一種對(duì)操作者素質(zhì)要求較高的數(shù)控設(shè)備，為避免安全事故的發(fā)生，制定了嚴(yán)格的操作規(guī)程，因此即使是現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)，學(xué)生與數(shù)控機(jī)床仍然會(huì)產(chǎn)生距離感，缺乏對(duì)數(shù)控技術(shù)的感性認(rèn)識(shí)，學(xué)生的參與意識(shí)不強(qiáng)，教學(xué)效果較差。

機(jī)器人種類繁多、形態(tài)各異，將一些小型的機(jī)器人產(chǎn)品帶入課堂，學(xué)生通過(guò)觸摸、感知、裝配和拆卸，能很快拉近與數(shù)控技術(shù)的距離，增強(qiáng)求知欲和動(dòng)手實(shí)踐的動(dòng)力。

2. 教學(xué)內(nèi)容可以做到無(wú)縫過(guò)渡

如前文所述，數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人兩者所應(yīng)用的數(shù)控技術(shù)內(nèi)容上是基本相同的，比如插補(bǔ)原理在數(shù)控機(jī)床中主要用于工件或刀具的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)算，在機(jī)器人中則多用于機(jī)械手等執(zhí)行部件的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)算，兩者基本沒(méi)有什么區(qū)別。數(shù)控機(jī)床上的檢測(cè)裝置主要有光電編碼器、光柵、激光測(cè)距傳感器等，這些傳感器也廣泛應(yīng)用于機(jī)器人上。數(shù)控機(jī)床上使用的伺服驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)等也是機(jī)器人主要的動(dòng)力部件。數(shù)控裝置是數(shù)控系統(tǒng)的核心，機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的數(shù)控裝置在硬件架構(gòu)上非常類似。日本的發(fā)那科(FANUC)公司是世界頂尖的數(shù)控機(jī)床操作系統(tǒng)、自動(dòng)化生產(chǎn)線、數(shù)控裝置的制造商，20世紀(jì)70年代以來(lái)它又成為了世界工業(yè)機(jī)器人制造領(lǐng)域的龍頭。所以說(shuō)數(shù)控技術(shù)課程的教學(xué)對(duì)象完全可由數(shù)控機(jī)床無(wú)縫過(guò)渡到機(jī)器人。

3. 可借鑒國(guó)外先進(jìn)的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)

美國(guó)一些知名大學(xué)從20世紀(jì)末就開(kāi)始將機(jī)器人作為學(xué)習(xí)平臺(tái)，并逐漸應(yīng)用于大學(xué)的多門(mén)課程中。如俄勒岡州立大學(xué)，分別在電子設(shè)計(jì)、數(shù)字邏輯設(shè)計(jì)、信號(hào)與系統(tǒng)、機(jī)械設(shè)計(jì)課程中使用 TekBots 機(jī)器人作為學(xué)習(xí)平臺(tái)并對(duì)課程進(jìn)行整合，把課堂上學(xué)習(xí)的理論應(yīng)用到機(jī)器人中，加深學(xué)生對(duì)理論的理解。美國(guó)麻省理工大學(xué)、賓夕法尼亞大學(xué)等在機(jī)械工程、電氣工程、航空航天等專業(yè)使用了機(jī)器人教學(xué)平臺(tái)，用以提升專業(yè)課程的教學(xué)效果[2]。

二、以創(chuàng)新為目的的項(xiàng)目教學(xué)

項(xiàng)目教學(xué)法是通過(guò)實(shí)施一個(gè)完整的項(xiàng)目而進(jìn)行的教學(xué)活動(dòng),目的是在課堂教學(xué)中把理論與實(shí)踐教學(xué)有機(jī)地結(jié)合起來(lái),充分發(fā)掘?qū)W生的創(chuàng)新潛能,提高學(xué)生解決實(shí)際問(wèn)題的綜合能力。本文此處論述以機(jī)器人項(xiàng)目為紐帶，串聯(lián)數(shù)控技術(shù)課程的教學(xué)內(nèi)容，從而培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新能力的具體措施。項(xiàng)目教學(xué)法可分為項(xiàng)目確定、項(xiàng)目實(shí)施和項(xiàng)目評(píng)價(jià)三個(gè)階段。

1. 項(xiàng)目確定階段

佛山是廣東乃至全國(guó)首屈一指的制造業(yè)基地，其制造業(yè)生產(chǎn)總值接近2萬(wàn)億，全國(guó)排名第五，其中家電、陶瓷、汽車制造、有色金屬等行業(yè)擁有眾多全國(guó)知名品牌。機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目的確定充分考慮地方產(chǎn)業(yè)特色，將企業(yè)與高校的資源進(jìn)行整合，一方面高校可依托企業(yè)的設(shè)備和人力資源，另一方面企業(yè)也迫切需要高校的創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)促進(jìn)其技術(shù)革新[3]。項(xiàng)目的確定在數(shù)控技術(shù)課程的前期進(jìn)行，由授課教師帶領(lǐng)學(xué)生進(jìn)入當(dāng)?shù)刂圃炱髽I(yè)進(jìn)行參觀，與聘請(qǐng)的企業(yè)導(dǎo)師進(jìn)行座談，使學(xué)生對(duì)企業(yè)的機(jī)器人應(yīng)用情況深入了解，充分明晰項(xiàng)目需求。結(jié)合課程的理論教學(xué)內(nèi)容和校企協(xié)同的資源優(yōu)勢(shì)，我校的機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目主要集中在以下幾個(gè)方面：

表1　機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目表

授課教師和企業(yè)導(dǎo)師在這個(gè)階段要幫助和指導(dǎo)學(xué)生分析選題，全方面考慮可能出現(xiàn)的技術(shù)難點(diǎn)，制訂項(xiàng)目實(shí)施的多套方案，細(xì)化方案的各個(gè)環(huán)節(jié)。以討論課的形式組織學(xué)生對(duì)方案的可行性進(jìn)行論證，由授課教師和企業(yè)導(dǎo)師一起對(duì)項(xiàng)目的創(chuàng)新性做出評(píng)估[4]。對(duì)于學(xué)生提出較好的創(chuàng)新項(xiàng)目積極引導(dǎo)和重點(diǎn)培育，鼓勵(lì)參加全國(guó)大學(xué)生的課外科技競(jìng)賽。

2. 項(xiàng)目實(shí)施階段

李克強(qiáng)總理在2014年夏季達(dá)沃斯論壇提出了“萬(wàn)眾創(chuàng)新為中國(guó)經(jīng)濟(jì)版發(fā)力”的理念[5]，但如何實(shí)施創(chuàng)新項(xiàng)目是擺在教育工作者和企業(yè)管理者面前的難題，本校在機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目的實(shí)施過(guò)程中主要把握了以下三點(diǎn)：

(1)實(shí)踐是創(chuàng)新的基礎(chǔ)

脫離實(shí)踐而空談創(chuàng)新，無(wú)異于無(wú)水之源、無(wú)本之木。以兩軸自動(dòng)噴涂機(jī)器人這個(gè)項(xiàng)目為例，該機(jī)器人是一種可根據(jù)上位機(jī)設(shè)定的軌跡要求進(jìn)行自動(dòng)噴涂的數(shù)控設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)對(duì)鋁型材、五金件、板式家具等的自動(dòng)噴漆，通過(guò)該項(xiàng)目要求學(xué)生掌握數(shù)控插補(bǔ)原理。在完成具體創(chuàng)新目標(biāo)之前，通過(guò)實(shí)踐來(lái)實(shí)現(xiàn)這種機(jī)器人的基本功能是關(guān)鍵一步。

授課教師可在課堂上有針對(duì)性地講授幾種經(jīng)典的插補(bǔ)算法和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的相關(guān)知識(shí)，要求學(xué)生利用設(shè)備組件搭建噴涂機(jī)器人平臺(tái)，編寫(xiě)上位機(jī)和下位機(jī)程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)噴嘴的軌跡控制。在這個(gè)階段，教師不急于要求學(xué)生實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新點(diǎn)，而是要讓學(xué)生在實(shí)踐中吃透基本理論，增強(qiáng)動(dòng)手能力。教師可以引導(dǎo)學(xué)生逐漸去發(fā)現(xiàn)存在的問(wèn)題和不足，并記錄下來(lái)為下一步的創(chuàng)新工作提供思路，切忌直接給出答案。創(chuàng)新是一種厚積薄發(fā)，是需要在實(shí)踐中去領(lǐng)悟的。

(2)團(tuán)隊(duì)是創(chuàng)新的保證

為保證機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目在數(shù)控技術(shù)的成功應(yīng)用，需要組建相應(yīng)的教師團(tuán)隊(duì)和學(xué)生團(tuán)隊(duì)。教師團(tuán)隊(duì)由授課教師、實(shí)驗(yàn)教師和企業(yè)導(dǎo)師組成。實(shí)驗(yàn)教師負(fù)責(zé)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放、實(shí)驗(yàn)設(shè)備管理和實(shí)驗(yàn)技能評(píng)價(jià)等工作。企業(yè)導(dǎo)師來(lái)自于相關(guān)企業(yè)的一線資深工程師，將全程參與項(xiàng)目從確定、實(shí)施到評(píng)價(jià)的各個(gè)環(huán)節(jié)，企業(yè)導(dǎo)師豐富的工作經(jīng)驗(yàn)會(huì)給學(xué)生帶來(lái)全新的學(xué)習(xí)體驗(yàn)，引入企業(yè)導(dǎo)師參與數(shù)控技術(shù)教學(xué)工作本身也是一種創(chuàng)新。學(xué)生團(tuán)隊(duì)由學(xué)生根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)自主組建，團(tuán)隊(duì)責(zé)任人負(fù)責(zé)將任務(wù)分解、細(xì)化，把握項(xiàng)目進(jìn)度。學(xué)生團(tuán)隊(duì)定期召開(kāi)項(xiàng)目討論會(huì)，對(duì)前期團(tuán)隊(duì)成員的所學(xué)所做以及項(xiàng)目進(jìn)展做出匯報(bào)，制訂下一個(gè)周期的目標(biāo)任務(wù)，不同團(tuán)隊(duì)之間互相溝通交流，形成良好的學(xué)習(xí)氛圍。授課教師和指導(dǎo)教師輪流參與學(xué)生團(tuán)隊(duì)的項(xiàng)目討論會(huì)，對(duì)于學(xué)生遇到的問(wèn)題要給予必要的引導(dǎo)，引導(dǎo)的特點(diǎn)是指明方向而不包辦代替，使學(xué)生持有一個(gè)自由開(kāi)放的心態(tài)，充分發(fā)揮主體作用，自我管理，不斷地發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題，善于利用各種資源完成實(shí)踐過(guò)程[4]。

(3)合理目標(biāo)是創(chuàng)新的動(dòng)力

在項(xiàng)目實(shí)施過(guò)程中，合理目標(biāo)的制訂尤為關(guān)鍵。對(duì)于數(shù)控技術(shù)課程的創(chuàng)新實(shí)踐而言，短期目標(biāo)是最務(wù)實(shí)的目標(biāo)，短期目標(biāo)一般劃分為功利性目標(biāo)與發(fā)展性目標(biāo)[6]。以搬運(yùn)碼垛機(jī)器人項(xiàng)目為例，該項(xiàng)目采用中科歐鵬公司的教育機(jī)器人，學(xué)生需運(yùn)用數(shù)控技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人巡航以及機(jī)械手的動(dòng)作控制，其中使用紅外傳感器和光電編碼器的信號(hào)作為反饋，對(duì)電機(jī)進(jìn)行伺服控制。在實(shí)現(xiàn)基本功能以后，部分學(xué)生團(tuán)隊(duì)提出了采用機(jī)器視覺(jué)伺服的創(chuàng)新目標(biāo)，該目標(biāo)的創(chuàng)新性很強(qiáng)，但實(shí)現(xiàn)的難度較大，由于涉及了機(jī)器學(xué)習(xí)和非線性控制等數(shù)控理論，學(xué)生感到無(wú)所適從，項(xiàng)目進(jìn)展緩慢。教師應(yīng)引導(dǎo)學(xué)生將目標(biāo)細(xì)化分類，將全局視覺(jué)導(dǎo)航作為功利性目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)此目標(biāo)即可通過(guò)考核，并鼓勵(lì)學(xué)生參加大學(xué)生科技競(jìng)賽或申報(bào)專利，而將難度較大的機(jī)械手視覺(jué)伺服作為發(fā)展性目標(biāo)，鼓勵(lì)學(xué)生將其作為研究課題在畢業(yè)設(shè)計(jì)或企業(yè)研發(fā)中進(jìn)一步研究。實(shí)踐證明：學(xué)生在獲得階段性成果后，有了強(qiáng)烈的成就感，創(chuàng)新動(dòng)力明顯增強(qiáng)，項(xiàng)目進(jìn)展比較順利

4. 項(xiàng)目評(píng)價(jià)階段

與傳統(tǒng)的教學(xué)模式相比，項(xiàng)目教學(xué)模式更注重過(guò)程。在對(duì)學(xué)員進(jìn)行過(guò)程性評(píng)價(jià)時(shí)，主要應(yīng)考查學(xué)員在完成整個(gè)項(xiàng)目過(guò)程獲取知識(shí)能力、動(dòng)手能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、交流表達(dá)能力、分析問(wèn)題與解決問(wèn)題能力、創(chuàng)新能力等[7]。數(shù)控技術(shù)課程的評(píng)價(jià)主體由授課教師、實(shí)驗(yàn)教師和企業(yè)導(dǎo)師共同承擔(dān)，采用的創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)的評(píng)價(jià)體系如表2所示，一方面學(xué)生之間的技術(shù)交流可以隨時(shí)得到教師的指導(dǎo)，另一方面教師對(duì)學(xué)生可以實(shí)施有效的監(jiān)督和考核，避免以往僅憑書(shū)面報(bào)告的工整程度和最終結(jié)果進(jìn)行考核評(píng)分。

表2　創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)的評(píng)價(jià)體系

三、教學(xué)效果

機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)法在數(shù)控技術(shù)課程中的應(yīng)用從2013年9月開(kāi)始實(shí)施，經(jīng)過(guò)2年多的不斷嘗試和摸索，取得了不錯(cuò)的教學(xué)效果，主要體現(xiàn)在以下三個(gè)方面。

1. 學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和自信心明顯增強(qiáng)

通過(guò)學(xué)生座談會(huì)和問(wèn)卷調(diào)查的形式反饋教學(xué)效果，結(jié)果表明79 %學(xué)生對(duì)數(shù)控技術(shù)的理解更為深入，激發(fā)了較強(qiáng)烈的學(xué)習(xí)興趣并愿意從事相關(guān)職業(yè)。65%的學(xué)生理解了創(chuàng)新的含義，并表示通過(guò)機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目的訓(xùn)練，使自身具備了創(chuàng)新的勇氣和一定的創(chuàng)新思維。

2. 學(xué)生的表達(dá)能力和團(tuán)隊(duì)意識(shí)顯著提高

累計(jì)超過(guò)9成的學(xué)生作為項(xiàng)目討論會(huì)的主講人完成了15分鐘的講演，展示了近期資料查詢或?qū)W習(xí)的核心內(nèi)容，以及項(xiàng)目的最新進(jìn)度。多數(shù)學(xué)生表示逐漸敢于在公眾場(chǎng)合表達(dá)自己的想法，并學(xué)會(huì)了聆聽(tīng)團(tuán)隊(duì)成員的設(shè)計(jì)思路，通過(guò)溝通達(dá)成共識(shí)，具備了較強(qiáng)的團(tuán)隊(duì)榮譽(yù)感。

3. 學(xué)生課外競(jìng)賽成績(jī)突出

將學(xué)生在本課程創(chuàng)新項(xiàng)目的作品進(jìn)行篩選和修改，可直接參加大學(xué)生課外科技競(jìng)賽。近兩年我系學(xué)生在全國(guó)機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽、中國(guó)教育機(jī)器人大賽、“北斗杯”全國(guó)青少年科技創(chuàng)新大賽等比賽中共獲得全國(guó)一等獎(jiǎng)7項(xiàng)，二等獎(jiǎng)3項(xiàng)，共獲批“廣東省大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)計(jì)劃項(xiàng)目”4項(xiàng)，學(xué)生參與申報(bào)專利7項(xiàng)，軟件著作權(quán)2項(xiàng)。

四、結(jié)束語(yǔ)

數(shù)控技術(shù)課程是機(jī)電專業(yè)一門(mén)重要的專業(yè)課程，采用傳統(tǒng)的教學(xué)方法教學(xué)效果始終不理想，將機(jī)器人作為教學(xué)對(duì)象，采用創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)法是一種積極的嘗試，實(shí)踐證明取得了較好的教學(xué)效果，也順應(yīng)了我校近年倡導(dǎo)的“以學(xué)生為主體，以教師為主導(dǎo)，以實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目教學(xué)為主線，以培養(yǎng)卓越工程師為目標(biāo)”的工程教育體系。機(jī)器人創(chuàng)新項(xiàng)目教學(xué)法在數(shù)控技術(shù)課程中的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)也將為機(jī)電專業(yè)實(shí)踐教學(xué)改革提供一種思路。

(責(zé)任編輯：徐建平)

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Application of Robot’s Creative Project Teaching Method in Numeric Technology Course

YUAN Qing-Dan, LIU Jun , AN Jun

(School of Mechanical and Electrical Engineering, Foshan University,Foshan 528000, China)

Abstract：Numeric technology course is an important professional course in mechanical and electrical specialty. However, traditional teaching methods can not cultivate technical talents with professional attainment and creative thinking. It is a positive attempt of introducing creative project teaching method , in which robots assist teaching as educational carrier, instead of numerical control machine. Experience proves that good teaching effect has achieved using robot’s creative project teaching method，which provide an idea on how to cultivate outstanding engineering talents of mechanical and electrical specialty.

Key Words：robot;numeric technology;project teaching method

基金項(xiàng)目：廣東省高等教育教學(xué)改革工程項(xiàng)目(g411907)；廣東省質(zhì)量工程建設(shè)項(xiàng)目“‘材料力學(xué)’精品資源共享課”。

收稿日期：2015-10-13修稿日期：2015-11-09

作者簡(jiǎn)介：袁慶丹(1978-)，男，湖北黃梅人，碩士，講師，研究方向?yàn)橹悄軅鞲衅髋c精密測(cè)量技術(shù)。

中圖分類號(hào)：G642.4

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1671-9719(2016)1-0051-03