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    三維激光掃描技術(shù)在建筑立面測繪中的應(yīng)用*

    2014-04-14 01:40:48蔣江生楊元興
    地礦測繪 2014年3期
    關(guān)鍵詞:掃描儀外業(yè)視圖

    蔣江生,楊元興

    ( 浙江省測繪大隊(duì),浙江 杭州 310030)

    0 引言

    三維激光掃描技術(shù)在測繪領(lǐng)域中的應(yīng)用已發(fā)展了近十年,它具有快速性、主動(dòng)性、非接觸性、全天候、高密度等傳統(tǒng)測繪技術(shù)無可比擬的優(yōu)勢,極大地改善了外業(yè)測繪的工作環(huán)境,提高了工作效率。但由于三維激光掃描技術(shù)長期被國外少數(shù)大公司所壟斷,如Leica、Riegl、Trimble、Optech、FARO 等,導(dǎo)致國內(nèi)價(jià)格昂貴,只有少數(shù)測繪單位和大專院校才有能力購買。另外雖然極大地提高了外業(yè)測繪的工作效率,但是室內(nèi)對(duì)于海量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)卻一籌莫展,無法處理成自己所需要的矢量數(shù)據(jù),極大地限制了這項(xiàng)高新技術(shù)的普及。

    筆者從事Leica 三維激光掃描一年多,經(jīng)過大量項(xiàng)目實(shí)踐,認(rèn)為直接通過點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)建筑物進(jìn)行三維建模是一件非常困難的事情,目前現(xiàn)有軟件還無法做到一步到位,且大部分用戶還要求提供常規(guī)的立面圖,所以立面圖測繪是三維激光掃描測繪項(xiàng)目中一個(gè)極其重要的基礎(chǔ)性工作,本文基于Leica C10 三維激光掃描儀和Cyclone 軟件及其AutoCAD 插件CloudWorx,通過實(shí)例闡述三維激光掃描內(nèi)外業(yè)作業(yè)的一般流程,重點(diǎn)闡述在Cloud-Worx 中快速精確繪制立面圖的方法。目的是為廣大測繪工作者研究和處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)提供借鑒。

    1 作業(yè)流程

    三維激光掃描測繪項(xiàng)目的作業(yè)流程與傳統(tǒng)測繪作業(yè)流程類似,遵循先控制后碎部、先整體后部局、先外業(yè)后內(nèi)業(yè)的要求。其作業(yè)流程,如圖1 所示。

    2 外業(yè)掃描

    圖1 三維激光掃描測量的作業(yè)流程圖Fig.1 The work flow of 3D laser scanning measurement

    各品牌的掃描儀所提供的作業(yè)方式不盡相同,但都要經(jīng)過對(duì)中、整平、定向和掃描等步驟。Leica C10 提供了與全站儀一致的觀測與定向模式,包括后方交會(huì)、已知測站點(diǎn)和定向點(diǎn)坐標(biāo)、已知測站點(diǎn)坐標(biāo)和定向方位角等模式。采用這幾種模式定向掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以自動(dòng)拼接到同一個(gè)正確的坐標(biāo)系下,不需要其它軟件進(jìn)行后期拼接工作。掃描儀支持通過軟件和電纜線把控制點(diǎn)坐標(biāo)批量導(dǎo)入,減少外業(yè)工作量,提高工作效率,還避免了人工輸入可能帶來的錯(cuò)誤。

    在控制點(diǎn)不足的情況下,Leica C10 掃描儀還提供了多種擴(kuò)展控制點(diǎn)的方法,如前方交會(huì)法、后方交會(huì)法以及支導(dǎo)線法。特別是支導(dǎo)線法,由于只要觀測一個(gè)標(biāo)靶,所以效率是各種方法中最高的,對(duì)于一般的地形、地籍和工程測量,完全滿足測繪精度需要,其觀測精度大大高于全站儀支導(dǎo)線的精度。

    Leica C10 掃描儀提供3 種掃描模式,即粗模、中模和精模。粗模掃描速度最快,只要2 min即可掃描完一個(gè)站,但點(diǎn)云的密度比較稀,適用于測土方、礦山等點(diǎn)位密度要求不高的項(xiàng)目;精模掃描速度最慢,需要十幾分鐘時(shí)間,掃描的點(diǎn)位密度可手工設(shè)置,最小可以設(shè)置為1 mm,適用于古建筑、文物、雕像等建模要求精細(xì)的項(xiàng)目;一般普通的項(xiàng)目均采用中模方式進(jìn)行掃描,5 ~6 min即可完成掃描,點(diǎn)位密度完全滿足作業(yè)要求。

    3 點(diǎn)云處理

    點(diǎn)云處理包括點(diǎn)云的拼接、點(diǎn)云的合并、去噪、分割和統(tǒng)一化抽稀,所有這些工作均可在Cyclone 軟件中完成。

    3.1 點(diǎn)云的拼接與合并

    為了全覆蓋、全方位測繪一個(gè)測區(qū)或物體,需要設(shè)置多個(gè)測站,在各個(gè)測站上獨(dú)立掃描,最終需要把各個(gè)測站的掃描數(shù)據(jù)拼接到一起得到一個(gè)完整的數(shù)據(jù),如圖2 所示。

    雖然各測站的點(diǎn)云都拼接到同一數(shù)據(jù)庫內(nèi),但各個(gè)測站的點(diǎn)云還是一個(gè)獨(dú)立的塊,這需要通過Merge 命令進(jìn)行合并。

    3.2 點(diǎn)云的去噪

    三維激光掃描所見即所得,視場內(nèi)所有能反信號(hào)的物體均被掃描儀所獲得,其中包括大量的項(xiàng)目不需要的點(diǎn)云,統(tǒng)稱為噪點(diǎn),包括行人、車輛、草地、樹木以及水面倒影和太陽的光暈。這些點(diǎn)不但增加了數(shù)據(jù)的容量,還嚴(yán)重影響對(duì)地物特征點(diǎn)、線的判別,所以要對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行去噪。目前軟件還不具備自動(dòng)去噪的能力,主要是依靠人工通過不斷變換視點(diǎn)的方法把不需要的點(diǎn)云刪除。在去噪時(shí),視圖應(yīng)設(shè)置成正射模式,不能設(shè)置為透視模式,這樣就不會(huì)誤刪。

    圖2 點(diǎn)云拼接Fig.2 Registration of point clouds

    3.3 點(diǎn)云的分割與抽稀

    雖然經(jīng)過了點(diǎn)云的去噪,刪除了許多無用的噪點(diǎn),但多站數(shù)據(jù)拼接后,數(shù)據(jù)庫依然非常龐大,采用粗模方式掃描,每站點(diǎn)云數(shù)據(jù)在50 萬左右;中模方式掃描,每站點(diǎn)云數(shù)據(jù)在500 萬左右;精模方式根據(jù)其設(shè)置的密度不同,數(shù)量不少于5 000萬。對(duì)于如此龐大的數(shù)據(jù)量,一般的計(jì)算機(jī)是沒辦法處理的。針對(duì)這個(gè)問題,可采用兩種方法來解決,即分割與抽稀。

    分割就是把一個(gè)大測區(qū)分割成若干個(gè)小測區(qū),達(dá)到減少點(diǎn)云數(shù)量、提高計(jì)算機(jī)運(yùn)行效率的目的,Cyclone 軟件提供了兩種方法:第一種通過Segment Cloud 命令把一個(gè)完整的點(diǎn)云分割成若干個(gè)相互獨(dú)立的點(diǎn)云塊,可對(duì)單個(gè)塊進(jìn)行編輯和操作,其它塊不會(huì)參與運(yùn)算,這樣達(dá)到提高計(jì)算機(jī)運(yùn)行效率的目的;第二種也是最常用最有效的方法,可以把需要的部分點(diǎn)云拷貝到一個(gè)新的模板空間中,軟件在新模板與原模板之間自動(dòng)產(chǎn)生鏈接,在新模板空間中進(jìn)行編輯和操作點(diǎn)云,不影響原數(shù)據(jù)庫中的點(diǎn)云,但矢量化的圖形可自動(dòng)更新到原數(shù)據(jù)庫中,通過這種方法可以很方便地分割點(diǎn)云,如在建筑立面測繪項(xiàng)目中,就可以以幢為單位,將每幢房屋拷貝為一個(gè)模板空間,如圖3 所示。

    圖3 點(diǎn)云分割Fig.3 Segmentation of point clouds

    經(jīng)各站點(diǎn)云拼接后的數(shù)據(jù)庫,許多地方有重復(fù)掃描,導(dǎo)致點(diǎn)云密度不均,另外數(shù)據(jù)庫經(jīng)過一段時(shí)間操作后(如去噪、編輯等),計(jì)算機(jī)運(yùn)行速度會(huì)下降,這時(shí)就需要對(duì)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行抽稀(統(tǒng)一化)操作。

    抽稀就是按照用戶的要求對(duì)點(diǎn)云密度進(jìn)行減少,可以達(dá)到優(yōu)化數(shù)據(jù)庫、提高計(jì)算機(jī)運(yùn)行效率的目的。如果要在CloudWorx中操作數(shù)據(jù)庫,該數(shù)據(jù)庫必須先經(jīng)過抽稀(統(tǒng)一化)操作。Cyclone 軟件提供了一個(gè)Unify Clouds 命令來完成抽稀(統(tǒng)一化)功能,如圖4 所示。

    圖4 點(diǎn)云抽稀Fig.4 Point cloud reduction

    4 CloudWorx 立面繪制

    4.1 CloudWorx 介紹

    CloudWorx 是Leica 公司開發(fā)的一個(gè)基于AutoCAD 環(huán)境下的插件,使用戶在熟悉的作業(yè)平臺(tái)下處理點(diǎn)云,還可以利用AutoCAD 強(qiáng)大的繪圖、編輯和三維建模功能。

    4.2 立面繪制方法

    傳統(tǒng)立面繪制方法是外業(yè)采用鋼尺或手持測距儀或全站儀丈量房屋長寬高,以及東南西北4 個(gè)方向上所有門窗的相對(duì)尺寸大小,然后內(nèi)業(yè)以每個(gè)方向的房屋面作為獨(dú)立坐標(biāo)系,根據(jù)外業(yè)丈量的尺寸在CAD 中繪制出來?;谌S激光掃描技術(shù)的建筑立面測繪基本方法和流程與傳統(tǒng)方法相似,但比傳統(tǒng)方法效率更高、質(zhì)量更好。

    4.3 立面繪制過程

    4.3.1 打開點(diǎn)云模板空間

    在CloudWorx 插件中可以打開經(jīng)過分割和抽稀的點(diǎn)云模板空間,使得AtuoCAD 具備了處理上千萬點(diǎn)云數(shù)據(jù)的能力。在打開選項(xiàng)中單位要選擇m(Meters),如圖5 所示。

    4.3.2 建立獨(dú)立坐標(biāo)系

    對(duì)點(diǎn)云模板空間建立獨(dú)立坐標(biāo)系是整個(gè)立面測繪中最關(guān)鍵的過程,獨(dú)立坐標(biāo)系的質(zhì)量決定了測繪成果的質(zhì)量。具體步驟如下:

    第一步,在三維正視圖中做Y 軸的切片,切片的位置選在點(diǎn)云比較稠密、連續(xù)處,不宜太厚,一般50 cm 以內(nèi);

    第二步,在府視圖中根據(jù)點(diǎn)云畫房屋外軸線;

    第三步,對(duì)軸線進(jìn)行點(diǎn)云擬合,CloudWorx 提供了一個(gè)擬合功能,使擬合后的軸線與切片的中心線重合,如圖6 所示;

    第四步,用UCS 命令定義軸線坐標(biāo)系,并命名保存坐標(biāo)系;

    第五步,在視圖管理器中,預(yù)設(shè)視圖為相對(duì)于剛保存的坐標(biāo)系。

    圖5 打開點(diǎn)云模板空間Fig.5 Openning of modelspace view of point cloud

    圖6 擬合點(diǎn)云Fig.6 Fitting of point cloud

    4.3.3 立面切片

    由于點(diǎn)與點(diǎn)之間有空隙,在正視圖和后視圖中,前后的點(diǎn)云會(huì)重疊在一起,造成視覺混亂;在左視圖和右視圖中,也會(huì)出現(xiàn)類似的情況。為了消除前后點(diǎn)云對(duì)視覺的影響,可以采用切片的方法解決。切片后的立面點(diǎn)云,如圖7 所示。

    4.3.4 立面圖繪制

    圖7 切片點(diǎn)云Fig.7 Cut point cloud

    立面切片后所得到的是一張正射影像圖,每個(gè)像素就是一個(gè)帶有三維坐標(biāo)的點(diǎn)云,點(diǎn)云的顏色可以設(shè)置成掃描時(shí)的反射率和灰度,如掃描時(shí)拍攝了彩色照片,也可把彩色照片擬合到三維點(diǎn)云上,使點(diǎn)云具有真彩色,從而提高內(nèi)業(yè)作業(yè)員判別特征點(diǎn)、線的能力。

    有了立面切片圖,內(nèi)業(yè)作業(yè)員即可方便直觀地根據(jù)影像繪制立面圖,如圖8 所示。

    5 結(jié)束語

    三維激光掃描技術(shù)非常適宜于建筑立面測繪,不僅可以提高外業(yè)測繪的工作效率,大大減輕外業(yè)作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和改善外業(yè)作業(yè)的工作環(huán)境,還可以提高內(nèi)業(yè)的工作效率和提高產(chǎn)品的質(zhì)量,值得推廣。

    圖8 立面圖Fig.8 Elevation view

    [1] 周俊召,鄭書民,胡松,周建波.地面三維激光掃描在石窟石刻文物保護(hù)測繪中的應(yīng)用[J].測繪通報(bào),2008(11):68 -69.

    [2] 馬立廣.地面三維激光掃描儀的分類與應(yīng)用[J]. 地理空間信息,2005,3(3):60 -62.

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