• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    智能搬運機器人的設計與實現

    2015-06-09 12:33:59劉少軍王瑜瑜
    機械與電子 2015年8期
    關鍵詞:巡線控制板機械手

    劉少軍,王瑜瑜

    (西安航空職業(yè)技術學院,陜西西安 710089)

    智能搬運機器人的設計與實現

    劉少軍,王瑜瑜

    (西安航空職業(yè)技術學院,陜西西安 710089)

    0 引言

    在工業(yè)生產中,為了改善工人的勞動條件,提高勞動生產率,加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。需要一種能夠進行簡單重復性勞作、花費少、效率高的機械設備,尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合這種需求更為迫切。因此,搬運機器人應運而生。搬運機器人在實際的工作中就是一個機械手,它的快速發(fā)展正是因為其積極作用和影響日漸被人們意識到。首先,它在很多場合能夠替代人工作業(yè);其次,它能夠嚴格按照預先設定的程序,快速準確地完成工件的拆裝及運輸;再次,它能操作必要的機具進行焊接和裝配,因而,受到很多國家的重視,投入大量的人力物力來研究和應用。所設計的搬運機器人能夠自行判斷物體的位置,并實現自動抓取、運送及放置的功能,實用價值較高。

    1 系統的總體設計

    機器人平臺控制系統包括16路巡線傳感器、傳感器信號處理板、主控制板、電機驅動板和其他待開發(fā)擴展部件組成。

    系統采用STC12C5A60S2單片機為控制中心,8通道傳感器輸入接口用于連接光電、接近傳感器或者超聲傳感器等,充分利用各種傳感器探測外部信息,并在自動機器人平臺底部安裝了16路巡線傳感器,可以可靠地探測到地面白條以及白條的十字交叉點。上述信號經由單片機分析處理后,通過調速電機驅動板對可調速電機實現進行PWM控制[1],最終完成相應的工作任務。

    2 機械設計

    2.1 平臺的機械部分

    機器人平臺的總體構成如圖1所示。平臺的機械部分是指機器人完成相應功能時所需的機械部件,主要包含主動輪、從動輪、直流電機、鋁合金框架、鋁板等。

    圖1 自動機器人平臺的總體構成

    2.2 上部機構

    機器人的上部機構部分是指機械手,機械手有空間直角坐標X,Y,Z軸3個方向,它能實現按一定程序去運動,完成指定的任務。每個軸上都裝有定位傳感器,控制機械手臂在合適的位置動作;還裝有光電傳感器用來識別工件顏色的,機器人裝有兩路光電傳感器,一路是抓取工件時檢測存儲臺工件顏色的(本課題以紅色為例),另一路是放置工件時檢測存儲臺工件顏色的,以保證正確放置工件。機械手的主要任務即就是將物體從1號存儲臺準確地運送至2號存儲臺相應的位置。

    3 電氣設計

    3.1 主控制板

    主控制板是機器人的大腦,承擔著信息接收、處理、外部設備控制的重要任務,主控制板中處理器選用了STC12C5A60S2芯片為主控芯片,控制板支持2大類輸入,即16通道專用巡線傳感器輸入和8通道傳感器輸入;輸出也是支持2大類,即可調速行走電機控制輸出和不可調速行走電機控制輸出;并具有一個可擴展接口[2]。

    3.1.1 8通道傳感器輸入接口

    8通道傳感器輸入接口用于連接光電、接近傳感器或者超聲傳感器等,充分利用各種傳感器探測外部信息。

    輸入信號使用了單片機的P0.0- P0.3口,插座J8- J11分別接4個不同傳感器,傳感器直接使用市場現有的成熟產品,主要有紅外傳感器、接近傳感器或超聲傳感器,在機器人中,主要用來探測四周是否存在障礙或者是否到達預定w位置。傳感器上有3根引線,分別接J8- J11的3個引腳。需要注意的是,使用的傳感器必須是NPN型,工作電壓在6~36 V之間。電路均為低電平有效,即傳感器探測到目標時,反相器輸出端即單片機的P0.0 -P0.3腳為低電平信號,否則為高電平。

    3.1.2 非調速電機輸出接口

    電路板上設置了8個非調速電機輸出接口,可以用來控制4個正反轉直流電機或者8個單向運轉直流電機。P16,P17,P32- P37為8個控制信號,使用了單片機的P1.6,P1.7和P3.2- P3.7口,這些信號均是低電平有效。

    3.2 巡線傳感器

    自動機器人平臺底部安裝了16路巡線傳感器,可以可靠地探測到地面白條以及白條的十字交叉點。巡線傳感器主要有光源發(fā)射部分、接受部分及輸出插座3部分構成。其中,光源發(fā)射部分由16個高亮度的LED發(fā)射管組成;接受收部分由16個光敏電阻組成,它們能夠接受地面反射回來的光線并最終將光信號轉化成電信號;輸出插座用來連接傳感器信號處理板的巡線傳感器輸入接口。

    3.3 傳感器信號處理板

    傳感器信號處理板電路原理框圖如圖2所示。16路巡線傳感器將采集到的地面白條信息送入本電路板,對于采集的信息先進行放大處理,放大后的信號跟標準電壓比較,保留白條反射的有效信號,過濾掉地面背景反射信號,有效信號再通過穩(wěn)壓、反向、放大處理后送入單片機控制板,同時用發(fā)光二極管的亮暗指示當前某路傳感器是否在地面白條上。巡線傳感器輸入接口連接安裝在機器人平臺底部的16路巡線傳感器;信號輸出接口連接單片機控制板,插座JP接12 V電源[3]。

    圖2 傳感器信號處理板電路原理

    3.4 顏色識別

    3.4.1 檢測傳感器

    檢測工件采用一種集發(fā)射和接受于一體的光電傳感器,檢測距離可以根據要求進行調節(jié)。光電傳感器一般由光源,光學通路和光電元件3部分組成。光電檢測方法不僅精度高,反應靈敏,而且可測參數多,結構簡單,檢測距離遠,成本低,便于安裝。因此,在控制和檢測領域中得到了廣泛應用。

    3.4.2 檢測原理

    光電傳感器主要由2部分構成,它們分別是投光部(發(fā)射光線)和受光部(接受光線)。所采用的傳感器為擴散反射型。當投光部發(fā)射的光線照射到被測物體時,反射回來的光線首先由接收電路的光敏三極管接受,將光信號變換為相應的電流信號,再經放大器放大和同步選通整型,然后用數字積分或RC積分方式排除干擾,觸發(fā)驅動器輸出光電開關控制信號。機器人一共裝了2個光電傳感器,一個是用來抓取時檢測工件的位置,以便于準確取貨;另外一個是放工件時檢測存儲臺上的工件是否與機械手上的顏色一致,檢測到工件時信號燈亮,否則不亮。

    3.5 機械手的定位

    3.5.1 定位傳感器

    機械手的定位是靠灰度傳感器來實現的,灰度傳感器有一只紅外發(fā)射二極管和一只紅外接收二極管,安裝在同一面上。當灰度傳感器工作時,首先由紅外發(fā)射二極管發(fā)出白光并照射在檢測面上,緊接著接收二極管會接收檢測面的反射光線,并將其轉換為相應電信號,檢測距離可以根據要求進行調節(jié)。灰度傳感器上有信號指示燈(白色燈亮黑色燈滅),還配有檢測顏色返回模擬量大小調節(jié)器。欲使檢測給定的顏色時,可以將發(fā)射/接收頭置于給定顏色處,配合調節(jié)器即可調出合適的返回模擬量[4]。將調節(jié)器逆時針方向旋轉,返回模擬量變大;將調節(jié)器順時針方向旋轉,返回模擬量變小。

    3.5.2 機械手的定位方式

    機械手臂上都貼有事先定好的位置,X,Y,Z軸上分別都有0,1,2號位置,0號位置為復位位置(裝有限位開關),1,2號位置是黑色,其他部分都是白色,根據任務要求,機械手會按照寫入的程序運動。

    機械手復位時都處于空間坐標(0,0,0)位置,置位時機械手處于(0,1,0)位置,在左邊檢測工件時機械手處于(1,0,0)位置,在右邊檢測時機械手處于(1,2,0)位置,夾住工件時機械手處于(0,0,1)位置[5]。

    4 系統的軟件設計

    4.1 搬運機器人庫函數

    機器人庫函數件文件包含了大量的標準C語言的接口函數,它們全都部利用嵌入式C語言開發(fā)完成,為用戶實行二次開發(fā)提供了便利。開發(fā)的庫函數主要有:

    a.Void Init ADC()。初始STC12C5A60S2所帶的ADC模塊的寄存器。

    b.Unsigned int Light(unsigned char ch)。獲取某個A/D通道的轉換結果。入口參數為所要獲取的A/D通道,0- 7。出口參數為所選擇的A/D通道測得的轉換結果。

    c.void Serve Moto(unsigned int par)。舵機控制函數,控制舵機轉過一定角度從而控制機械手的動作。入口參數Par取值范圍為5~25,其中5~15時對應舵機反傳,15~25時舵機正傳。

    d.void Moto(unsigned char Moto Type,int Speed Par)電機控制函數,其中Moto Type取值為1時表示對左輪發(fā)送運動命令,取值為0時表示對右輪電機發(fā)送控制命令。后面的Speed Par參數決定電機的轉動速度。

    e.void InitPWM()。對STC12C5A60S2的PCA模塊進行初始化,使其工作在PWM模式,并對于PWM進行初始化。

    f.void UartInit(void)。串口初始化函數,初始化串口1,方便通過串口調試搬運機器人。

    g.void GetColor(unsigned int Color[])。進行一次顏色采集,將目標物料的各顏色分量和總量值存于Color[]數組中,其中Color[0]對應紅色分量,Color[1]對應藍色分量,Color[2]對應顏色總量。

    h.void SysInit()。搬運機器人工作初始化函數,其中包含各模塊的初始化函數,例如電機初始化,定時器初始化等。

    4.2 系統的流程

    系統的子程序模塊主要包含搬運貨物子程序和機械手運動子程序2部分[6]。其中搬運貨物的流程圖如圖3所示,搬運機器人按提前設定的路徑前進,直至到達指定的地點。對貨物顏色進行判斷后將其放入指定的區(qū)域,當運送完所有的貨物后任務

    圖3 搬運貨物流程

    5 結束語

    設計的基于STC12C5A60S2單片機控制的智能搬運機器人,軟硬件設計合理,擴展性強,采用通用的軟件開發(fā)平臺Keil u Vision3進行開發(fā)。該搬運機器人包含的檢測存儲模式,使得機器人能夠對場地環(huán)境進行實時檢測,從而提高了機器人的抗干擾能力及穩(wěn)定性,具有較高的實用價值。當然系統還存在不足之處,有待進一步的完善發(fā)展。如缺少對避障策略環(huán)節(jié)的研究。若搬運機器人在運行過程中遇到障礙物時,無法繞過障礙到達目的地,而只能將貨物置于臨時存放區(qū),再執(zhí)行下一步動作。

    圖4 機械手運動流程

    [1] 王文憑,李天培.一種智能搬運機器人的設計與實現完成。機械手運動流程如圖4所示。[J].計算機測量與控制,2011,19(2):395- 397.

    [2] 杜樹青.基于Proteus和Keil C51的單片機設計與仿真[M].北京:電子工業(yè)出版社,2012.

    [3] 李艷春.競賽機器人性能測試平臺的研究與設計[D].西安:西安科技大學,2011.

    [4] 曾國強,葛良全.機器人比賽中直流電機驅動電路的設計[J].微計算機信息,2008(14):236- 238.

    [5] 李雷.基于MCS- 51控制的軍用自動倉儲搬運機器人設計實現[J].系統仿真技術,2011,7(2):100- 103.

    [6] 王文斌,陳偉.基于AVR的比賽機器人控制系統研究[J].電氣傳動,2010,40(7):7- 9.

    Design and Implementation of Intelligent Handling Robot

    LIU Shaojun,WANG Yuyu
    (Xi’an Aeronautical Polytechnic Institute,Xi’an,710089,China)

    為了提高生產效率,研究設計了一種基于STC12C5A60S2單片機控制的的智能搬運機器人。機械部分主要介紹了機器人的手抓、手臂的機械結構的設計;控制部分系統利用兩路光電傳感器分別在抓取和放置工件時識別其顏色,通過主控制板輸出的PWM信號控制可調速電機按預先設定的路徑運行,能夠自行判斷貨物的方位并最終運送到指定位置。并利用ISP下載模塊來實現PC機與主控板的程序下載通信。實驗證明,設計的智能搬運機器人設計合理,能夠實現自動搬運貨物的目的。

    STC12C5A60S2;光電傳感器;PWM;ISP模塊

    In order to improve production efficiency,this paper designed an intelligent handling robot based on the STC12C5A60S2 single- chip microcomputer.The mechanical part mainly introduces the design of mechanical structure of robot hand and robot arm.The control system uses the two photoelectric sensors for fetching and placing the product,respectively,so that colors can be identified during fetching and placing.The main control board outputs a PWM signal which controls the adjustable speed motor according to the pre- determined path and can automatically judge the orientation of the goods and ultimately deliver the goods to the specified location.The system uses an ISP download module to download program communication between the PC machine and the main control board.The experiment shows that the intelligent handling robot designed in this paper is appropriate for the task,and can achieve the goal of automatic handling of goods.

    STC12C5A60S2;photoelectric sensors;PWM;ISP download module

    TE937

    A

    1001- 2257(2015)08- 0077- 04

    劉少軍(1982-),男,陜西西安人,實驗師,研究方向為測控技術與儀器及電子技術。王瑜瑜(1983-),女,山東煙臺人,碩士研究生,研究方向為計算機控制和自動化理論。

    2015- 01- 21

    猜你喜歡
    巡線控制板機械手
    關于某家用電器靜電彈簧控制板一拖多自動檢測裝置的研究與應用
    日用電器(2023年7期)2023-09-07 00:41:56
    抓取脆弱物體的機械手
    春光美巡線忙
    一種橡膠減震裝置
    出沒風波里,踏浪去巡線
    軌道交通AFC導向標識控制板設計
    電子制作(2019年23期)2019-02-23 13:21:22
    無人機在電力巡線中的應用模式研究
    無人機(2018年1期)2018-07-05 09:51:06
    搬運機械手PLC控制系統設計
    一種機載SAR中心控制板的設計
    飛滑式巡線機器人自平衡控制方案設計與實現
    電測與儀表(2015年3期)2015-04-09 11:37:48
    亚洲五月婷婷丁香| 国产激情久久老熟女| 亚洲九九香蕉| 久久鲁丝午夜福利片| 深夜精品福利| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲av在线观看美女高潮| 啦啦啦啦在线视频资源| 9热在线视频观看99| 国产精品熟女久久久久浪| 日本av手机在线免费观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 免费在线观看黄色视频的| 波多野结衣一区麻豆| 成年人黄色毛片网站| 婷婷色麻豆天堂久久| 电影成人av| 免费观看人在逋| 成年人免费黄色播放视频| 高清视频免费观看一区二区| 国产淫语在线视频| 欧美日韩黄片免| 九色亚洲精品在线播放| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产免费又黄又爽又色| 欧美日韩av久久| 搡老乐熟女国产| 国产精品免费大片| 欧美日韩一级在线毛片| 中文字幕人妻熟女乱码| 丝袜美腿诱惑在线| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产精品一区二区在线观看99| 在线观看一区二区三区激情| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲国产精品一区三区| 制服诱惑二区| 亚洲,欧美,日韩| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 美女福利国产在线| 日韩av免费高清视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产精品国产av在线观看| 国产成人欧美| 免费在线观看影片大全网站 | 国产成人影院久久av| 欧美激情极品国产一区二区三区| 蜜桃在线观看..| 纯流量卡能插随身wifi吗| 2021少妇久久久久久久久久久| 丰满迷人的少妇在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲一区二区三区欧美精品| 在线天堂中文资源库| 十八禁高潮呻吟视频| 婷婷色综合www| av网站在线播放免费| 国产精品一国产av| 久热这里只有精品99| a 毛片基地| 男女国产视频网站| 男女免费视频国产| 日韩精品免费视频一区二区三区| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 一级毛片电影观看| 女警被强在线播放| videosex国产| 丁香六月天网| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 在线av久久热| 成年人黄色毛片网站| 久久亚洲精品不卡| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久久精品94久久精品| 亚洲五月婷婷丁香| 久久人妻熟女aⅴ| 热99久久久久精品小说推荐| 亚洲专区国产一区二区| 色视频在线一区二区三区| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产一区二区激情短视频 | 亚洲av男天堂| 亚洲视频免费观看视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产成人免费无遮挡视频| 两个人看的免费小视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 麻豆国产av国片精品| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 午夜福利一区二区在线看| 好男人视频免费观看在线| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 日本色播在线视频| cao死你这个sao货| 亚洲中文av在线| 好男人电影高清在线观看| 亚洲精品第二区| 不卡av一区二区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 国产男女超爽视频在线观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 91麻豆av在线| 亚洲av国产av综合av卡| 男女床上黄色一级片免费看| 国产淫语在线视频| 亚洲精品一区蜜桃| 悠悠久久av| 九草在线视频观看| 精品一区二区三卡| 飞空精品影院首页| 高清欧美精品videossex| 91老司机精品| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 麻豆av在线久日| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲,欧美精品.| 国产精品一二三区在线看| 不卡av一区二区三区| 久久久久精品国产欧美久久久 | 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| av欧美777| 亚洲中文字幕日韩| 曰老女人黄片| 人妻人人澡人人爽人人| 黄色毛片三级朝国网站| 一级毛片电影观看| 久久久久视频综合| 在线av久久热| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久久久精品人妻al黑| 国产深夜福利视频在线观看| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 午夜91福利影院| 亚洲国产欧美网| 一级毛片女人18水好多 | 又大又黄又爽视频免费| 成在线人永久免费视频| 欧美人与善性xxx| 国产91精品成人一区二区三区 | 欧美日韩av久久| 国产精品亚洲av一区麻豆| 精品熟女少妇八av免费久了| 午夜av观看不卡| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 最新的欧美精品一区二区| 人成视频在线观看免费观看| 国产熟女欧美一区二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产av一区二区精品久久| 男女无遮挡免费网站观看| 天天影视国产精品| videos熟女内射| 亚洲精品国产av成人精品| 精品第一国产精品| 欧美精品一区二区免费开放| 精品福利永久在线观看| 成人免费观看视频高清| 一二三四社区在线视频社区8| 考比视频在线观看| 十八禁高潮呻吟视频| 999精品在线视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 91精品伊人久久大香线蕉| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产精品九九99| 18禁国产床啪视频网站| 1024香蕉在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 丁香六月天网| 亚洲图色成人| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 久久精品久久久久久久性| 午夜福利影视在线免费观看| 国产av国产精品国产| 亚洲色图综合在线观看| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美少妇被猛烈插入视频| 日本vs欧美在线观看视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 香蕉丝袜av| 美女高潮到喷水免费观看| 午夜福利一区二区在线看| 国产xxxxx性猛交| 午夜免费成人在线视频| 欧美成人午夜精品| 欧美国产精品va在线观看不卡| 不卡av一区二区三区| 精品久久久精品久久久| av国产久精品久网站免费入址| 国产免费视频播放在线视频| 午夜激情久久久久久久| 亚洲免费av在线视频| 午夜福利在线免费观看网站| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久精品久久精品一区二区三区| 超碰97精品在线观看| av欧美777| 啦啦啦 在线观看视频| 丁香六月欧美| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲五月婷婷丁香| 超色免费av| 满18在线观看网站| 免费观看人在逋| 看十八女毛片水多多多| kizo精华| 国产精品国产av在线观看| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久久久国产欧美日韩av| 性色av一级| 老司机影院成人| 美国免费a级毛片| 我的亚洲天堂| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 丰满迷人的少妇在线观看| 日韩大片免费观看网站| 69精品国产乱码久久久| 叶爱在线成人免费视频播放| 成在线人永久免费视频| 男女午夜视频在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 日韩一区二区三区影片| a 毛片基地| 久久人人爽人人片av| 老司机在亚洲福利影院| 高清欧美精品videossex| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲av成人精品一二三区| 欧美日韩一级在线毛片| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 大陆偷拍与自拍| 女性生殖器流出的白浆| 色网站视频免费| 久久国产精品大桥未久av| 美女中出高潮动态图| 亚洲国产精品999| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产欧美日韩一区二区三 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 18禁观看日本| 嫩草影视91久久| 久久久国产欧美日韩av| 国产又爽黄色视频| 国产午夜精品一二区理论片| 熟女av电影| 中文字幕人妻丝袜制服| 欧美精品一区二区大全| 男女免费视频国产| 天堂中文最新版在线下载| 永久免费av网站大全| 大型av网站在线播放| 天天操日日干夜夜撸| 日韩av在线免费看完整版不卡| 成年美女黄网站色视频大全免费| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 久久精品久久久久久噜噜老黄| 精品熟女少妇八av免费久了| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产激情久久老熟女| 久久ye,这里只有精品| 亚洲精品国产一区二区精华液| 91老司机精品| 亚洲色图综合在线观看| 久久这里只有精品19| 一级片'在线观看视频| 国产精品三级大全| 国产高清videossex| 男男h啪啪无遮挡| 国产精品久久久久成人av| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 999精品在线视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久热爱精品视频在线9| 国产日韩欧美视频二区| 999久久久国产精品视频| 男女无遮挡免费网站观看| 捣出白浆h1v1| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日本一区二区免费在线视频| 成年女人毛片免费观看观看9 | 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品av久久久久免费| 日韩人妻精品一区2区三区| 母亲3免费完整高清在线观看| 日本wwww免费看| 搡老乐熟女国产| 亚洲精品av麻豆狂野| 曰老女人黄片| 亚洲图色成人| 久久久国产欧美日韩av| 美女午夜性视频免费| 亚洲中文av在线| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久9热在线精品视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 精品欧美一区二区三区在线| 国产精品三级大全| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 99国产精品一区二区三区| 久久久精品区二区三区| 国产一区有黄有色的免费视频| 两个人免费观看高清视频| 国产精品九九99| 丝袜人妻中文字幕| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 亚洲国产精品成人久久小说| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 久热爱精品视频在线9| 久久精品国产a三级三级三级| 日韩电影二区| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产亚洲精品久久久久5区| 欧美激情高清一区二区三区| 国产成人影院久久av| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产极品粉嫩免费观看在线| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲色图综合在线观看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 性色av一级| 一个人免费看片子| 亚洲国产精品999| 国产有黄有色有爽视频| 一级片免费观看大全| 国产成人精品无人区| 成人免费观看视频高清| 国产精品 国内视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 操出白浆在线播放| 国产精品欧美亚洲77777| 午夜福利视频精品| 国产1区2区3区精品| 精品一区二区三区av网在线观看 | 一区二区三区激情视频| av在线老鸭窝| 看十八女毛片水多多多| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲av男天堂| 亚洲欧美清纯卡通| 少妇精品久久久久久久| 母亲3免费完整高清在线观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久精品国产a三级三级三级| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 久9热在线精品视频| 一区二区三区四区激情视频| 午夜福利视频在线观看免费| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 亚洲人成网站在线观看播放| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲天堂av无毛| 夫妻午夜视频| 人人澡人人妻人| 9色porny在线观看| 下体分泌物呈黄色| 嫩草影视91久久| av视频免费观看在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 一区在线观看完整版| 制服人妻中文乱码| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 韩国高清视频一区二区三区| 国产主播在线观看一区二区 | 色94色欧美一区二区| 国产成人影院久久av| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产1区2区3区精品| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩视频在线欧美| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产免费福利视频在线观看| 操出白浆在线播放| 国产精品一区二区在线不卡| 啦啦啦在线免费观看视频4| 国产亚洲精品第一综合不卡| www.999成人在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 成人黄色视频免费在线看| 午夜激情久久久久久久| 一区二区三区四区激情视频| 久久精品久久久久久久性| 久久久精品免费免费高清| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲av国产av综合av卡| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美国产精品一级二级三级| 两个人看的免费小视频| 欧美日韩精品网址| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 欧美日韩视频精品一区| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久久久久久国产电影| 亚洲av美国av| 久久免费观看电影| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 日韩一区二区三区影片| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久人妻熟女aⅴ| 国产精品一国产av| 午夜久久久在线观看| 亚洲精品日本国产第一区| 乱人伦中国视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 热99久久久久精品小说推荐| 男女免费视频国产| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 麻豆国产av国片精品| √禁漫天堂资源中文www| 2021少妇久久久久久久久久久| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲av在线观看美女高潮| 尾随美女入室| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲成国产人片在线观看| 大片免费播放器 马上看| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品久久久av美女十八| 黄色视频不卡| 成年人黄色毛片网站| 黑人猛操日本美女一级片| 精品福利观看| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲视频免费观看视频| 欧美在线一区亚洲| 首页视频小说图片口味搜索 | 精品一区在线观看国产| 一级毛片我不卡| 亚洲国产成人一精品久久久| 男女床上黄色一级片免费看| 视频在线观看一区二区三区| 2018国产大陆天天弄谢| 精品一区二区三区av网在线观看 | 在线精品无人区一区二区三| 国产午夜精品一二区理论片| 久久亚洲精品不卡| 午夜免费成人在线视频| av天堂在线播放| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产精品 国内视频| 美女扒开内裤让男人捅视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产又爽黄色视频| 成在线人永久免费视频| 免费在线观看黄色视频的| av天堂久久9| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲视频免费观看视频| a级毛片在线看网站| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲成人手机| 乱人伦中国视频| 国产男女超爽视频在线观看| 搡老岳熟女国产| 亚洲九九香蕉| 9色porny在线观看| 美女中出高潮动态图| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 90打野战视频偷拍视频| av一本久久久久| av在线app专区| 婷婷色综合大香蕉| 色婷婷久久久亚洲欧美| 看十八女毛片水多多多| 久久ye,这里只有精品| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 一级黄色大片毛片| 国产免费现黄频在线看| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲专区国产一区二区| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 黄片小视频在线播放| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲黑人精品在线| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲男人天堂网一区| 啦啦啦在线观看免费高清www| 欧美成人精品欧美一级黄| 黄色 视频免费看| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久精品国产综合久久久| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产人伦9x9x在线观看| 免费少妇av软件| 欧美黄色淫秽网站| 成年av动漫网址| 日本av免费视频播放| 日本欧美国产在线视频| 性高湖久久久久久久久免费观看| 欧美大码av| 日韩视频在线欧美| 日本vs欧美在线观看视频| 国产精品久久久久久精品古装| 日韩大码丰满熟妇| 午夜福利影视在线免费观看| 大香蕉久久网| 中国国产av一级| 欧美在线黄色| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 免费在线观看影片大全网站 | 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 天天操日日干夜夜撸| 亚洲国产最新在线播放| 成人亚洲精品一区在线观看| av国产精品久久久久影院| 亚洲第一青青草原| 亚洲国产中文字幕在线视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| bbb黄色大片| 少妇粗大呻吟视频| 欧美日韩视频精品一区| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产有黄有色有爽视频| 精品高清国产在线一区| 亚洲久久久国产精品| 国产精品三级大全| 国产在线观看jvid| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 中国美女看黄片| 国产精品熟女久久久久浪| 午夜福利免费观看在线| 看免费av毛片| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 久久久久精品国产欧美久久久 | 免费日韩欧美在线观看| 色94色欧美一区二区| 高清不卡的av网站| 欧美人与善性xxx| 青春草亚洲视频在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 国产精品 欧美亚洲| 搡老岳熟女国产| 亚洲成国产人片在线观看| 少妇精品久久久久久久| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲欧洲国产日韩| 一级黄片播放器| 精品国产乱码久久久久久男人| 国产一区二区 视频在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 91国产中文字幕| 丰满迷人的少妇在线观看| 日韩一区二区三区影片| 国产在线免费精品| 黄色片一级片一级黄色片| 中文字幕av电影在线播放| 国产伦理片在线播放av一区| 大片电影免费在线观看免费| 丝瓜视频免费看黄片| 视频区图区小说| 久久精品久久久久久久性| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 天堂中文最新版在线下载| av国产久精品久网站免费入址| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲av片天天在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 日韩免费高清中文字幕av| 中文字幕人妻丝袜制服| 老司机深夜福利视频在线观看 | 亚洲精品日韩在线中文字幕| 午夜两性在线视频| 国产色视频综合| 国产精品一二三区在线看| 青草久久国产| 欧美亚洲日本最大视频资源| 麻豆国产av国片精品| 午夜精品国产一区二区电影| 国产熟女午夜一区二区三区| 久久久久久久国产电影| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 成人国产一区最新在线观看 | 免费在线观看影片大全网站 | 国产成人精品久久二区二区免费| 国产亚洲欧美在线一区二区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 丝袜美腿诱惑在线| 国产在视频线精品| 国产亚洲精品久久久久5区| 在线 av 中文字幕| 亚洲精品自拍成人| 国产一级毛片在线| 国产欧美日韩综合在线一区二区| av在线app专区| 色综合欧美亚洲国产小说| 在线观看免费视频网站a站| 男女国产视频网站| 国产精品国产av在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 久久鲁丝午夜福利片| 精品少妇内射三级| 欧美日韩综合久久久久久| 欧美性长视频在线观看| 日韩人妻精品一区2区三区|