• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于駕駛員意圖識別的液力機械式自動變速器換擋規(guī)律優(yōu)化

    2015-06-09 12:33:59吳光強
    機械與電子 2015年8期
    關(guān)鍵詞:馬爾可夫油門踏板

    程 敏,吳光強,2,祝 勝

    (1.同濟大學汽車學院上海 201804;2.東京大學生產(chǎn)技術(shù)研究所,日本東京 153-8505)

    基于駕駛員意圖識別的液力機械式自動變速器換擋規(guī)律優(yōu)化

    程 敏1,吳光強1,2,祝 勝1

    (1.同濟大學汽車學院上海 201804;2.東京大學生產(chǎn)技術(shù)研究所,日本東京 153-8505)

    0 引言

    換檔規(guī)律是指擋位隨控制參數(shù)變化的規(guī)律。它關(guān)系到動力傳動系統(tǒng)各總成與整車最優(yōu)性能的發(fā)揮,直接影響換擋品質(zhì)乃至車輛的動力性、燃油經(jīng)濟性、通過性及環(huán)境適應能力等[1]。換擋規(guī)律應結(jié)合駕駛員意圖以及道路狀況進行合理的修正[2],有助于消除頻繁升降擋現(xiàn)象,提高燃油經(jīng)濟性。因此,只有準確辨識出駕駛員的當前意圖,才能選擇合適的換擋規(guī)律進行切換。

    目前,國內(nèi)外學者提出很多駕駛員意圖識別的方法,參考文獻[3]采用模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡的方法,在優(yōu)秀駕駛員操作辨識基礎(chǔ)上建立基于經(jīng)驗的換擋規(guī)律,改善了車輛的性能;基于Bayes決策論的隱式馬爾可夫模型(Hmm)具有處理時間序列數(shù)據(jù)的特性,且可以產(chǎn)生優(yōu)異的分類性能[4],目前廣泛應用于駕駛員意圖識別[5-7]。

    1 駕駛員意圖分析

    根據(jù)駕駛員的駕駛經(jīng)驗和實驗數(shù)據(jù),在平直路面上駕駛員意圖可以分為急加速、加速、保持、減速、急減速5類,簡寫為HA,A,M,D,RD,每一類對應著不同的駕駛員操作,主要通過油門踏板開度、油門踏板變化趨勢和制動踏板開度來體現(xiàn)。設平直路面上的駕駛意圖類型為Sn(n=1,2,3,4,5),相鄰采樣時間內(nèi)駕駛意圖狀態(tài)會發(fā)生概率性轉(zhuǎn)移或保持不變,駕駛觀測值類型為om(m=1,2,3),Sn和om之間的映射關(guān)系以概率值表征,根據(jù)駕駛意圖和駕駛觀測值之間的關(guān)系,以節(jié)點和網(wǎng)絡關(guān)聯(lián)模式構(gòu)成的模型如圖1,圖中a,b表示發(fā)生的概率,i,j(i,j=n,i≠j)表示駕駛員意圖類型。

    圖1 駕駛意圖與駕駛觀測值關(guān)系模型

    2 隱馬爾可夫建模與驗證

    2.1 隱馬爾可夫基本模型

    隱馬爾可夫模型Hmm(hidden Markov model)是一個雙重隨機過程[7],由此可見駕駛員意圖和動作之間的聯(lián)系與Hmm結(jié)構(gòu)十分吻合。因此,采用Hmm構(gòu)建駕駛員模型是可行的。

    基于駕駛員每個動作即觀測值采樣的連續(xù)性,建立連續(xù)型隱馬爾可夫模型,此處采用的Hmm模型參數(shù)可以描述為λ=[A,π,c,μ,U],設狀態(tài)集合S={s1,s2,……,sn},則狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率矩陣A={aij},aij=P(qi=Sj|qt-1=Si),初始狀態(tài)概率分布π={πi},πi=P(q1=Si),觀測值集合,o(t)={o1(t),o2(t),o3(t)},o1(t),o2(t),o3(t)分別表示油門踏板開度、油門踏板開度變化率、制動踏板開度,這里描述隨機過程的高斯混合模型采用3個單高斯模型混合而成。觀測值概率密度采用混合三維高斯概率密度函數(shù),可以表示為:

    cjk為狀態(tài)sj的第k個單高斯模型加權(quán)系數(shù),且;M為單高斯模型個數(shù);N0(μjk,Ujk)為高斯密度函數(shù);o為連續(xù)觀測值向量;μjk和Ujk為第k個單高斯模型在狀態(tài)sj下的期望向量和協(xié)方差矩陣,可由樣本均值向量和協(xié)方差矩陣替代。

    隱馬爾可夫模型有3個基本問題:①評估問題;②解碼問題;③學習問題。其中學習問題,即一個模型的訓練過程,是首要解決的任務。通常采用Baum - Welch算法,對連續(xù)Hmm模型進行訓練[8]。以下訓練過程針對每一個駕駛員意圖隱狀態(tài)。

    前向概率為:

    對不同駕駛員意圖進行學習與訓練,直至式(4)的值收斂,得到由參數(shù)λ′=[A′,π′,c′,μ′,U′]確定的駕駛員意圖模型。

    2.3 模型驗證

    圖2所示為Hmm模型辨識駕駛員意圖的過程,按照指定步長依次將處理后的油門踏板開度α、油門踏板開度變化率˙α以及制動踏板開度β信號數(shù)據(jù),輸入到訓練好的Hmm模型組λ′j=[A′j,π′j,c′j,μ′j,U′j],圖中Sj表示某一駕駛意圖的Hmm子模型,根據(jù)式(4)分別計算子模型的極大似然對數(shù)值,比較后選擇最大者作為駕駛員當前的意圖。

    圖2 Hmm辨識過程

    為了驗證連續(xù)型Hmm模型的準確性,采用一長段觀測值數(shù)據(jù)如圖3進行辨識,將數(shù)據(jù)分別導入訓練好的5種Hmm子模型,計算其極大似然概率的對數(shù)值并比較,辨識的結(jié)果如圖4所示。

    圖3 駕駛員操作數(shù)據(jù)

    圖4 辨識結(jié)果

    由圖4可得駕駛員意圖是保持—急加速—保持—減速—保持。經(jīng)過比較,按0.1 s截取駕駛員的操作數(shù)據(jù)可以提高辨識精度。對應單個駕駛員意圖的多個樣本連續(xù)測試,統(tǒng)計表明其測試精度。通過多次辨識的結(jié)果分析,辨識精度可達99.74。

    隨著我國國民經(jīng)濟的快速發(fā)展,城市人口的急劇增多,城市化的發(fā)展進程大大加快,為建筑行業(yè)的發(fā)展提供了前所未有的發(fā)展機會。建筑企業(yè)要重視建筑工程施工質(zhì)量,做好建筑工程的結(jié)構(gòu)設計,以提高自身的市場競爭力,增加建筑企業(yè)的經(jīng)濟效益與社會影響力。結(jié)構(gòu)設計屬于建筑工程極為關(guān)鍵的一個環(huán)節(jié),嚴重影響建筑工程的整體質(zhì)量,因此需以結(jié)構(gòu)安全性、穩(wěn)定性出發(fā)進行合理設計,并科學評估建筑工程的結(jié)構(gòu)設計,以保障建筑工程的使用安全性與使用壽命。

    3 基于駕駛員意圖的換擋規(guī)律優(yōu)化

    3.1 基本換擋規(guī)律

    基本換擋規(guī)律是在車輛處于平直良好路面上,發(fā)動機穩(wěn)態(tài)運轉(zhuǎn)的情況下進行的,包括最佳動力性換擋規(guī)律和最佳經(jīng)濟性換擋規(guī)律,以某5擋實驗車輛參數(shù)為依據(jù),通過換擋規(guī)律計算[11]以及車輛的實驗得出換擋規(guī)律對比后采用組合型降擋規(guī)律,得到換擋規(guī)律如圖5、圖6所示。

    圖5 最佳動力性換擋規(guī)律

    圖6 最佳經(jīng)濟性換擋規(guī)律

    3.2 駕駛員意圖與換擋規(guī)律的關(guān)系

    在實際行駛過程中,駕駛員的期望加速特性是不斷變化的,不可能依靠一種不變的換擋策略來滿足所有的駕駛意圖,換擋規(guī)律需要根據(jù)駕駛員的意圖變化而變化,不同意圖下的擋位操作如表1所示

    表1 不同意圖下的擋位操作_

    在加速意圖和急加速意圖應依照最佳動力性換擋規(guī)律進行優(yōu)化,減速意圖和急減速意圖應依照最佳經(jīng)濟性換擋規(guī)律進行優(yōu)化。這里以急加速意圖與急減速意圖換擋規(guī)律優(yōu)化為例。

    3.3 急加速意圖換擋規(guī)律優(yōu)化

    急加速意圖下油門踏板開度突然增至大油門,有前述可知應提前降擋,延遲升擋,故需對最佳動力性換擋規(guī)律進行優(yōu)化,提高升擋車速,降低降擋車速。這里采用收斂型降擋規(guī)律,在快速增大油門開度時,滿足提前降擋,延遲升擋的要求,優(yōu)化后的換擋策略如圖7所示。

    圖7 急加速意圖下?lián)Q擋規(guī)律

    3.4 急減速意圖換擋規(guī)律優(yōu)化

    急減速意圖下油門踏板突然減至小油門或油門踏板突然松開,有前述可知應適時降擋,禁止升擋,故需對最佳經(jīng)濟性換擋規(guī)律進行優(yōu)化。如圖8所示,a- b- c過程代表了突然急減速的駕駛員意圖過程。

    圖8 急減速頻繁換擋示意

    由圖8可知,a處突然急劇減小油門開度變化至b點,車輛從3擋升至4擋,顯然與駕駛員減速意圖相違背,于此同時車速繼續(xù)降低,降低至c點時車輛從4擋降回3擋。故車輛產(chǎn)生了意外換擋現(xiàn)象,其直接原因是車輛慣性較大,車速不能立刻響應油門的突變,使得在急減速時產(chǎn)生于駕駛員截然相反的換擋過程。

    針對車輛意外換擋現(xiàn)象的消除,大致分為3種:①通過設置換擋延遲時間來屏蔽換擋指令,等待車速的上升或下降[11];②采用油門鈍化方法,即用步進的方式對油門信號進行處理,屏蔽短時間內(nèi)油門的劇烈變換[12];③根據(jù)不同油門開度變化使用不同升擋和降擋規(guī)律修正因子,對升降擋臨界車速進行修正[1314]。

    減速意圖屬于平緩踩下制動踏板情況,故在此只考慮急減速意圖下產(chǎn)生的意外換擋情況。由前述可知,駕駛員意圖可由連續(xù)型隱馬爾可夫模型得出,故采用第1種方法消除頻繁換擋現(xiàn)象最為高效。

    4 仿真分析

    根據(jù)搭建的Matlab/Simulink車輛模型,對2種駕駛意圖進行辨識后,通過換擋邏輯進行切換相應優(yōu)化后換擋規(guī)律,得出優(yōu)化前后車輛換擋仿真結(jié)果。

    4.1 急加速意圖下的仿真分析

    采用如圖9a所示的油門開度,汽車先以14%的油門開度緩慢加速,10~11 s時間內(nèi),加速到90%油門開度,11~30 s內(nèi)保持其開度。在Hmm模型辨識出駕駛員意圖為急加速后,如圖9b,系統(tǒng)自動切換到急加速意圖下的換擋策略,由于急加速意圖時間較短,故在實際中若無減速意圖,則采用急加速意圖下的換擋規(guī)律直至升到最大擋位。仿真結(jié)果如圖10所示,當油門突然增大時,優(yōu)化后的換擋規(guī)律使車輛提前0.88 s降到2擋,延遲0.44 s升至3擋,延遲0.68 s升至4擋,延遲0.6 s升至5擋,符合該意圖下的換擋要求,優(yōu)化后的車速要高于優(yōu)化前的車速。

    圖9 急加速時駕駛數(shù)據(jù)以及辨識結(jié)果

    圖10 急加速意圖下仿真結(jié)果

    4.2 急減速意圖下的仿真分析

    采用如圖11a所示的油門開度和制動開度,汽車先以60%的油門開度加速,10~11 s時間內(nèi),油門快速松開,12~30 s內(nèi)踩下制動踏板并保持。Hmm模型辨識結(jié)果如圖11 b所示,駕駛員意圖在10 s后為急減速,系統(tǒng)自動切換到急減速意圖下的換擋策略,換擋延遲3 s,防止其升擋。仿真結(jié)果如圖12所示,當油門突然減小時,優(yōu)化后的換擋規(guī)律使車輛保持原有擋位即4擋直至降擋,符合該意圖下的換擋要求,優(yōu)化后比優(yōu)化前減速較快。

    圖11 急減速時駕駛數(shù)據(jù)以及辨識結(jié)果

    圖12 急減速意圖下的仿真結(jié)果

    5 結(jié)束語

    建立連續(xù)型隱馬爾可夫駕駛員模型,應用從實車采集的數(shù)據(jù)。對模型進行訓練與學習。通過對駕駛員操作行為的辨識,實現(xiàn)辨識駕駛員意圖的目的,由結(jié)果可知,該方法有良好的準確性。

    基于辨識出的駕駛員意圖,對換擋規(guī)律進行優(yōu)化。主要列出急加速與急減速意圖下?lián)Q擋規(guī)律的優(yōu)化。由仿真結(jié)果可知,優(yōu)化后的換擋規(guī)律滿足擋位變換的要求,急加速意圖下能夠提前降擋,延遲升擋,急減速意圖下能夠消除意外升擋的現(xiàn)象。

    [1] 吳光強,孫賢安.汽車自動變速器發(fā)展綜述.同濟大學學報(自然科學版),2010,38(10):1478- 1483.

    [2] 孫賢安,吳光強,姜超,等.人 車 路閉環(huán)系統(tǒng)中的雙離合器式自動變速器車輛換擋規(guī)律[J].汽車技術(shù),2014(7):18- 23.

    [3] Hayashi K,Shimizu Y,Dote Y,et al.Neuro fuzzy transmission control for automobile with variable loads[J].Control Systems Technology,IEEE Transactions on Control Systems Technology,1995,3(1):49- 53.

    [4] 劉成林,譚鐵牛.模式識別研究進展[J].中國計算機學會通訊,2007.3(12):38- 46

    [5] Gadepally V,Krishnamurthy A,Ozguner U.A Framework for Estimating Driver Decisions Near Intersections[J].IEEE Transactions on Control Systems Technology,2014.15(2):637- 647.

    [6] He L,Zong C,Wang C.Driving intention recognition and behaviour prediction based on a double- layer hidden Markov model[J].Journal of Zhejiang University SCIENCE C,2012,13(3):208- 217.

    [7] 王志堂,蔡淋波.隱馬爾可夫模型(Hmm)及其應用[J].湖南科技學院學報,2009,30(4):42- 44.

    [8] Baum L E,Petrie T.Statistical inference for probabilistic functions of finite state Markov chains[J].The annals of mathematical statistics,1966,37(6):1554 -1563.

    [9] 萬建偉,楊俊嶺.基于CHmm的雷達海面回波建模與分析方法[J].電子與信息學報,2007,29:2715 -2719.

    [10] 黃英,石獻磊,徐世利,等.基于動力性和經(jīng)濟性的轎車換擋規(guī)律設計與試驗研究[J].汽車技術(shù),2005(11):28- 33.

    [11] 何忠波,白鴻柏,楊建春.AMT車輛頻繁換擋的消除策略[J].農(nóng)業(yè)機械學報,2006,37(7):9- 13.

    [12] 王洪亮,劉海鷗,張威,等.越野車輛AMT消除意外換擋及頻繁換擋策略研究[J].北京理工大學學報,2009(8):681- 685.

    [13] 肖文穎.基于模型的自動變速器換擋策略優(yōu)化方法[J].汽車技術(shù),2014(5):30- 34.

    [14] 楊偉斌,陳全世,吳光強,等.智能修正型換擋規(guī)律的設計及在雙離合器式自動變速器中的應用[J].機械工程學報,2009,45(1):205- 210.

    Optimization of Shift Schedule for Automatic Transmission Based on Driver Intention Recognition

    CHENG Min1,WU Guangqiang1,2,ZHU Sheng1
    (1.Automotive School,Tongji University,Shanghai 201804,China;2.Institute of Industrial Science,University of Tokyo,Tokyo 153- 8505,Japan)

    構(gòu)建了基于隱馬爾可夫模型的駕駛員意圖模型,用于辨識不同的駕駛意圖。以油門踏板開度以及制動踏板開度等作為輸入數(shù)據(jù),結(jié)合Baum-Welch算法訓練駕駛員意圖模型,以計算所得新數(shù)據(jù)的極大似然值作為辨識結(jié)果,驗證了駕駛員意圖模型的準確性。根據(jù)識別出的駕駛員意圖模型參數(shù),基于基本換擋規(guī)律,對不同意圖下的換擋規(guī)律進行優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,優(yōu)化后的換擋規(guī)律更符合駕駛員期望的擋位操作,且有助于消除意外換擋的現(xiàn)象,驗證了意圖模型優(yōu)化的有效性。

    駕駛員意圖;換擋規(guī)律;隱馬爾可夫模型;高斯混合模型

    A driver intention model is described based on the hidden Markov model,which is used to identify a driver’s intentions.The model is trained with Baum- Welch algorithm and data on the degree of opening of accelerator pedal and the brake pedal is inputted;thereafter the maximum likelihood value is calculated as recognition results,which verify the accuracy of the model.On the basis of basic shift schedule and the identified driver intention,the shift schedule was optimized under different intentions.The simulation results show that the optimized shift schedule is more in accordance with the driver’s intended action,and helps eliminate accidental shift phenomenon,which verifies the effectiveness of the optimization.

    driver Intention;shift schedule;hidden Markov model;Gaussian mixture model

    U463.22

    A

    1001- 2257(2015)08- 0059- 05

    程 敏,(1991-)女,安徽黃山人,碩士研究生。研究方向為人-車-路智能控制;吳光強 (1965-),男,河北秦皇島人,教授,博士研究生導師,研究方向為自動變速傳動控制系統(tǒng)與仿真等,汽車多體系統(tǒng)動力學與非線性控制等;祝 勝(1990-),男,浙江衢州人,碩士研究生,研究方向為汽車換擋過程控制。

    2015- 03- 20

    猜你喜歡
    馬爾可夫油門踏板
    單踏板不可取
    車主之友(2022年6期)2023-01-30 07:58:16
    駕哥
    岷峨詩稿(2020年4期)2020-11-18 23:54:01
    淺談延音踏板在鋼琴演奏中的用法
    黃河之聲(2019年23期)2019-12-17 19:08:43
    淺談汽車制動踏板的型面設計
    淺談鋼琴踏板的運用
    黃河之聲(2017年13期)2017-01-28 13:30:17
    保費隨機且?guī)в屑t利支付的復合馬爾可夫二項模型
    基于SOP的核電廠操縱員監(jiān)視過程馬爾可夫模型
    應用馬爾可夫鏈對品牌手機市場占有率進行預測
    認知無線網(wǎng)絡中基于隱馬爾可夫預測的P-CSMA協(xié)議
    誤將油門當作剎車的防錯裝置
    大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 丝袜美足系列| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 日韩精品有码人妻一区| 成人国产av品久久久| 久久久久网色| 性色avwww在线观看| 一级毛片我不卡| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久久久网色| 久热久热在线精品观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 在线观看免费日韩欧美大片 | 秋霞伦理黄片| 寂寞人妻少妇视频99o| 街头女战士在线观看网站| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 日本av手机在线免费观看| 日韩一区二区三区影片| 18+在线观看网站| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 一级片'在线观看视频| 一级毛片我不卡| 高清毛片免费看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 制服诱惑二区| 黄色怎么调成土黄色| a级毛色黄片| 美女中出高潮动态图| 人体艺术视频欧美日本| 我的女老师完整版在线观看| 一本大道久久a久久精品| 亚洲av在线观看美女高潮| 大香蕉久久网| 99热网站在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲少妇的诱惑av| 国产熟女欧美一区二区| 五月玫瑰六月丁香| 91精品国产国语对白视频| 国产精品久久久久久精品古装| 国产免费又黄又爽又色| 母亲3免费完整高清在线观看 | 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 少妇人妻久久综合中文| 免费观看的影片在线观看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲,欧美,日韩| 国产黄频视频在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 18禁动态无遮挡网站| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲av日韩在线播放| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲欧美色中文字幕在线| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产精品国产三级国产av玫瑰| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲不卡免费看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产一区二区在线观看日韩| 中文字幕av电影在线播放| 久久久久久久大尺度免费视频| 免费看光身美女| 69精品国产乱码久久久| 久久精品久久精品一区二区三区| 晚上一个人看的免费电影| 十八禁网站网址无遮挡| 美女国产视频在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 日韩视频在线欧美| 免费人妻精品一区二区三区视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 高清视频免费观看一区二区| 欧美bdsm另类| 亚洲精品国产av成人精品| 少妇精品久久久久久久| 中文天堂在线官网| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 另类精品久久| 波野结衣二区三区在线| 国产亚洲欧美精品永久| 午夜激情福利司机影院| 欧美人与善性xxx| 国产 一区精品| 国产黄片视频在线免费观看| videos熟女内射| 欧美xxⅹ黑人| 国产高清国产精品国产三级| 久久精品久久久久久久性| 国产探花极品一区二区| 国产成人91sexporn| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久婷婷青草| 哪个播放器可以免费观看大片| 黄色毛片三级朝国网站| videos熟女内射| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产男人的电影天堂91| 国产视频内射| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久久久久伊人网av| 2021少妇久久久久久久久久久| 午夜影院在线不卡| 日韩av不卡免费在线播放| 搡老乐熟女国产| 超碰97精品在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 熟女av电影| 亚洲天堂av无毛| 午夜福利视频精品| 日韩电影二区| 国产精品成人在线| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲人成网站在线观看播放| 少妇被粗大猛烈的视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久久欧美国产精品| 亚洲美女黄色视频免费看| 高清不卡的av网站| av黄色大香蕉| 国产精品 国内视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 中文字幕亚洲精品专区| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 精品久久国产蜜桃| 婷婷成人精品国产| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产一区亚洲一区在线观看| 51国产日韩欧美| 亚洲在久久综合| 极品人妻少妇av视频| 99久久精品国产国产毛片| 在线观看免费视频网站a站| 国产精品偷伦视频观看了| 高清不卡的av网站| 日韩一区二区视频免费看| av在线观看视频网站免费| 黄色怎么调成土黄色| 久久久久久久久久久丰满| 欧美三级亚洲精品| 观看美女的网站| 国产深夜福利视频在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| av天堂久久9| 99热这里只有精品一区| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 亚洲天堂av无毛| 成人无遮挡网站| 免费人成在线观看视频色| 亚洲精品,欧美精品| 一二三四中文在线观看免费高清| 成人综合一区亚洲| 精品久久久久久久久亚洲| 国产在视频线精品| 午夜视频国产福利| 亚洲天堂av无毛| 一区二区三区乱码不卡18| 精品视频人人做人人爽| 最黄视频免费看| 大香蕉97超碰在线| 亚洲精品一二三| 99热国产这里只有精品6| 99久久综合免费| 精品久久久噜噜| 免费人妻精品一区二区三区视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久亚洲国产成人精品v| 日韩精品有码人妻一区| 久久精品国产亚洲网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| av又黄又爽大尺度在线免费看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 波野结衣二区三区在线| 黑人欧美特级aaaaaa片| 午夜影院在线不卡| 国产国语露脸激情在线看| 老司机亚洲免费影院| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲国产精品专区欧美| 国产乱来视频区| 看免费成人av毛片| 精品久久久久久久久av| 十八禁高潮呻吟视频| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产午夜精品一二区理论片| 桃花免费在线播放| 亚洲国产欧美日韩在线播放| a级毛片在线看网站| 免费观看无遮挡的男女| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 人人妻人人澡人人看| 美女内射精品一级片tv| 日日啪夜夜爽| 久久久久久久久久人人人人人人| 午夜精品国产一区二区电影| 日韩电影二区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲av福利一区| 色婷婷久久久亚洲欧美| av视频免费观看在线观看| 欧美日韩在线观看h| 日本爱情动作片www.在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 99热国产这里只有精品6| 午夜91福利影院| 老女人水多毛片| 久久人妻熟女aⅴ| 精品久久国产蜜桃| 欧美亚洲日本最大视频资源| av视频免费观看在线观看| 日本与韩国留学比较| 国精品久久久久久国模美| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 亚洲人成77777在线视频| 男人操女人黄网站| 午夜福利视频精品| 少妇精品久久久久久久| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲国产欧美在线一区| 一本一本综合久久| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲av福利一区| av不卡在线播放| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产男人的电影天堂91| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲不卡免费看| 五月开心婷婷网| 视频区图区小说| 日日摸夜夜添夜夜爱| 中文字幕免费在线视频6| 亚洲av二区三区四区| 亚洲伊人久久精品综合| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 精品亚洲成a人片在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日韩三级伦理在线观看| av女优亚洲男人天堂| 80岁老熟妇乱子伦牲交| freevideosex欧美| 丰满乱子伦码专区| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 婷婷成人精品国产| 日韩一本色道免费dvd| 插阴视频在线观看视频| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲性久久影院| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 久久久久精品性色| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产高清有码在线观看视频| 久久av网站| av又黄又爽大尺度在线免费看| 午夜精品国产一区二区电影| 一级,二级,三级黄色视频| 性色avwww在线观看| 亚洲久久久国产精品| 国产男女内射视频| 国产成人精品一,二区| 人人妻人人澡人人看| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲av国产av综合av卡| 熟女人妻精品中文字幕| 永久免费av网站大全| 久久午夜福利片| 欧美激情 高清一区二区三区| 黑人高潮一二区| 九九爱精品视频在线观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久精品夜色国产| 国产精品.久久久| www.色视频.com| 插阴视频在线观看视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 最黄视频免费看| 国产成人a∨麻豆精品| 免费黄网站久久成人精品| 老司机影院毛片| 成人国语在线视频| 久久久久网色| 亚洲在久久综合| 国产国语露脸激情在线看| av卡一久久| videos熟女内射| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 日日啪夜夜爽| 我的老师免费观看完整版| 2018国产大陆天天弄谢| 99热6这里只有精品| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产极品天堂在线| 丰满乱子伦码专区| 纯流量卡能插随身wifi吗| av有码第一页| 五月玫瑰六月丁香| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产一区二区三区综合在线观看 | 日韩中字成人| 午夜福利影视在线免费观看| 成人免费观看视频高清| 免费大片18禁| kizo精华| 黑人猛操日本美女一级片| 日日啪夜夜爽| 亚洲国产av新网站| 999精品在线视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 秋霞在线观看毛片| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产免费一区二区三区四区乱码| 精品少妇黑人巨大在线播放| 丰满迷人的少妇在线观看| 青春草视频在线免费观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产极品天堂在线| 久久午夜福利片| 久热这里只有精品99| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲情色 制服丝袜| 久久久久久久久久久丰满| 免费高清在线观看日韩| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 午夜av观看不卡| 韩国高清视频一区二区三区| 一区二区三区精品91| 51国产日韩欧美| av网站免费在线观看视频| 国内精品宾馆在线| 国产成人精品久久久久久| 久久午夜福利片| 女人久久www免费人成看片| 日本av手机在线免费观看| 国产成人一区二区在线| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 中文字幕最新亚洲高清| 久久av网站| 中国国产av一级| 国产av一区二区精品久久| 大片电影免费在线观看免费| 免费人成在线观看视频色| 亚洲国产欧美在线一区| 国产色婷婷99| 日韩av免费高清视频| 欧美97在线视频| 777米奇影视久久| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 女人精品久久久久毛片| 天天影视国产精品| 国产亚洲欧美精品永久| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 青春草亚洲视频在线观看| 另类亚洲欧美激情| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 国产av码专区亚洲av| 欧美日韩国产mv在线观看视频| .国产精品久久| 嫩草影院入口| 在线天堂最新版资源| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 久久韩国三级中文字幕| .国产精品久久| 精品国产国语对白av| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲国产最新在线播放| 国产av精品麻豆| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 精品国产国语对白av| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲高清免费不卡视频| 国产熟女欧美一区二区| 日韩亚洲欧美综合| 男女边摸边吃奶| 久久人人爽人人片av| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲美女视频黄频| 久久久国产欧美日韩av| 九色成人免费人妻av| 在线观看免费视频网站a站| 国国产精品蜜臀av免费| 欧美激情 高清一区二区三区| 免费大片18禁| 五月开心婷婷网| 男男h啪啪无遮挡| videosex国产| 性色avwww在线观看| 欧美三级亚洲精品| 最近手机中文字幕大全| 人妻夜夜爽99麻豆av| 水蜜桃什么品种好| 久久99蜜桃精品久久| 丝袜在线中文字幕| 久久久久精品久久久久真实原创| av在线app专区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 欧美少妇被猛烈插入视频| 18+在线观看网站| 国产综合精华液| 久久鲁丝午夜福利片| av卡一久久| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产片特级美女逼逼视频| 日韩av不卡免费在线播放| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产一区二区三区av在线| 久久久久久久大尺度免费视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 精品亚洲成a人片在线观看| 七月丁香在线播放| 亚洲第一av免费看| 久久ye,这里只有精品| 99国产精品免费福利视频| 国产免费视频播放在线视频| 免费大片黄手机在线观看| 国产片内射在线| 国产色婷婷99| 爱豆传媒免费全集在线观看| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲国产色片| 中文字幕人妻丝袜制服| videossex国产| 人妻一区二区av| 国产精品人妻久久久影院| 中文字幕亚洲精品专区| 国产精品一国产av| 韩国高清视频一区二区三区| 视频在线观看一区二区三区| 一级毛片我不卡| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 成人国语在线视频| 精品亚洲成a人片在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 特大巨黑吊av在线直播| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 少妇 在线观看| 男的添女的下面高潮视频| 在线天堂最新版资源| 美女cb高潮喷水在线观看| 伊人亚洲综合成人网| 少妇熟女欧美另类| 99热国产这里只有精品6| 国产高清三级在线| 欧美少妇被猛烈插入视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 99九九在线精品视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 日本与韩国留学比较| 成人二区视频| 国产一区二区在线观看av| 青春草视频在线免费观看| 成人漫画全彩无遮挡| 伦理电影大哥的女人| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品国产三级专区第一集| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产伦精品一区二区三区视频9| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 91久久精品国产一区二区三区| 久久鲁丝午夜福利片| 两个人的视频大全免费| 精品人妻熟女av久视频| 国产精品无大码| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲精品美女久久av网站| 国产成人av激情在线播放 | 一边亲一边摸免费视频| 精品一区二区三卡| 制服人妻中文乱码| 伦理电影大哥的女人| 亚洲欧美清纯卡通| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 最近最新中文字幕免费大全7| 考比视频在线观看| 在线观看免费高清a一片| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲精品456在线播放app| 女人精品久久久久毛片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产成人a∨麻豆精品| 人成视频在线观看免费观看| 999精品在线视频| 97超视频在线观看视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲不卡免费看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| av有码第一页| 水蜜桃什么品种好| 视频区图区小说| 在线观看免费视频网站a站| av在线播放精品| 大陆偷拍与自拍| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久久a久久爽久久v久久| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产av精品麻豆| 国产精品国产三级国产专区5o| 极品人妻少妇av视频| 国产午夜精品一二区理论片| 高清不卡的av网站| 国产免费一级a男人的天堂| 飞空精品影院首页| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲精品美女久久av网站| 插阴视频在线观看视频| 国产精品成人在线| 高清毛片免费看| 女人精品久久久久毛片| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 国产 一区精品| 国产日韩欧美在线精品| 最近中文字幕高清免费大全6| 在线看a的网站| 蜜桃国产av成人99| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲国产色片| 亚洲欧洲国产日韩| 国产又色又爽无遮挡免| 99九九在线精品视频| 超色免费av| 久久久国产欧美日韩av| 综合色丁香网| 免费观看在线日韩| 妹子高潮喷水视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲欧美成人精品一区二区| videossex国产| 一区二区三区精品91| 精品亚洲成国产av| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 久久精品夜色国产| 99热网站在线观看| 伦精品一区二区三区| 婷婷色综合www| 亚洲熟女精品中文字幕| 在线观看人妻少妇| 成人影院久久| 插逼视频在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 久久久国产一区二区| 看免费成人av毛片| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 美女国产视频在线观看| 伦精品一区二区三区| 老司机影院成人| 欧美日韩精品成人综合77777| 精品一区二区三卡| av卡一久久| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 极品少妇高潮喷水抽搐| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 人成视频在线观看免费观看| av线在线观看网站| 日韩强制内射视频| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 亚洲精品色激情综合| 免费大片黄手机在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 桃花免费在线播放| 欧美日本中文国产一区发布| 国产 精品1| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲精品一二三| 亚洲av免费高清在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲精品一二三| 在现免费观看毛片| 草草在线视频免费看| 亚洲性久久影院| 国产精品久久久久久精品电影小说| 极品人妻少妇av视频| 99国产精品免费福利视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 男人添女人高潮全过程视频| 国产成人免费无遮挡视频| 只有这里有精品99| 青春草视频在线免费观看| 一区二区三区免费毛片| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产午夜精品一二区理论片| 精品少妇久久久久久888优播|