• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于改進(jìn)函數(shù)替換法的變形無人機LPV系統(tǒng)建模

    2015-03-16 01:27:50吳成富邵朋院
    飛行力學(xué) 2015年6期
    關(guān)鍵詞:線性化氣動建模

    吳成富, 邵朋院

    (西北工業(yè)大學(xué) 無人機特種技術(shù)國家重點實驗室, 陜西 西安 710065)

    基于改進(jìn)函數(shù)替換法的變形無人機LPV系統(tǒng)建模

    吳成富, 邵朋院

    (西北工業(yè)大學(xué) 無人機特種技術(shù)國家重點實驗室, 陜西 西安 710065)

    為了提高函數(shù)替換法的適用范圍,對現(xiàn)有的函數(shù)替換法進(jìn)行了分析,提出了一種改進(jìn)的函數(shù)替換法,并使用該方法建立了變形無人機的縱向LPV模型。首先,對現(xiàn)有的LPV系統(tǒng)建模方法進(jìn)行了總結(jié),通過在函數(shù)替換法基礎(chǔ)上引入部分線性化,使變參數(shù)的選取更為靈活,增強了函數(shù)替換法的實用性;然后,以變形無人機縱向系統(tǒng)為例,給出了基于所提出方法的縱向LPV系統(tǒng)模型;最后,對所建立模型的有效性進(jìn)行了驗證。結(jié)果表明,所建立的模型與原始非線性模型近似程度很高,證明了該方法的有效性。

    LPV系統(tǒng); 系統(tǒng)建模; 變形無人機; 函數(shù)替換法

    0 引言

    在控制工程中,多數(shù)系統(tǒng)均為非線性、時變且不確定的,如本文研究的變形無人機(MUAV)。雖然在理論上非線性控制、魯棒控制和自適應(yīng)控制等先進(jìn)控制方法可以解決上述問題,但是在工程實際中這些方法常常難以應(yīng)用。在工程實際中,應(yīng)用最多的仍然是基于線性定常(LTI)系統(tǒng)模型的PID控制[1]。在處理非線性、時變特性和不確定性時,工程中常用的方法是增益調(diào)度PID方法[2]。這種增益調(diào)度方法雖然可以處理很多實際的非線性參變系統(tǒng)的控制問題,但其理論基礎(chǔ)仍然是基于LTI系統(tǒng)的線性控制理論,所以無法從理論上保證被控系統(tǒng)在整個運行包線范圍內(nèi)的魯棒性和穩(wěn)定性。

    針對此問題,Rugh和Shamma[3]提出了線性變參數(shù)系統(tǒng)(Linear Parameter Varying, LPV),該系統(tǒng)具有LTI系統(tǒng)的形式,并引入了變參數(shù)。理論研究表明,非線性系統(tǒng)都可以轉(zhuǎn)化為LPV系統(tǒng)來研究其控制問題;由于形式相同,可以將對于LTI系統(tǒng)的研究結(jié)論拓展到LPV系統(tǒng)。因此,LPV系統(tǒng)的概念一經(jīng)提出,便成為控制學(xué)界一個新的研究熱點。

    模型建立是控制的基礎(chǔ),系統(tǒng)建模也成為LPV系統(tǒng)控制研究的一個重要問題。與其他系統(tǒng)類似,LPV系統(tǒng)的建模方法也可以分為機理建模和系統(tǒng)辨識兩類。由于飛行力學(xué)的發(fā)展,對于飛機的氣動力學(xué)和運動學(xué)機理已經(jīng)具有較為深入的認(rèn)識,本文主要研究機理建模方法,即得到非線性模型之后,如何將其轉(zhuǎn)化成LPV系統(tǒng)模型。在總結(jié)現(xiàn)有LPV系統(tǒng)建模方法的基礎(chǔ)上,提出了一種改進(jìn)的函數(shù)替換方法,并在MUAV的LPV建模中進(jìn)行應(yīng)用,證明了該方法的有效性。

    1 一種改進(jìn)的LPV系統(tǒng)建模方法

    1.1 LPV系統(tǒng)的定義

    LPV系統(tǒng)是指具有線性系統(tǒng)的形式,而系統(tǒng)中某些參數(shù)隨著外部參數(shù)的變化而變化的系統(tǒng)。用狀態(tài)空間形式表達(dá)如下:

    (1)

    式中:x,u,y分別為系統(tǒng)狀態(tài)、控制輸入和量測輸出;θ為變參數(shù)向量,即θ=[θ1,θ2,…,θn]T。對于LPV系統(tǒng),要求所有變參數(shù)是可測的;同時,對于實際系統(tǒng),假設(shè)變參數(shù)及其變化率有界。

    1.2 改進(jìn)的函數(shù)替換法

    本文中的LPV系統(tǒng)建模特指將非線性模型轉(zhuǎn)化為LPV系統(tǒng)模型。即將如下系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)式(1)的形式:

    (2)

    在現(xiàn)有文獻(xiàn)中,LPV系統(tǒng)的建模方法一般有如下幾種:雅克比線性化方法[4]、狀態(tài)變換法[5]、基于速度的線性化方法[6]和函數(shù)替換法[5]。由于采用函數(shù)替換法進(jìn)行LPV建模時必須將所有與非線性有關(guān)的狀態(tài)納入變參數(shù),若非線性相關(guān)的狀態(tài)不可測量,則函數(shù)替換法無法應(yīng)用。改進(jìn)方法的核心思想是將與非線性有關(guān)的狀態(tài)中不能或不需要納入的變參數(shù)進(jìn)行線性化。

    下面進(jìn)行詳細(xì)說明。為簡明起見,只對狀態(tài)方程進(jìn)行函數(shù)替換,輸出方程類似,在此不再贅述。

    對系統(tǒng)式(2),設(shè)x=[x1,x2,x3]T,其中x1和x2為與非線性有關(guān)的狀態(tài),x3為與非線性無關(guān)的狀態(tài)。

    則系統(tǒng)式(2)中的狀態(tài)方程可以寫成:

    (3)

    若使用原始的函數(shù)替換法,則需要將x1和x2均納入變參數(shù),若x1不可測或者得到的變參數(shù)過多,則需要將x1從變參數(shù)向量中剔除,本小節(jié)通過對x1進(jìn)行線性化,從而將x1從變參數(shù)向量中剔除。

    選取參考點x0=[x10,x20,x30]T,定義新狀態(tài)變量dx1=x1-x10,并在該參考點處對x1進(jìn)行線性化。定義輔助函數(shù):

    (4)

    則有:

    (5)

    上式中與x2無關(guān)的非線性項只有

    (6)

    再定義dx3=x3-x30,將x3線性化并省略一階小量的乘積項,則有:

    Δgx3=g(x10,x2)x30+g(x10,x2)dx3+

    (7)

    若對x1線性化之后無與x3有關(guān)的乘積項,則對x3線性化的步驟可以省略。非線性項剩下與x2有關(guān)的項,對這些項進(jìn)行函數(shù)替換,即可得到變參數(shù)只包含x2的LPV系統(tǒng)。

    2 在變形無人機建模中的應(yīng)用

    本文研究對象為Z型折疊翼變形無人機,其機翼分內(nèi)外兩段,內(nèi)段機翼可以繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動,在內(nèi)段機翼轉(zhuǎn)動時,外段機翼始終保持水平,如圖1所示。

    圖1 變形無人機展開和折疊構(gòu)型Fig.1 Expanding and folding configurations of MUAV

    下面使用改進(jìn)的函數(shù)替換法來建立變形無人機的LPV模型。為簡明起見,只建立其縱向系統(tǒng)模型。飛機的六自由度方程見文獻(xiàn)[7],結(jié)合方向余弦矩陣,可以分離出縱向運動方程為:

    (8)

    式中:u,w分別為機體軸Ox和Oz軸方向的速度分量;q為機身俯仰角速率;θ為俯仰角;M為俯仰力矩;Iyy為繞機體軸Oy軸的轉(zhuǎn)動慣量;Fx和Fz分別為合外力沿機體Ox和Oz軸的分量,如下式所示:

    (9)

    式中:T,L,D分別為飛機的發(fā)動機推力、升力和阻力,L和D的組成和計算參見文獻(xiàn)[7]。假設(shè)發(fā)動機推力線過重心,且發(fā)動機安裝角為0°。

    設(shè)飛機的氣動系數(shù)和導(dǎo)數(shù)可以表示為C*=f*(v1,v2,…),其中“*”表示氣動力或力矩;v1,v2,…表示查表的索引項。例如升力對升降舵的導(dǎo)數(shù)表示為:

    CLδe=fLδe(α,θr,δe)

    通過觀察氣動系數(shù)可以發(fā)現(xiàn),飛機的舵偏輸入以及油門輸入與輸出的力和力矩近似呈線性關(guān)系,所以,可以將輸入進(jìn)行線性化。例如,對于升降舵,可以近似認(rèn)為下式成立:

    f*(α,θr,δe)=f*(α,θr)δe

    其他控制的處理方法類似,處理之后所有的氣動系數(shù)和氣動導(dǎo)數(shù)均可以表示成α和θr的函數(shù),聯(lián)立以上各式,可以得到:

    (10)

    式中:Q為動壓;Sw為機翼參考面積。為簡明起見,在表達(dá)式中將氣動系數(shù)中的變參數(shù)項α和θr省略。

    非線性項中包含了速度分量u和w,迎角α,折疊角θr,俯仰角θ和馬赫數(shù)Ma??梢钥闯?非線性項與θ的非線性關(guān)系最為簡單,僅有sinθ和cosθ兩項,所以用對θ的線性化來說明如何通過部分線性化來減少必須包含的變參數(shù)個數(shù)。

    選取參考點θ0,對三角函數(shù)進(jìn)行線性化,如下式所示:

    (11)

    將式(11)代入式(10),并定義dθ=θ-θ0,可得:

    (12)

    選取狀態(tài)變量為x=[u,w,q,dθ]T,輸入為u=[δe,δT]T,則可以將式(12)表示成如下的狀態(tài)空間形式:

    (13)

    其中,系統(tǒng)A和B矩陣中各項分別為:

    (14)

    非線性項h中的各項為:

    hu=m-1QSw(fCLcosα-fCDsinα)-gsinθ0

    (15)

    hw=gcosθ0-m-1QSw(fCLsinα+fCDcosα)

    (16)

    (17)

    以上討論中,變參數(shù)中的機體軸速度分量u,w是不能直接測量的,在無風(fēng)假設(shè)下,這兩個量與飛機的空速V和迎角α是等價的,有如下關(guān)系成立:

    (18)

    在飛機飛行高度變化不大的前提下,Ma和V也是對應(yīng)的,所以,式(12)中的LPV系統(tǒng)的變參數(shù)向量可以選取為θ=[V,α,θr]T。對于查表的非線性關(guān)系,例如氣動系數(shù),可以采用多項式擬合獲得其解析形式,多項式的形式可以通過觀察氣動數(shù)據(jù)曲線獲得。

    以Cmq為例,通過觀察氣動系數(shù)曲線,可以看出其與α近似呈三次多項式關(guān)系,與θr近似呈四次多項式關(guān)系,故采用如下多項式形式:

    fCmq(α,θr)=a0+a1α+a2α2+a3α3+

    (19)

    使用吹風(fēng)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合,得到各個系數(shù)值:a0=-8.605 9,a1=-0.212 6,a2=-15.839 7,a3=52.424 9,b1=2.890 7,b2=-3.833 4,b3=2.416 7,b4=-0.525 3。將結(jié)果代入式(19),在吹風(fēng)數(shù)據(jù)點處由下式求出擬合值和實際吹風(fēng)值的相對誤差:

    (20)

    式中:ffit為擬合數(shù)據(jù);fwind為吹風(fēng)數(shù)據(jù)。

    計算結(jié)果如圖2所示。由圖可知,擬合結(jié)果的最大誤差不超過1.5%,擬合誤差較小,在工程容許的誤差之內(nèi)。

    圖2 擬合數(shù)據(jù)和吹風(fēng)數(shù)據(jù)相對誤差曲線Fig.2 Relative error between fitted data and wind-tunnel data

    將擬合結(jié)果代入式(12),即可得到解析形式的LPV模型。

    3 仿真結(jié)果及分析

    將建立的LPV模型與原始非線性模型響應(yīng)進(jìn)行對比,給定初始狀態(tài)為空速25 m/s,折疊角θr為0°的配平狀態(tài),在仿真進(jìn)行2 s時,機翼以20 (°)/s的速率進(jìn)行折疊,到8 s時折疊角達(dá)到120°,之后保持2 s,得到各個量的響應(yīng)如圖3~圖5所示。

    圖3 俯仰角響應(yīng)曲線Fig.3 Responses of angle of pitch

    圖4 迎角響應(yīng)曲線Fig.4 Responses of AOA

    圖5 空速響應(yīng)曲線Fig.5 Responses of airspeed

    由圖3~圖5可以看出,所建立的LPV模型與原始非線性模型響應(yīng)十分接近,迎角和俯仰角的響應(yīng)誤差均小于0.5°,空速響應(yīng)誤差小于1 m/s,所以文中提出的建模方法是可行的。如果減小線性化區(qū)間間隔,則建模誤差可以進(jìn)一步減小。

    4 結(jié)束語

    針對函數(shù)替換法不能自由選取變參數(shù)的缺點,通過引入部分線性化對其進(jìn)行改進(jìn),使用改進(jìn)方法建立了變形無人機的縱向LPV系統(tǒng)模型。與原有的函數(shù)替換法相比,該方法的優(yōu)點在于可以自由選取變參數(shù),從而增強了函數(shù)替換法的應(yīng)用范圍。

    由于引入了線性化,該方法與原有的函數(shù)替換法相比存在一定的建模誤差,雖然建模誤差可以通過增加線性化的網(wǎng)格密度來減小,但是網(wǎng)格密度的選取尚無理論方法可用,只能依據(jù)實際的對象,按照經(jīng)驗選取,這是該方法需要進(jìn)一步研究的問題。

    [1] Ang K H,Chong G,Li Y.PID control system analysis,design,and technology[J].Control Systems Technology,IEEE Transactions on,2005,13(4):559-576.

    [2] Shamma J S,Athans M.Analysis of gain scheduled control for nonlinear plants[J].Automatic Control,IEEE Transactions on,1990,35(8):898-907.

    [3] Rugh W J,Shamma J S.Research on gain scheduling[J].Automatica,2000,36(10):1401-1425.

    [4] Shin J Y.Quasi-linear parameter varying representation of general aircraft dynamics over non-trim region[R].NASA/CR-2007-213926,2007.

    [5] 李文強.LPV系統(tǒng)魯棒變增益控制研究及其應(yīng)用[D].長沙:國防科學(xué)技術(shù)大學(xué),2009.

    [6] 王青,王通,后德龍,等.基于速度線性化的變體飛行器魯棒變增益控制[J].系統(tǒng)工程與電子技術(shù),2014,36(6):1130-1136.

    [7] 吳森堂,費玉華.飛行控制系統(tǒng)[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2005:58-59.

    (編輯:任亞超)

    LPV modeling of morphing UAV based on improved function-substitution method

    WU Cheng-fu, SHAO Peng-yuan

    (National Key Laboratory of Special Technology on UAV, NWPU, Xi’an 710065, China)

    To enhance the applicability of function-substitution method, an improved function-substitution based modeling method for LPV systems is proposed and applied on modeling of the longitudinal system of morphing UAV. Partial linearization is introduced to function-substitution method, thus the varying parameters can be chosen more flexibly and the number of varying parameters can be reduced. After that, the LPV model for longitudinal system of morphing UAV is derived using the proposed method and the simulation result shows that the responses of LPV model is highly consistent with the nonlinear model.

    LPV system; system modeling; morphing UAV; function-substitution method

    2015-01-15;

    2015-05-18;

    時間:2015-09-25 16:10

    吳成富(1962-),男,浙江金華人,教授,博士生導(dǎo)師,主要研究方向為無人機導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制; 邵朋院(1986-),男,陜西咸陽人,博士研究生,主要研究方向為無人機導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制。

    V279

    A

    1002-0853(2015)06-0565-04

    猜你喜歡
    線性化氣動建模
    中寰氣動執(zhí)行機構(gòu)
    基于NACA0030的波紋狀翼型氣動特性探索
    聯(lián)想等效,拓展建模——以“帶電小球在等效場中做圓周運動”為例
    “線性化”在多元不等式證明與最值求解中的應(yīng)用
    基于反饋線性化的RLV氣動控制一體化設(shè)計
    基于PSS/E的風(fēng)電場建模與動態(tài)分析
    電子制作(2018年17期)2018-09-28 01:56:44
    不對稱半橋變換器的建模與仿真
    北京航空航天大學(xué)學(xué)報(2016年7期)2016-11-16 01:50:55
    空間機械臂鎖緊機構(gòu)等效線性化分析及驗證
    KJH101-127型氣動司控道岔的改造
    videos熟女内射| 操美女的视频在线观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 自线自在国产av| 一个人免费在线观看的高清视频| 一区在线观看完整版| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| av电影中文网址| 超碰97精品在线观看| 99re在线观看精品视频| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 成人手机av| 91麻豆av在线| 9热在线视频观看99| 无遮挡黄片免费观看| 热99久久久久精品小说推荐| 亚洲五月婷婷丁香| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 成人特级黄色片久久久久久久 | 女人久久www免费人成看片| 免费人妻精品一区二区三区视频| 人人澡人人妻人| 欧美成人午夜精品| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 高清av免费在线| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲人成77777在线视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲中文日韩欧美视频| 新久久久久国产一级毛片| 性高湖久久久久久久久免费观看| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲午夜理论影院| 久热爱精品视频在线9| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| av在线播放免费不卡| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 日本a在线网址| 男女边摸边吃奶| 五月开心婷婷网| 亚洲成人国产一区在线观看| 999久久久国产精品视频| 少妇精品久久久久久久| 在线观看免费视频网站a站| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲av美国av| 露出奶头的视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久人妻熟女aⅴ| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 国产成人av教育| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 精品国产乱子伦一区二区三区| 另类精品久久| 大香蕉久久网| 国产区一区二久久| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 男女无遮挡免费网站观看| 欧美在线一区亚洲| 久久ye,这里只有精品| 麻豆乱淫一区二区| 国产一区二区激情短视频| 欧美日韩一级在线毛片| 午夜91福利影院| 免费看a级黄色片| 极品教师在线免费播放| 午夜激情久久久久久久| 午夜两性在线视频| 黄色视频不卡| 久久这里只有精品19| 大片免费播放器 马上看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产一区二区激情短视频| 三级毛片av免费| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| videos熟女内射| 国产免费福利视频在线观看| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲精品在线美女| 久久久国产精品麻豆| 性少妇av在线| 又黄又粗又硬又大视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产av一区二区精品久久| 亚洲一区二区三区欧美精品| 丁香六月欧美| 欧美精品高潮呻吟av久久| 在线看a的网站| 国产成人啪精品午夜网站| 久久国产精品影院| 在线天堂中文资源库| 人人妻人人澡人人看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 一区福利在线观看| 国产精品成人在线| 9191精品国产免费久久| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲天堂av无毛| 国产成人免费无遮挡视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久国产精品大桥未久av| 女人精品久久久久毛片| 午夜激情av网站| 欧美激情 高清一区二区三区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 午夜免费鲁丝| 国产精品久久久av美女十八| 在线观看免费日韩欧美大片| 丝袜美足系列| 一区二区日韩欧美中文字幕| 日韩有码中文字幕| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 热99久久久久精品小说推荐| 国产一区二区在线观看av| 日韩免费高清中文字幕av| 国产日韩欧美在线精品| 欧美精品一区二区免费开放| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 久久99热这里只频精品6学生| 好男人电影高清在线观看| 国产有黄有色有爽视频| 91大片在线观看| 久久婷婷成人综合色麻豆| 在线天堂中文资源库| 中文欧美无线码| 久久午夜综合久久蜜桃| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 免费观看av网站的网址| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 少妇精品久久久久久久| 制服诱惑二区| 老司机亚洲免费影院| av视频免费观看在线观看| 香蕉国产在线看| 99国产精品99久久久久| 考比视频在线观看| 亚洲国产av新网站| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 老司机午夜福利在线观看视频 | 男女之事视频高清在线观看| 伦理电影免费视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲七黄色美女视频| 伦理电影免费视频| 亚洲美女黄片视频| 免费看十八禁软件| 午夜福利影视在线免费观看| av视频免费观看在线观看| 69精品国产乱码久久久| 手机成人av网站| 高清视频免费观看一区二区| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产精品98久久久久久宅男小说| 老司机影院毛片| www.精华液| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久人妻熟女aⅴ| 欧美大码av| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 国产深夜福利视频在线观看| 久久久久国内视频| 一本综合久久免费| www.999成人在线观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 欧美精品亚洲一区二区| 久久国产精品大桥未久av| 国产成人啪精品午夜网站| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲精华国产精华精| 国产精品电影一区二区三区 | 男女下面插进去视频免费观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 新久久久久国产一级毛片| 1024视频免费在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 久久精品成人免费网站| 无限看片的www在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 免费观看av网站的网址| 国产精品电影一区二区三区 | 国产福利在线免费观看视频| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲少妇的诱惑av| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 一本综合久久免费| 黄色视频不卡| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲第一av免费看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产在线免费精品| 久久热在线av| avwww免费| 中文字幕人妻熟女乱码| 一级黄色大片毛片| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产色视频综合| 精品久久久精品久久久| 国产欧美亚洲国产| 91大片在线观看| 丁香六月天网| 日本av免费视频播放| 国产精品久久久久成人av| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美一级毛片孕妇| 丝瓜视频免费看黄片| 最近最新免费中文字幕在线| 日韩免费高清中文字幕av| 深夜精品福利| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 999久久久国产精品视频| 久久久久久久久久久久大奶| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 宅男免费午夜| 美女扒开内裤让男人捅视频| 免费黄频网站在线观看国产| 精品国产一区二区久久| 精品国产亚洲在线| 亚洲精华国产精华精| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美老熟妇乱子伦牲交| √禁漫天堂资源中文www| 嫩草影视91久久| 麻豆av在线久日| 一区二区三区乱码不卡18| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产成人欧美| 在线观看免费日韩欧美大片| 一级a爱视频在线免费观看| 久久久国产精品麻豆| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲伊人色综图| 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久欧美国产精品| 女人精品久久久久毛片| 老熟女久久久| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲精华国产精华精| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 高清视频免费观看一区二区| av天堂久久9| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日韩有码中文字幕| 丝袜在线中文字幕| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 97人妻天天添夜夜摸| 久久国产精品大桥未久av| 我的亚洲天堂| 欧美激情 高清一区二区三区| 婷婷丁香在线五月| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 日韩大码丰满熟妇| 国产精品99久久99久久久不卡| 成在线人永久免费视频| 日日夜夜操网爽| 国产精品国产av在线观看| 国产97色在线日韩免费| 久久久久久人人人人人| 大香蕉久久成人网| 亚洲专区国产一区二区| 老鸭窝网址在线观看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 成在线人永久免费视频| 大片免费播放器 马上看| 天堂动漫精品| 久久影院123| 国产成人系列免费观看| 女人精品久久久久毛片| 亚洲少妇的诱惑av| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 免费少妇av软件| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产精品亚洲一级av第二区| 一级片免费观看大全| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久国产精品大桥未久av| 国产精品电影一区二区三区 | 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 啦啦啦中文免费视频观看日本| kizo精华| 两人在一起打扑克的视频| 久热爱精品视频在线9| 欧美日本中文国产一区发布| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 美女国产高潮福利片在线看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 成年人黄色毛片网站| 久久ye,这里只有精品| 国产精品98久久久久久宅男小说| 一进一出好大好爽视频| 亚洲天堂av无毛| 亚洲成人手机| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 99国产精品免费福利视频| 大香蕉久久成人网| 国精品久久久久久国模美| 好男人电影高清在线观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| bbb黄色大片| 国产成人精品久久二区二区免费| 黄片小视频在线播放| 首页视频小说图片口味搜索| 动漫黄色视频在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 9热在线视频观看99| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | cao死你这个sao货| 五月天丁香电影| 91av网站免费观看| 午夜日韩欧美国产| 天天添夜夜摸| 青青草视频在线视频观看| 韩国精品一区二区三区| 欧美日韩福利视频一区二区| av免费在线观看网站| 捣出白浆h1v1| 搡老乐熟女国产| 午夜福利乱码中文字幕| 夫妻午夜视频| 国产精品国产av在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 男女无遮挡免费网站观看| 欧美一级毛片孕妇| av欧美777| 老司机福利观看| 亚洲美女黄片视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 久久久国产成人免费| 久久久久久免费高清国产稀缺| 高清毛片免费观看视频网站 | 国产在线精品亚洲第一网站| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲色图综合在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 美女福利国产在线| 国产人伦9x9x在线观看| 精品一区二区三卡| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲国产看品久久| 久久久精品94久久精品| 18禁国产床啪视频网站| 黄片播放在线免费| 国产一区二区三区综合在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲 欧美一区二区三区| 欧美黑人欧美精品刺激| 黄色怎么调成土黄色| 一二三四社区在线视频社区8| 最新美女视频免费是黄的| 在线永久观看黄色视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 啦啦啦 在线观看视频| 日日爽夜夜爽网站| 久久精品人人爽人人爽视色| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产成人精品久久二区二区91| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产精品 国内视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 人人妻,人人澡人人爽秒播| aaaaa片日本免费| 亚洲精品在线观看二区| 精品久久蜜臀av无| 成年动漫av网址| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品久久久人人做人人爽| 777米奇影视久久| 嫩草影视91久久| 男女下面插进去视频免费观看| 性色av乱码一区二区三区2| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久性视频一级片| 丰满少妇做爰视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲综合色网址| 好男人电影高清在线观看| 在线看a的网站| 男男h啪啪无遮挡| 国产又爽黄色视频| 久久香蕉激情| 国产精品亚洲一级av第二区| 在线天堂中文资源库| 成人影院久久| 精品人妻1区二区| 最新的欧美精品一区二区| 无限看片的www在线观看| 深夜精品福利| www.精华液| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲熟女精品中文字幕| 久久国产精品影院| 男女免费视频国产| 国产av国产精品国产| 久热这里只有精品99| 成人三级做爰电影| 宅男免费午夜| 久久国产亚洲av麻豆专区| 99国产综合亚洲精品| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲av日韩在线播放| av免费在线观看网站| 一区二区三区精品91| 老汉色∧v一级毛片| 视频区图区小说| 亚洲成人免费av在线播放| 午夜激情久久久久久久| 久久av网站| 国产av国产精品国产| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 少妇 在线观看| 国产黄频视频在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| 少妇的丰满在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 我的亚洲天堂| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产精品一区二区精品视频观看| 男人操女人黄网站| 亚洲美女黄片视频| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲专区中文字幕在线| 男女下面插进去视频免费观看| 99国产综合亚洲精品| 亚洲国产中文字幕在线视频| 美女午夜性视频免费| 国产黄频视频在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美乱码精品一区二区三区| 大香蕉久久网| 精品国内亚洲2022精品成人 | 丰满饥渴人妻一区二区三| 午夜福利在线观看吧| 下体分泌物呈黄色| 国产成人精品久久二区二区91| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产男女超爽视频在线观看| 99精品在免费线老司机午夜| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲情色 制服丝袜| 另类亚洲欧美激情| 免费不卡黄色视频| 国产精品1区2区在线观看. | 黄网站色视频无遮挡免费观看| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲午夜理论影院| 午夜福利免费观看在线| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美黑人欧美精品刺激| 高清在线国产一区| 一区二区日韩欧美中文字幕| 一级片'在线观看视频| 丁香欧美五月| 成人国语在线视频| 国产深夜福利视频在线观看| 国产成人av教育| 另类精品久久| 嫁个100分男人电影在线观看| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 精品免费久久久久久久清纯 | 日韩中文字幕欧美一区二区| 午夜福利在线观看吧| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 精品国产乱码久久久久久男人| 老司机亚洲免费影院| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 丝瓜视频免费看黄片| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 日本五十路高清| 91麻豆av在线| 捣出白浆h1v1| www日本在线高清视频| 久久九九热精品免费| av线在线观看网站| 亚洲成国产人片在线观看| 亚洲成人国产一区在线观看| 久久精品国产综合久久久| av超薄肉色丝袜交足视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久久久视频综合| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产精品久久久久成人av| 一区二区三区精品91| 极品少妇高潮喷水抽搐| 欧美大码av| 日韩视频一区二区在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 日日爽夜夜爽网站| 夜夜爽天天搞| 嫩草影视91久久| 欧美国产精品一级二级三级| 岛国毛片在线播放| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美日韩视频精品一区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产在线精品亚洲第一网站| 黄频高清免费视频| 国产成人欧美| 亚洲avbb在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 美女国产高潮福利片在线看| 操出白浆在线播放| 人妻 亚洲 视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲少妇的诱惑av| 两个人看的免费小视频| 香蕉丝袜av| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产97色在线日韩免费| 高清视频免费观看一区二区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 久久性视频一级片| 国产日韩欧美在线精品| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 69av精品久久久久久 | 精品欧美一区二区三区在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 岛国在线观看网站| 女警被强在线播放| 久久毛片免费看一区二区三区| 9191精品国产免费久久| 免费人妻精品一区二区三区视频| 一个人免费看片子| 脱女人内裤的视频| 久久中文字幕一级| 97人妻天天添夜夜摸| 欧美乱妇无乱码| 亚洲精品在线观看二区| 日本一区二区免费在线视频| 男女高潮啪啪啪动态图| av电影中文网址| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 999久久久精品免费观看国产| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲免费av在线视频| 两个人免费观看高清视频| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲九九香蕉| 久热爱精品视频在线9| 久9热在线精品视频| 亚洲少妇的诱惑av| 成人三级做爰电影| 亚洲视频免费观看视频| 怎么达到女性高潮| 91成年电影在线观看| 国产亚洲精品一区二区www | www.999成人在线观看| 91精品国产国语对白视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 欧美精品亚洲一区二区| 欧美日韩成人在线一区二区| 天堂俺去俺来也www色官网| 日本av免费视频播放| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产区一区二久久| 免费少妇av软件| 黑人猛操日本美女一级片| kizo精华| 国产片内射在线| 高清视频免费观看一区二区| 国产成人免费无遮挡视频| 久久国产精品大桥未久av| 国产亚洲精品一区二区www | 精品免费久久久久久久清纯 | 色婷婷久久久亚洲欧美| 麻豆av在线久日| 久久婷婷成人综合色麻豆| 热99re8久久精品国产| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 9色porny在线观看| 大陆偷拍与自拍| 手机成人av网站| 中文字幕人妻熟女乱码| 国产不卡av网站在线观看| 欧美性长视频在线观看| 三级毛片av免费| 男女床上黄色一级片免费看| 水蜜桃什么品种好| 首页视频小说图片口味搜索| av有码第一页| 在线观看www视频免费| √禁漫天堂资源中文www|