• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種基于多軸工業(yè)機(jī)器人的非線性同步控制方法

    2015-06-09 12:33:59儲(chǔ)婷婷劉延杰韓海軍
    機(jī)械與電子 2015年8期
    關(guān)鍵詞:同步控制控制算法偏差

    儲(chǔ)婷婷,劉延杰,韓海軍

    (哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,黑龍江哈爾濱 150001)

    一種基于多軸工業(yè)機(jī)器人的非線性同步控制方法

    儲(chǔ)婷婷,劉延杰,韓海軍

    (哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,黑龍江哈爾濱 150001)

    0 引言

    目前,同步控制主要主要分為非耦合控制和耦合控制方式,非耦合控制主要有并行控制、主從同步控制和虛擬總軸控制。耦合控制主要有交叉耦合控制。隨著同步控制技術(shù)的發(fā)展,在交叉耦合經(jīng)典同步控制策略上又提出了偏差耦合控制和環(huán)形耦合控制。

    近年來,交叉耦合控制技術(shù)廣泛應(yīng)用到多軸系統(tǒng)中。2003年P(guān)erez- Pinal等人提出適用于同步電機(jī)數(shù)目N>2的偏差耦合控制策略[1]。Borensteint J將改進(jìn)的耦合同步控制方法應(yīng)用在四自由度的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中[2]。Sun D與Mills J K將交叉耦合控制方法應(yīng)用于多機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)中[3]。遺憾的是上述方法都需要設(shè)計(jì)空間軌跡輪廓模型來構(gòu)建同步誤差,從而使得控制算法較復(fù)雜,阻礙了其工程實(shí)現(xiàn)。張承慧等設(shè)計(jì)了一種基于最小相關(guān)軸數(shù)目的相鄰耦合誤差同步控制算法[4],仿真結(jié)果改善了四軸控制系統(tǒng)的同步性能。Sun Dong等將傳統(tǒng)的PD控制與交叉耦合算法相結(jié)合,成功應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)器人的高精度控制系統(tǒng)中[5]。工程實(shí)際中多采用PD控制[6],然而縱觀現(xiàn)有的PD偏差耦合控制算法,大多數(shù)控制系統(tǒng)仍廣泛采用傳統(tǒng)的線性控制。六軸工業(yè)機(jī)器人是典型的不確定非線性機(jī)械系統(tǒng),其動(dòng)力學(xué)模型十分復(fù)雜,不容易獲得精確的動(dòng)力學(xué)參數(shù),并且常規(guī)的線性PID控制難以抑制擾動(dòng)。

    由于耦合控制策略能有效地改善軸和軸之間的同步誤差,這里提出了一種基于六軸工業(yè)機(jī)器人含位置誤差和同步誤差的非線性PD偏差耦合控制方法,該方法無需考慮精確的動(dòng)力學(xué)參數(shù)。首先,基于IRB120教學(xué)型機(jī)器人,建立該機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型及Adams虛擬樣機(jī);其次,設(shè)計(jì)六軸工業(yè)機(jī)器人的非線性PD同步控制器;最后,利用Simulink與Adams聯(lián)合仿真,通過與傳統(tǒng)的軌跡跟蹤控制方法對比分析,驗(yàn)證相同規(guī)劃軌跡下不同控制算法的各軸同步誤差和末端軌跡精度。

    1 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型及虛擬樣機(jī)

    利用拉格朗日方法可以建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程,系統(tǒng)的拉格朗日方程為:

    Ip是第i傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

    利用Solider Works建立機(jī)器人的三維模型,將模型導(dǎo)入到Adams中。建立各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)副及驅(qū)動(dòng),設(shè)置輸入為各軸位移,輸出為各關(guān)節(jié)相對旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸產(chǎn)生的力矩,得到機(jī)器人虛擬樣機(jī)。將虛擬樣機(jī)模型導(dǎo)入到Matlab中,即可實(shí)現(xiàn)Simulink與Adams的聯(lián)合仿真。

    2 非線性PD偏差耦合同步控制器設(shè)計(jì)

    2.1 最小相關(guān)軸的同步誤差

    對于6臺(tái)電機(jī)的同步控制系統(tǒng),每一軸的控制至少應(yīng)該考慮與其相鄰兩個(gè)軸的狀態(tài),相鄰兩軸稱為該軸的最小相關(guān)軸[5]。

    對六自由度串聯(lián)機(jī)器人控制目標(biāo)可以定義為:

    假設(shè)各軸的運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)均經(jīng)過了換算,位置指令r(k)具有了一致的參數(shù),設(shè)第i軸的實(shí)際位置xi(k)相對于指令位置r(k)的跟隨誤差為ei(k),則定義各軸同步誤差為:

    將位置誤差和同步誤差結(jié)合起來,定義耦合誤差為:

    σ為耦合誤差系數(shù),

    對于多軸同步控制系統(tǒng),如果每一軸的控制僅僅考慮另外一軸的狀態(tài),這種控制結(jié)構(gòu)易受負(fù)載擾動(dòng)的影響。這里根據(jù)最小相關(guān)軸建立同步誤差ξ,進(jìn)而提高軸的同步性能。

    2.2 非線性PID控制

    設(shè)計(jì)一種較為簡單的非線性函數(shù),雙曲余弦函數(shù)為:

    將伺服電機(jī)作被控對象,由機(jī)器人單電機(jī)模型的建立,可得出其為典型的II型系統(tǒng),采用傳統(tǒng)的Ziegler- Nichols規(guī)則整定固定增益的特征值為:Kr,=8.34,Tr=0.67T,從而得到PID控制參數(shù)為KP=5;KI=15;KD=0.415;非線性函數(shù)的參數(shù)增益為α=0.105;Emax=6。

    利用Simulink對線性PID和非線性PID的控制性能進(jìn)行數(shù)值仿真,圖1所示為兩種方式的階躍響應(yīng)控制性能比較圖。

    圖1 Simulink仿真得到的階躍響應(yīng)控制性能結(jié)果

    由圖1可知,固定增益PID控制的響應(yīng)速度比非線性PID控制的響應(yīng)速度慢得多,相對于線性PID控制,其過渡過程時(shí)間由0.95 s降到0.55 s,這種控制性能的顯著提高正是由于非線性函數(shù)增益引起的。因此,這里提出基于飽和比例 微分(SPD)加位置同步誤差的偏差耦合同步控制思想。

    2.3 非線性PD偏差耦合同步控制

    可將機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型式(2)整理成:

    因此,該閉環(huán)系統(tǒng)具有全局漸進(jìn)穩(wěn)定性。

    當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行高速、高加速度軌跡跟蹤時(shí),為了避免不精確的動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)影響,可以通過速度和加速度前饋補(bǔ)償來提高跟蹤精度,設(shè)計(jì)機(jī)器人控制律中引入期望速度前饋參數(shù)km和加速度前饋系數(shù)KE,則機(jī)器人的關(guān)節(jié)偏差耦合控制律為

    控制律的示意框圖及簡化的機(jī)器人結(jié)構(gòu)控制框圖如圖2所示。

    圖2 機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)框圖

    3 基于虛擬樣機(jī)的非線性PD偏差耦合控制實(shí)驗(yàn)

    將Adams模型導(dǎo)入到Simulink仿真系統(tǒng)中,設(shè)定任意路徑AB,其中起始點(diǎn)A(340,0,520)、終止點(diǎn)B(120,99,478)。設(shè)置A,B點(diǎn)的速度,加速度均為0,中間點(diǎn)的加速度為0,速度達(dá)到最大。利用五次多項(xiàng)式進(jìn)行插值,每隔20 ms插值一次,所用時(shí)間為10 s。利用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)得到各軸的運(yùn)行軌跡,將各軸的實(shí)際運(yùn)行角度通過正運(yùn)動(dòng)學(xué)求出末端的實(shí)際位置,與期望位置進(jìn)行對比,驗(yàn)證軌跡精度。

    采用非線性偏差耦合PD控制算法,仿真得到PD同步控制器參數(shù)分別為TD=diag(0.4);kc=diag(3);km=diag(0.5);KP=diag(400);KE=diag(100)。(diag(·)表示對角矩陣)。為了驗(yàn)證上述的同步控制算法的控制效果,將其與傳統(tǒng)非同步控制前饋加PD補(bǔ)償算法和線性PD同步控制算法進(jìn)行對比,仿真得到各軸運(yùn)行軌跡如圖3a所示,相鄰兩軸的同步誤差如圖3b所示。

    圖3 關(guān)節(jié)軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    圖3a是期望的軸1的軌跡與3種方法的實(shí)際軌跡曲線,圖3 b是軸1跟蹤該軌跡產(chǎn)生的同步誤差。關(guān)節(jié)1的軌跡跟蹤誤差如表1所示。

    表1 關(guān)節(jié)1軌跡跟蹤誤差 rad

    由表1所示關(guān)節(jié)1的軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,關(guān)節(jié)1的同步誤差按照前饋+PD反饋、PD同步控制、非線性PD控制的順序誤差逐漸遞減。引入飽和非線性函數(shù)設(shè)計(jì)同步控制律后,系統(tǒng)的同步性能大大增強(qiáng),相鄰兩軸的最大同步誤差小于0.001 rad。

    圖4所示為3種方法下機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡與期望軌跡的輪廓空間曲線對比,分別比較末端夾手在笛卡爾空間下的及末端實(shí)際位置Px,Py,Pz與預(yù)期位置Px0,Py0,Pz0位置精度誤差以驗(yàn)證軌跡精度。末端軌跡精度誤差如表2所示。

    圖4 3種方法下的軌跡精度對比

    表2 末端軌跡位置誤差比較 cm

    由表2所示的末端軌跡誤差比較可得,在相同的軌跡規(guī)劃下,采用非線性同步控制策略,末端夾手具有較小的輪廓誤差,軌跡精度達(dá)到0.1 mm以內(nèi)。力矩前饋法中各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)是互相獨(dú)立的,相鄰兩個(gè)關(guān)節(jié)的誤差并不是以同樣的速度收斂,而同步控制方法則是在該電機(jī)與其相鄰兩電機(jī)的誤差間建立聯(lián)系,將同步誤差和位置誤差共同作為附加的反饋?zhàn)兞?,使每個(gè)電機(jī)的誤差以更快的速度同步收斂,所以得到較小的同步誤差。加入非線性環(huán)節(jié)后,控制器的調(diào)整時(shí)間縮短,同步性能變得更好。

    4 結(jié)束語

    為了提高多軸工業(yè)機(jī)器人軌跡跟蹤精度,提高末端執(zhí)行器的輪廓誤差,在傳統(tǒng)的PD偏差耦合同步控制算法的基礎(chǔ)上,提出了一種基于六軸工業(yè)機(jī)器人包含位置誤差和同步誤差的非線性PD偏差耦合控制策略。建立了機(jī)器人soliderworks三維模型,并導(dǎo)入到Adams中得到虛擬樣機(jī),設(shè)計(jì)同步控制器,通過Simulink和Adams聯(lián)合仿真驗(yàn)證不同控制方法下的軌跡精度。仿真結(jié)果表明,利用非線性PD同步控制方法得到機(jī)器人末端輪廓誤差為0.1 mm;可以看出,加入非線性函數(shù)(tanh(·))后,大大減少了系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間,提高了六軸的同步性能,從而提高了末端執(zhí)行器的軌跡精度。

    [1] Chuang H Y,Chang Y C.A novel contour error compensator for 3- PRPS platform[J].Journal of Robotic Systems,2000,17(5):273- 289.

    [2] Borenstein J.Control and kinematic design of multidegree- of freedom mobile robots with compliant linkage[J].Robotics and Automation,IEEE Transactions on,1995,11(1):21- 35.

    [3] Sun D,Mills J K.Adaptive synchronized control for coordination of multirobot assembly tasks[J].Robotics and Automation,IEEE Transactions on,2002,18(4):498- 510.

    [4] 張承慧,石慶升,程金.一種基于相鄰耦合誤差的多電機(jī)同步控制策略[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2007,27(15):59- 63.

    [5] Sun D,Shao X,F(xiàn)eng G.A model- free cross- coupled control for position synchronization of multi- axis motions:theory and experiments[J].Control Systems Technology,IEEE Transactions on,2007,15(2):306 -314.

    [6] Zhao D,Li S,Gao F,et al.Robust adaptive terminal sliding mode- based synchronised position control for multiple motion axes systems[J].IET Control Theory&Applications,2009,3(1):136- 150.

    A Nonlinear Synchronous Control Method Based on the Multiaxial Industrial Robot

    CHU Tingting,LIU Yanjie,HAN Haijun
    (State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China)

    為了提高機(jī)器人的末端軌跡精度,提出了一種基于六軸工業(yè)機(jī)器人的包含位置誤差和同步誤差的非線性PD偏差耦合控制策略。該策略無需考慮機(jī)器人精確的動(dòng)力學(xué)模型參數(shù),避免了不精確動(dòng)力學(xué)參數(shù)的影響。首先建立了基于IRB120型虛擬樣機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型,再利用Simulink和Adams進(jìn)行聯(lián)合仿真驗(yàn)證該策略的合理性。仿真結(jié)果表明,利用該方法與基于相同規(guī)劃軌跡的傳統(tǒng)非同步控制的力矩前饋算法和PD同步控制算法進(jìn)行比較,有效地降低了關(guān)節(jié)同步誤差,提高了末端的軌跡精度。

    偏差耦合;非線性PD控制律;虛擬樣機(jī);軌跡精度

    To improve robot trajectory precision,a nonlinear PD deviation coupling control strategy is designed which contains position error and synchronization error between said six axes.The strategy does not consider an accurate kinetic model for the robot as it is not needed;as a result,the impact of inaccurate kinetic parameters is avoided.First a kinetics model is established based on the IRB120 virtual prototype,then Simulink and Adams are used to conduct a joint simulation and test the appropriateness of the strategy.The simulation shows that,when based on the same planned trajectories,compared with traditional unsynchronized control of torque feedforward algorithm and the PD synchronization control algorithm,this strategy has reduced joint synchronization error.The joint trajectory precision is also improved.

    deviation coupling;N- PD controller;virtual prototype;trajectory precision

    TP24

    A

    1001- 2257(2015)08- 0072- 05

    儲(chǔ)婷婷 (1992-),女,安徽馬鞍山人,碩士研究生,研究方向?yàn)楣I(yè)機(jī)器人控制;劉延杰(1975-),男,黑龍江哈爾濱人,教授,研究方向?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng);韓海軍(1985-),男,黑龍江哈爾濱人,博士生,研究方向?yàn)闄C(jī)器人傳感技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制。

    2015-04- 08

    國家“863計(jì)劃”項(xiàng)目(2013AA040901);黑龍江省創(chuàng)新專項(xiàng)(YC13D004)

    猜你喜歡
    同步控制控制算法偏差
    如何走出文章立意偏差的誤區(qū)
    兩矩形上的全偏差
    基于ARM+FPGA的模塊化同步控制算法研究
    基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的金剛線多線切割機(jī)雙主軸同步控制
    關(guān)于均數(shù)與偏差
    一種優(yōu)化的基于ARM Cortex-M3電池組均衡控制算法應(yīng)用
    基于云模型的舵機(jī)同步控制
    基于廣義預(yù)測的雙轉(zhuǎn)動(dòng)掃描系統(tǒng)同步控制
    一種非圓旋轉(zhuǎn)工件支撐裝置控制算法
    DI材橫向厚差自動(dòng)控制算法及其應(yīng)用
    上海金屬(2013年4期)2013-12-20 07:57:17
    国产精品影院久久| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 香蕉久久夜色| 精品国产国语对白av| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 国产精品爽爽va在线观看网站 | 亚洲人成77777在线视频| 一二三四社区在线视频社区8| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲少妇的诱惑av| 国产一卡二卡三卡精品| 黄频高清免费视频| 黄色片一级片一级黄色片| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 一二三四在线观看免费中文在| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 精品乱码久久久久久99久播| 日韩欧美免费精品| 日本wwww免费看| 国产精品永久免费网站| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 欧美日本亚洲视频在线播放| 大陆偷拍与自拍| 日韩有码中文字幕| 精品国产国语对白av| 大型黄色视频在线免费观看| 岛国视频午夜一区免费看| 天堂√8在线中文| 久久亚洲真实| av网站在线播放免费| 91精品国产国语对白视频| 少妇 在线观看| 久久人人精品亚洲av| 男女床上黄色一级片免费看| www.www免费av| 国产成人欧美在线观看| 国产熟女xx| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产不卡一卡二| 90打野战视频偷拍视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 香蕉久久夜色| 村上凉子中文字幕在线| 在线天堂中文资源库| 18禁美女被吸乳视频| 91av网站免费观看| bbb黄色大片| xxx96com| 在线观看免费视频日本深夜| 国产在线观看jvid| 中国美女看黄片| 老司机午夜福利在线观看视频| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲 国产 在线| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 精品一区二区三区av网在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 久久久国产一区二区| 欧美最黄视频在线播放免费 | 免费av毛片视频| 18美女黄网站色大片免费观看| 精品无人区乱码1区二区| 无人区码免费观看不卡| 在线看a的网站| tocl精华| 最新美女视频免费是黄的| 在线观看舔阴道视频| 一二三四在线观看免费中文在| 99精品欧美一区二区三区四区| 一本综合久久免费| 91九色精品人成在线观看| 日韩国内少妇激情av| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 精品人妻1区二区| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲,欧美精品.| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲av熟女| 青草久久国产| 免费在线观看亚洲国产| 色尼玛亚洲综合影院| 精品高清国产在线一区| 女同久久另类99精品国产91| 老司机亚洲免费影院| 精品一区二区三区av网在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产高清videossex| 久久影院123| 国产精品久久电影中文字幕| 欧美最黄视频在线播放免费 | av电影中文网址| 久久人妻av系列| 高清av免费在线| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产片内射在线| 黄色怎么调成土黄色| 国产1区2区3区精品| 黄色毛片三级朝国网站| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲情色 制服丝袜| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| av在线播放免费不卡| 在线永久观看黄色视频| 亚洲av美国av| videosex国产| 大型av网站在线播放| 国产欧美日韩一区二区精品| 桃色一区二区三区在线观看| 午夜成年电影在线免费观看| 中出人妻视频一区二区| www.熟女人妻精品国产| 亚洲午夜理论影院| 9热在线视频观看99| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产精品日韩av在线免费观看 | 国产黄色免费在线视频| 国产高清videossex| 水蜜桃什么品种好| 国产高清激情床上av| 久久99一区二区三区| 国产精品亚洲av一区麻豆| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 涩涩av久久男人的天堂| 人成视频在线观看免费观看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 极品人妻少妇av视频| 午夜日韩欧美国产| 日本五十路高清| 丰满的人妻完整版| 久久久久久久久久久久大奶| 久久影院123| 国产99白浆流出| 久久精品影院6| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 亚洲三区欧美一区| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲av熟女| 成人亚洲精品av一区二区 | 中文欧美无线码| 中文字幕av电影在线播放| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产精品偷伦视频观看了| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 大香蕉久久成人网| av电影中文网址| av视频免费观看在线观看| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲午夜理论影院| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 女警被强在线播放| 亚洲色图av天堂| 亚洲少妇的诱惑av| 欧美成人性av电影在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 18禁观看日本| 久久久国产精品麻豆| 热99re8久久精品国产| 久久精品国产综合久久久| 免费高清视频大片| 国产免费现黄频在线看| 午夜福利在线免费观看网站| 久久久久久久久久久久大奶| 视频区图区小说| 欧美一级毛片孕妇| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 久久人妻熟女aⅴ| 久久九九热精品免费| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美乱码精品一区二区三区| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 91在线观看av| 亚洲一区中文字幕在线| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 欧美性长视频在线观看| 18禁观看日本| 久久中文看片网| 久久人妻熟女aⅴ| 最近最新免费中文字幕在线| 国产97色在线日韩免费| 可以在线观看毛片的网站| 激情在线观看视频在线高清| av在线播放免费不卡| 亚洲精品在线观看二区| 另类亚洲欧美激情| 久久精品亚洲av国产电影网| e午夜精品久久久久久久| 久久人妻av系列| 在线观看舔阴道视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲精品在线观看二区| 午夜a级毛片| 视频区欧美日本亚洲| 国产精华一区二区三区| 人妻久久中文字幕网| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 首页视频小说图片口味搜索| 欧美乱色亚洲激情| 国产野战对白在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 两性夫妻黄色片| 午夜久久久在线观看| 搡老乐熟女国产| 老司机靠b影院| 亚洲性夜色夜夜综合| 精品久久蜜臀av无| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 免费在线观看完整版高清| 无人区码免费观看不卡| 我的亚洲天堂| 又黄又爽又免费观看的视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产av在哪里看| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 久久久国产成人精品二区 | 少妇粗大呻吟视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 无人区码免费观看不卡| 91成年电影在线观看| 大香蕉久久成人网| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产不卡一卡二| 免费在线观看完整版高清| 久久人妻熟女aⅴ| 久久香蕉激情| 国产精品野战在线观看 | 日韩精品青青久久久久久| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 欧美一级毛片孕妇| 麻豆成人av在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 在线av久久热| 久久国产精品影院| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲国产中文字幕在线视频| 久久久久久人人人人人| 欧美成人性av电影在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 国产欧美日韩一区二区三| 女人被狂操c到高潮| 久久婷婷成人综合色麻豆| 中文字幕人妻丝袜制服| 精品久久久久久久久久免费视频 | 欧美一区二区精品小视频在线| 天堂√8在线中文| 亚洲成国产人片在线观看| 麻豆成人av在线观看| av有码第一页| av片东京热男人的天堂| 日韩中文字幕欧美一区二区| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 精品日产1卡2卡| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产精品日韩av在线免费观看 | 91麻豆av在线| 欧美精品亚洲一区二区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久久国产成人精品二区 | 一夜夜www| 国产精品 欧美亚洲| 国产精品综合久久久久久久免费 | 国产又爽黄色视频| 在线观看午夜福利视频| 香蕉久久夜色| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 曰老女人黄片| 99精品欧美一区二区三区四区| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品98久久久久久宅男小说| 免费高清在线观看日韩| 亚洲一区高清亚洲精品| 日本黄色视频三级网站网址| av有码第一页| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 一区二区三区激情视频| 国产一区二区激情短视频| 中出人妻视频一区二区| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产av精品麻豆| 91大片在线观看| 亚洲精品一区av在线观看| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲精品久久午夜乱码| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲成人免费av在线播放| 视频区欧美日本亚洲| 国产色视频综合| 日韩欧美在线二视频| 99国产精品一区二区三区| 一级a爱片免费观看的视频| av网站免费在线观看视频| √禁漫天堂资源中文www| 岛国在线观看网站| 亚洲国产精品sss在线观看 | 精品福利永久在线观看| 正在播放国产对白刺激| 99re在线观看精品视频| 少妇的丰满在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美成狂野欧美在线观看| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 日本免费a在线| 中文字幕高清在线视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲 欧美一区二区三区| 一进一出好大好爽视频| 国产av一区在线观看免费| 国产又爽黄色视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 欧美在线黄色| 色综合欧美亚洲国产小说| 91成人精品电影| 精品一区二区三区四区五区乱码| 日韩欧美国产一区二区入口| 视频区图区小说| 亚洲成人久久性| 国产色视频综合| 国产精品亚洲一级av第二区| 这个男人来自地球电影免费观看| av网站在线播放免费| 亚洲少妇的诱惑av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产av在哪里看| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久久久久人人人人人| 99热国产这里只有精品6| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 久久国产精品影院| av超薄肉色丝袜交足视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 69av精品久久久久久| 亚洲国产精品合色在线| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 操出白浆在线播放| 嫩草影视91久久| 欧美色视频一区免费| 妹子高潮喷水视频| 香蕉国产在线看| 成人特级黄色片久久久久久久| 18美女黄网站色大片免费观看| 水蜜桃什么品种好| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲精品成人av观看孕妇| 麻豆av在线久日| 一级a爱视频在线免费观看| 电影成人av| 9热在线视频观看99| 男女下面插进去视频免费观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 丝袜美腿诱惑在线| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲七黄色美女视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 母亲3免费完整高清在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 18美女黄网站色大片免费观看| 欧美大码av| 国产xxxxx性猛交| 日本一区二区免费在线视频| 黄色成人免费大全| 美女高潮到喷水免费观看| 国产av一区在线观看免费| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 午夜精品在线福利| 亚洲av五月六月丁香网| 日本免费a在线| 国产精品电影一区二区三区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 日本免费a在线| 亚洲免费av在线视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲av成人一区二区三| 99国产精品免费福利视频| 美女扒开内裤让男人捅视频| 欧美成人午夜精品| 淫秽高清视频在线观看| 国产单亲对白刺激| 日本黄色视频三级网站网址| 性色av乱码一区二区三区2| 国产1区2区3区精品| 亚洲成av片中文字幕在线观看| av网站在线播放免费| 三上悠亚av全集在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美成人性av电影在线观看| 午夜免费鲁丝| 丁香欧美五月| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产亚洲av高清不卡| 欧美激情高清一区二区三区| 日韩大尺度精品在线看网址 | 亚洲视频免费观看视频| 成人国语在线视频| 老司机靠b影院| 中国美女看黄片| 99国产精品一区二区三区| videosex国产| 精品一区二区三区av网在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 99riav亚洲国产免费| 国产精品亚洲一级av第二区| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲自拍偷在线| 久久久国产一区二区| 亚洲激情在线av| 亚洲在线自拍视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 人成视频在线观看免费观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 在线观看日韩欧美| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲,欧美精品.| 窝窝影院91人妻| 99国产综合亚洲精品| 757午夜福利合集在线观看| 视频在线观看一区二区三区| 少妇粗大呻吟视频| 午夜久久久在线观看| 两个人免费观看高清视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 色精品久久人妻99蜜桃| 老熟妇仑乱视频hdxx| x7x7x7水蜜桃| 亚洲欧美日韩无卡精品| 成人影院久久| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 午夜福利在线观看吧| 黄色 视频免费看| 午夜老司机福利片| av在线播放免费不卡| 两个人看的免费小视频| 国产精品日韩av在线免费观看 | 欧美日本亚洲视频在线播放| 色综合欧美亚洲国产小说| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 在线看a的网站| 成年版毛片免费区| 欧美精品一区二区免费开放| 最好的美女福利视频网| 国产片内射在线| 久久中文看片网| 一级毛片女人18水好多| 黄频高清免费视频| 国产精品免费视频内射| 欧美精品一区二区免费开放| 国产精品综合久久久久久久免费 | 高清毛片免费观看视频网站 | 在线播放国产精品三级| 99国产极品粉嫩在线观看| 精品日产1卡2卡| 亚洲精品在线美女| 国产成人av教育| 乱人伦中国视频| 99久久综合精品五月天人人| a级片在线免费高清观看视频| 成人18禁在线播放| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 99精品在免费线老司机午夜| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 美女国产高潮福利片在线看| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 三级毛片av免费| 在线观看一区二区三区| 成年女人毛片免费观看观看9| 在线视频色国产色| 久久影院123| 日韩欧美三级三区| 国产成人欧美在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 最新美女视频免费是黄的| 国产成年人精品一区二区 | 久久久久久久久中文| 水蜜桃什么品种好| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 在线观看www视频免费| 桃红色精品国产亚洲av| 黄网站色视频无遮挡免费观看| а√天堂www在线а√下载| 午夜福利影视在线免费观看| 淫秽高清视频在线观看| 免费在线观看日本一区| 国产黄a三级三级三级人| 欧美大码av| 精品电影一区二区在线| 久久久国产成人免费| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 免费看十八禁软件| a级毛片黄视频| 国产成人精品无人区| 国产成+人综合+亚洲专区| 叶爱在线成人免费视频播放| 成人精品一区二区免费| 视频区欧美日本亚洲| 欧美最黄视频在线播放免费 | 日韩成人在线观看一区二区三区| 黄色视频,在线免费观看| 最新美女视频免费是黄的| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 免费少妇av软件| 在线观看免费午夜福利视频| 麻豆久久精品国产亚洲av | 国产91精品成人一区二区三区| 久久中文字幕一级| 9191精品国产免费久久| 久久中文看片网| 亚洲国产中文字幕在线视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 欧美丝袜亚洲另类 | 久久香蕉国产精品| 成年女人毛片免费观看观看9| 美女大奶头视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 高清av免费在线| av天堂在线播放| 一进一出抽搐动态| 欧美日韩av久久| 免费搜索国产男女视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 可以在线观看毛片的网站| 成年人免费黄色播放视频| 窝窝影院91人妻| 精品国产美女av久久久久小说| 少妇的丰满在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 中文字幕人妻熟女乱码| 精品国产亚洲在线| 欧美日韩视频精品一区| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲三区欧美一区| 久久久久国内视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 电影成人av| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 18禁美女被吸乳视频| 在线国产一区二区在线| 成人免费观看视频高清| 香蕉久久夜色| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 韩国av一区二区三区四区| 国产一区二区在线av高清观看| 成人18禁在线播放| 99精品欧美一区二区三区四区| 最新美女视频免费是黄的| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久久久久久久免费视频了| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 一本大道久久a久久精品| 久久香蕉激情| 亚洲国产精品999在线| 免费观看精品视频网站| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲精品中文字幕在线视频| 操美女的视频在线观看| 亚洲av成人av| 日韩免费高清中文字幕av| 一级作爱视频免费观看| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美乱码精品一区二区三区| 人成视频在线观看免费观看| 精品人妻1区二区| 国产成人啪精品午夜网站| 极品教师在线免费播放| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲人成伊人成综合网2020| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 日韩免费高清中文字幕av| 18美女黄网站色大片免费观看| 在线视频色国产色| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产精品影院久久| 久久伊人香网站| 黄频高清免费视频| 亚洲中文字幕日韩| 欧美另类亚洲清纯唯美| 在线天堂中文资源库|