• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于UKF的高動(dòng)態(tài)飛行器無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究

    2013-11-04 02:38:44邵瑋祝小平周洲趙剛
    飛行力學(xué) 2013年4期
    關(guān)鍵詞:無源導(dǎo)航系統(tǒng)慣性

    邵瑋, 祝小平, 周洲, 趙剛

    (1.西北工業(yè)大學(xué) 無人機(jī)特種技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 陜西 西安 710065; 2.西北工業(yè)大學(xué) 無人機(jī)研究所, 陜西 西安 710065; 3.西北工業(yè)大學(xué) 航天學(xué)院, 陜西 西安 710072)

    基于UKF的高動(dòng)態(tài)飛行器無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究

    邵瑋1, 祝小平2, 周洲1, 趙剛3

    (1.西北工業(yè)大學(xué) 無人機(jī)特種技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 陜西 西安 710065; 2.西北工業(yè)大學(xué) 無人機(jī)研究所, 陜西 西安 710065; 3.西北工業(yè)大學(xué) 航天學(xué)院, 陜西 西安 710072)

    針對飛行器在進(jìn)行高動(dòng)態(tài)飛行中衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)易受干擾、GPS可能被屏蔽,從而導(dǎo)致導(dǎo)航系統(tǒng)失穩(wěn)甚至發(fā)散的問題,采用無跡卡爾曼濾波(UKF)算法對基于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)、地磁導(dǎo)航系統(tǒng)(GNS)和嵌入式大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)(FADS)的組合無源導(dǎo)航系統(tǒng)性能進(jìn)行了改進(jìn)。建立了地磁數(shù)據(jù)模型和無源組合導(dǎo)航模型,并針對新的組合導(dǎo)航系統(tǒng)觀測方程非線性程度較高問題,提出了利用非線性UKF對導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行融合的方法。利用高動(dòng)態(tài)飛行軌跡對所提出的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了仿真及誤差分析,結(jié)果表明該系統(tǒng)對SINS誤差估計(jì)具有適中的精度。

    地磁導(dǎo)航系統(tǒng); 嵌入式大氣系統(tǒng); 無源組合導(dǎo)航

    0 引言

    高動(dòng)態(tài)飛行器一般在超聲速條件下進(jìn)行高空自主導(dǎo)航飛行,其具有很多優(yōu)勢,如不易被攻擊、能夠快速到達(dá)預(yù)定位置、飛行航程長等[1]。然而,由于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)極易受到干擾,GPS容易被遮蔽,而慣導(dǎo)系統(tǒng)由于慣性器件本身帶有的測量漂移誤差,其慣性解算平臺(tái)的誤差會(huì)隨時(shí)間累積,所以常規(guī)的依靠衛(wèi)星修正慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的導(dǎo)航方式無法適應(yīng)高速飛行下的導(dǎo)航任務(wù)。

    地球磁場是一類變化較慢的物理場,具有很高的穩(wěn)定性,地磁導(dǎo)航具有抗干擾能力較強(qiáng)、成本低、精度適中[2]、不受環(huán)境約束等優(yōu)點(diǎn)。高動(dòng)態(tài)飛行器飛行速度高,覆蓋區(qū)域廣,區(qū)域內(nèi)磁場變化較大,且由于飛行高度較高,不易受區(qū)域磁場的干擾,因此較適合采用地磁導(dǎo)航方式。目前,對于地磁/慣性組合導(dǎo)航的研究主要集中于船舶、潛艇、衛(wèi)星、巡航導(dǎo)彈等應(yīng)用領(lǐng)域[3-7]。

    文獻(xiàn)[7]采用地磁強(qiáng)度矢量和飛行高度值作為濾波觀測量,利用UKF算法估計(jì)不同模型和誤差條件下巡航導(dǎo)彈的位置和速度,證明了地磁模型誤差較小時(shí)具有適中的導(dǎo)航精度。為提高地磁場模型的精度,本文基于匹配思想的地磁導(dǎo)航技術(shù),采用非線性的UKF算法對慣導(dǎo)系統(tǒng)、地磁導(dǎo)航和FADS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)性能進(jìn)行了改進(jìn)研究,對高動(dòng)態(tài)飛行條件下的無源導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)仿真分析。

    1 地磁導(dǎo)航模型

    地磁匹配導(dǎo)航技術(shù)的實(shí)質(zhì)是利用實(shí)時(shí)測量的地磁特征信息與預(yù)先存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中的飛行軌跡地磁基準(zhǔn)圖進(jìn)行匹配,確定最佳匹配位置,實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航。由于地球磁場在高度方向變化較小,且三維地磁圖的數(shù)據(jù)量大,較難存儲(chǔ)和匹配搜索,因此一般研究地磁匹配算法都采用二維地磁數(shù)據(jù)基準(zhǔn)圖[8]。進(jìn)行地磁/慣性組合導(dǎo)航仿真,首先需要生成飛行軌跡內(nèi)的數(shù)字網(wǎng)格地磁基準(zhǔn)參考圖。地球磁場勢函數(shù)公式可以表示為地心距r、地心余緯φ′和地心(地理)經(jīng)度λ的函數(shù)[7]:

    (1)

    圖1給出了海拔15 km,東經(jīng)0~180°、北緯0~90°范圍內(nèi)的地磁場強(qiáng)度分布圖。

    圖1 地磁強(qiáng)度分布圖Fig.1 The distribution map of geomagnetic field intensity

    從圖中可以看出,地磁場強(qiáng)度呈現(xiàn)以經(jīng)緯度為參數(shù)的非線性變化,由于地球磁場存在著磁場偏角和磁場傾角,在北緯65°、東經(jīng)100°附近的磁場強(qiáng)度最強(qiáng),而赤道附近磁場強(qiáng)度最弱。

    將地磁場強(qiáng)度按東北天坐標(biāo)系投影,可得:

    (2)

    總地磁場強(qiáng)度可表示為:

    (3)

    在仿真過程中,用13階模型生成的地磁基準(zhǔn)圖可以描述較高精度的地磁場變化規(guī)律,從而提高仿真的真實(shí)性。

    2 數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)

    2.1 系統(tǒng)誤差模型

    SINS是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的解算平臺(tái),采用捷聯(lián)機(jī)械編排的解算方式。導(dǎo)航平臺(tái)誤差決定了其解算精度,數(shù)據(jù)融合主要是對SINS解算誤差進(jìn)行估計(jì)。其導(dǎo)航狀態(tài)誤差主要包括:

    (1)數(shù)學(xué)平臺(tái)誤差角Φ=[φeφnφu]T

    (4)

    (5)

    式中,ve,vn,vu分別為SINS解算的東、北、天向速度;fn為加速度計(jì)測量值在n系中的投影。

    (6)

    式中,L,λ,h分別表示緯度、經(jīng)度和高度;Rm和Rn為旋轉(zhuǎn)橢球面在當(dāng)?shù)氐闹髑拾霃健?/p>

    (4)陀螺飄移誤差

    ε=εb+εr

    (7)

    式中,εb為隨機(jī)常數(shù);εr為一階馬爾科夫過程。

    (5)加速度計(jì)飄移誤差

    =b+r

    (8)

    選取系統(tǒng)狀態(tài)為X=[ΦδvnδPεbb]T,其共有15維,則系統(tǒng)誤差傳播方程為:

    (9)

    式中,W=[εrr]T。

    2.2 系統(tǒng)觀測模型

    利用沿飛行器體軸安裝的三軸磁強(qiáng)計(jì)作為地磁強(qiáng)度測量器件,以東向和北向磁場強(qiáng)度作為觀測量,同時(shí)將FADS的速度和高度值作為觀測值,以增加濾波系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可觀測性,則系統(tǒng)觀測方程可以表示為:

    (10)

    其中:

    (11)

    2.3UKF濾波算法

    相對EKF算法,UKF算法[9]對狀態(tài)采用UT(Unscented Transformation)變換,使用非線性傳播方程對其進(jìn)行狀態(tài)更新和量測更新,沒有截?cái)嗾`差,無需進(jìn)行雅可比矩陣計(jì)算,所以精度更高,且計(jì)算量適中。本文針對地磁匹配的方式對UKF算法進(jìn)行了變化處理。

    2.3.1 UT變換與權(quán)值分配

    在時(shí)刻k,利用平方根分解Pk-1陣對n維狀態(tài)進(jìn)行2n+1的UT變換采樣,并給出其權(quán)值:

    (12)

    2.3.2 狀態(tài)更新

    (13)

    2.3.3 量測更新

    (14)

    2.3.4 狀態(tài)估計(jì)

    (15)

    3 仿真及誤差分析

    高動(dòng)態(tài)飛行無源組合導(dǎo)航仿真系統(tǒng)主要由高動(dòng)態(tài)飛行軌跡生成模塊、地磁匹配圖生成模塊、地磁基準(zhǔn)圖匹配算法模塊、地磁測量數(shù)據(jù)生成模塊、FADS數(shù)據(jù)生成模塊、SINS解算模塊、UKF數(shù)據(jù)融合模塊等組成。仿真系統(tǒng)框架如圖2所示。

    地磁匹配圖生成模塊按照飛行經(jīng)緯度區(qū)域生成500 m間隔的地磁圖網(wǎng)格數(shù)據(jù);地磁匹配算法按照雙線性插值算法計(jì)算經(jīng)緯度處的地磁場強(qiáng)度;地磁測量數(shù)據(jù)生成模塊按照真實(shí)軌跡插值計(jì)算該經(jīng)緯度處的磁場強(qiáng)度;FADS數(shù)據(jù)生成模塊按照真實(shí)軌跡生成空速測量和高度測量數(shù)據(jù);SINS解算模塊利用慣性測量數(shù)據(jù)計(jì)算慣性平臺(tái)數(shù)據(jù);UKF數(shù)據(jù)融合模塊利用SINS解算數(shù)據(jù)、地磁觀測數(shù)據(jù)和FADS測量觀測量來估計(jì)SINS平臺(tái)誤差。

    圖2 無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)仿真結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Block diagram of simulation for passive integrated navigation system

    高動(dòng)態(tài)飛行仿真條件如下:巡航飛行馬赫數(shù)Ma=3;飛行高度15 km;初始位置東經(jīng)108°、北緯34°;初始航向角45°,初始俯仰角和滾轉(zhuǎn)角均為0°;飛行時(shí)間為800 s。

    無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)對SINS位置估計(jì)誤差如圖3所示??梢钥闯?組合導(dǎo)航系統(tǒng)對位置的估計(jì)誤差在緯度和經(jīng)度方向都在400 m以內(nèi)。地磁匹配基準(zhǔn)圖網(wǎng)格區(qū)間定義為500 m,系統(tǒng)估計(jì)精度基本上符合地磁匹配導(dǎo)航的精度,要提高系統(tǒng)的估計(jì)精度首先需要提高地磁匹配基準(zhǔn)圖的精度和磁強(qiáng)計(jì)的測量精度??偟膩碚f,此精度對于高動(dòng)態(tài)飛行器是適中的。

    無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)對SINS速度誤差估計(jì)和姿態(tài)誤差估計(jì)結(jié)果如圖4和圖5所示。因?yàn)榧尤肓怂俣群透叨扔^測量,系統(tǒng)的穩(wěn)定性明顯增強(qiáng),速度估計(jì)誤差在1 m/s以內(nèi);因?yàn)槿鄙僮藨B(tài)觀測量,所以姿態(tài)估計(jì)誤差在20 arcmin以內(nèi)。對于高動(dòng)態(tài)飛行導(dǎo)航,這樣的速度和姿態(tài)誤差是完全可以接受的。

    圖3 位置誤差估計(jì)結(jié)果Fig.3 Estimation of the position error

    圖4 速度誤差估計(jì)結(jié)果Fig.4 Estimation of the velocity error

    圖5 姿態(tài)誤差估計(jì)結(jié)果Fig.5 Estimation of the attitude error

    表1為高精度SINS/GPS組合系統(tǒng)和無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)的均方誤差比較。200 s設(shè)定為GPS正常工作時(shí)間,200 s后GPS無法工作。從表中可以看出,在200 s內(nèi),SINS/GPS的精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于無源組合導(dǎo)航系統(tǒng),在200 s后,SINS/GPS的速度和位置誤差迅速累積增長,而無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差則保持在中等精度的范圍內(nèi),相對SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)來說,無源組合導(dǎo)航方案具有很強(qiáng)的魯棒性。

    對于高動(dòng)態(tài)飛行的飛行器,常規(guī)的高精度SINS/GPS在外部參考源無法工作時(shí),其位置和速度誤差會(huì)快速發(fā)散,使系統(tǒng)可靠性變差,而無源系統(tǒng)則具有較高的穩(wěn)定性。從精度上來說,無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)要遠(yuǎn)低于高精度SINS/GPS,其優(yōu)點(diǎn)在于不需要外部參考信號(hào),因此不受飛行環(huán)境約束,可以持續(xù)保持系統(tǒng)在中等誤差精度的范圍內(nèi)。

    表1 導(dǎo)航系統(tǒng)均方誤差比較Table 1 Comparison of mean square error of navigation system

    4 結(jié)束語

    本文提出的由SINS/GNS/FADS構(gòu)建的無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)可以作為高動(dòng)態(tài)飛行的導(dǎo)航系統(tǒng)或備份導(dǎo)航系統(tǒng),具有良好的隱蔽性,對于外部環(huán)境具有很強(qiáng)的魯棒性。采用UKF非線性數(shù)據(jù)融合算法使其對于SINS平臺(tái)的誤差估計(jì)精度適中,由于地磁導(dǎo)航系統(tǒng)的精度主要取決于慣性器件、地磁匹配圖、地磁測量設(shè)備等的精度和計(jì)算機(jī)解算速度等因素的影響,在當(dāng)前的研究中,無法達(dá)到慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度。隨著高精度地磁模型研究和地磁數(shù)據(jù)庫的建立,高精度磁場測量器件的研制和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,采用地磁/慣性組合的無源組合導(dǎo)航系統(tǒng)很有潛力成為新型的導(dǎo)航模式。

    [1] Soloway D I,Ouzts P J,Wolpert D H,et al.The role of guidance,navigation,and control in hypersonic vehicle multidisciplinary design and optimization [R].AIAA-2009-7329,2009.

    [2] 周軍,葛致磊,施桂國,等.地磁導(dǎo)航發(fā)展和關(guān)鍵技術(shù)[J].宇航學(xué)報(bào),2008,29(5):1467-1472.

    [3] 穆華,任治新,胡小平,等.船用慣性/地磁導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合策略與性能[J].中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào),2007,15 (3):322-326.

    [4] 晏登洋,任建新,牛爾卓.慣性/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)自適應(yīng)卡爾曼濾波算法研究[J].電光與控制,2007,14 (6):74-77.

    [5] 楊功劉,李士新,姜朝宇.地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合算法[J].中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào),2007,15(1):47-50.

    [6] 王淑一,楊旭,楊滌,等.近地衛(wèi)星磁測自主定軌及原型化[J].飛行力學(xué),2004,22(2):89-93.

    [7] 施桂國,周軍,葛致磊.基于無跡卡爾曼濾波的巡航導(dǎo)彈地磁自主導(dǎo)航方法[J].兵工學(xué)報(bào),2008,29(9):1088-1093.

    [8] 楊云濤,石志勇,呂建剛,等.適于地磁導(dǎo)航的高精度區(qū)域地磁場建模研究[J].兵工學(xué)報(bào),2009,30(3):380-384.

    [9] Julier S J,Uhlmann J K.Unscented filtering and nonlinear estimation [J].Proceedings of the IEEE, 2004,92(3):401-421.

    ResearchofpassiveintegratednavigationsystembasedonUKFforhighdynamicaircraft

    SHAO Wei1, ZHU Xiao-ping2, ZHOU Zhou1, ZHAO Gang3

    (1.National Key Laboratory of Special Technology on UAV, NWPU, Xi’an 710065, China; 2.Institute of UAV, NWPU, Xi’an 710065, China; 3.College of Astronautics, NWPU, Xi’an 710072, China)

    Aiming at the problem of the instability or even divergence of the navigation system in which the satellite navigation system is vulnerable to be interfered and the GPS is easy to be shielded when the aircraft flies in a high dynamic state, the UKF algorithm is used in this paper to improve the performance of the integrated navigation system based on strapdown inertial navigation system (SINS), geomagnetic navigation system (GNS) and flush air data system (FADS). The models of geomagnetic data model and the passive integrated navigation were established. The unscented Kalman filter (UKF) algorithm is used for navigation data fusion due to high nonlinearity of the observation equation. A high dynamic aviation trajectory is used to verify and analyze this scheme, and the result shows that the moderated accuracy of error estimation for SINS.

    geomagnetic navigation system; flush air data system; passive integrated navigation

    V249.328

    A

    1002-0853(2013)04-0376-05

    2013-05-21;

    2013-06-01; < class="emphasis_bold">網(wǎng)絡(luò)出版時(shí)間

    時(shí)間:2013-06-06 13:20

    邵瑋(1982-),女,陜西西安人,博士研究生,主要從事無人機(jī)組合導(dǎo)航及飛行控制研究。

    (編輯:崔立峰)

    猜你喜歡
    無源導(dǎo)航系統(tǒng)慣性
    你真的了解慣性嗎
    沖破『慣性』 看慣性
    說說“北斗導(dǎo)航系統(tǒng)”
    一種三相無源逆變電源供電方案設(shè)計(jì)
    電子制作(2019年12期)2019-07-16 08:45:14
    “北斗”導(dǎo)航系統(tǒng)是怎樣煉成的
    基于PCH模型的航天器姿態(tài)無源控制
    無處不在的慣性
    一種GNSS/SINS容錯(cuò)深組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    解讀全球第四大導(dǎo)航系統(tǒng)
    普遍存在的慣性
    精品久久久久久久久av| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久久久久久久久成人| 美女高潮的动态| 99久久综合免费| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日韩一区二区三区影片| 免费观看性生交大片5| 中国三级夫妇交换| 亚洲av日韩在线播放| 久久这里有精品视频免费| 亚洲精品国产av蜜桃| 亚洲国产色片| 日韩一区二区三区影片| 在线观看免费高清a一片| 亚洲国产av新网站| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲无线观看免费| 亚洲国产精品国产精品| 国产 一区 欧美 日韩| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产 一区 欧美 日韩| 免费在线观看成人毛片| 最近中文字幕高清免费大全6| 少妇的逼好多水| 91aial.com中文字幕在线观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 蜜桃在线观看..| 直男gayav资源| 秋霞在线观看毛片| 欧美成人a在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| 国产精品成人在线| 人体艺术视频欧美日本| 全区人妻精品视频| 亚洲丝袜综合中文字幕| 免费看日本二区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产亚洲精品久久久com| av在线观看视频网站免费| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日韩欧美一区视频在线观看 | 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 精品一区在线观看国产| freevideosex欧美| 大话2 男鬼变身卡| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 一区二区三区精品91| 久久热精品热| 欧美精品一区二区大全| 久久久亚洲精品成人影院| 国产有黄有色有爽视频| 国产成人精品福利久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 精品久久久噜噜| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 色5月婷婷丁香| av在线老鸭窝| 在线观看人妻少妇| 日韩一区二区三区影片| 国产精品国产三级国产专区5o| 中文字幕免费在线视频6| 久久这里有精品视频免费| 日本欧美视频一区| 亚洲成人一二三区av| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲综合精品二区| 免费大片18禁| 国产男女内射视频| 2018国产大陆天天弄谢| 少妇人妻 视频| 街头女战士在线观看网站| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲久久久国产精品| av视频免费观看在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 美女高潮的动态| 乱系列少妇在线播放| 婷婷色综合www| 亚洲成人手机| 久久青草综合色| 成人影院久久| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲av成人精品一二三区| av播播在线观看一区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 色综合色国产| 热99国产精品久久久久久7| 久久 成人 亚洲| 久久综合国产亚洲精品| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品一及| 日韩制服骚丝袜av| av国产免费在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 亚洲色图av天堂| 色综合色国产| 亚洲久久久国产精品| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 中文字幕亚洲精品专区| 少妇熟女欧美另类| 在线免费十八禁| 婷婷色综合www| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 精品亚洲乱码少妇综合久久| 黄色欧美视频在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 成人一区二区视频在线观看| 精品亚洲成a人片在线观看 | 午夜日本视频在线| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 国产成人freesex在线| 国产成人午夜福利电影在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 99热这里只有精品一区| 特大巨黑吊av在线直播| 妹子高潮喷水视频| 99热这里只有是精品在线观看| 国产精品一区www在线观看| 最近手机中文字幕大全| 嫩草影院新地址| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 丰满乱子伦码专区| 国产男女内射视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 午夜激情久久久久久久| 国产成人精品婷婷| 97超视频在线观看视频| 精品一区二区免费观看| 国产成人精品婷婷| 99久久中文字幕三级久久日本| 精品一区二区免费观看| av线在线观看网站| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 午夜日本视频在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 亚洲一区二区三区欧美精品| av免费观看日本| 久久久久久伊人网av| 亚洲美女视频黄频| 亚洲av.av天堂| 久久久国产一区二区| 国产成人精品婷婷| 日韩强制内射视频| 一级毛片电影观看| 伦理电影免费视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 美女福利国产在线 | 免费黄色在线免费观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 99热这里只有精品一区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 日本欧美视频一区| 美女中出高潮动态图| 国产又色又爽无遮挡免| 不卡视频在线观看欧美| 精品酒店卫生间| 免费大片黄手机在线观看| 大香蕉久久网| 在线看a的网站| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日韩av在线免费看完整版不卡| 91久久精品电影网| 91aial.com中文字幕在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 七月丁香在线播放| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 一级片'在线观看视频| 超碰av人人做人人爽久久| 在线观看免费高清a一片| 最近手机中文字幕大全| 久久久久性生活片| 国产在线一区二区三区精| 久久毛片免费看一区二区三区| 精品国产露脸久久av麻豆| 两个人的视频大全免费| 国产精品偷伦视频观看了| 国产精品欧美亚洲77777| 能在线免费看毛片的网站| 晚上一个人看的免费电影| 久久久久久久久久成人| 欧美日韩精品成人综合77777| 日本av手机在线免费观看| 水蜜桃什么品种好| 国产成人a区在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 黄色日韩在线| av在线蜜桃| 亚洲美女黄色视频免费看| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲av福利一区| 免费观看性生交大片5| 99热这里只有是精品在线观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产av精品麻豆| 久久人妻熟女aⅴ| 只有这里有精品99| 精品一区二区免费观看| 97在线视频观看| 国产高清有码在线观看视频| 最后的刺客免费高清国语| 国产深夜福利视频在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 国产精品成人在线| 欧美性感艳星| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 男人爽女人下面视频在线观看| 如何舔出高潮| 人人妻人人看人人澡| 免费观看av网站的网址| 一区二区三区精品91| 久久99热这里只有精品18| 亚洲av福利一区| 一级二级三级毛片免费看| 国产高清有码在线观看视频| 日韩亚洲欧美综合| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲精品一区蜜桃| 国产午夜精品一二区理论片| 伦理电影大哥的女人| 高清黄色对白视频在线免费看 | 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 成年免费大片在线观看| 国产日韩欧美亚洲二区| 另类亚洲欧美激情| 国产黄片美女视频| 久久热精品热| 日韩制服骚丝袜av| av一本久久久久| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久久久精品性色| 欧美极品一区二区三区四区| 成年女人在线观看亚洲视频| 不卡视频在线观看欧美| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲国产欧美在线一区| 深爱激情五月婷婷| 亚洲综合精品二区| 成年免费大片在线观看| 日本欧美视频一区| 精品酒店卫生间| av播播在线观看一区| 久久久国产一区二区| 好男人视频免费观看在线| 国产乱来视频区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产av码专区亚洲av| 观看av在线不卡| 成人影院久久| 91精品国产国语对白视频| 国产 精品1| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲久久久国产精品| 1000部很黄的大片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 能在线免费看毛片的网站| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 日韩三级伦理在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久久色成人| 国产久久久一区二区三区| 伦精品一区二区三区| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品国产三级普通话版| 视频中文字幕在线观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产伦精品一区二区三区四那| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 日本午夜av视频| 有码 亚洲区| 我要看黄色一级片免费的| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 精品久久久久久久久亚洲| 国产亚洲91精品色在线| 久久6这里有精品| 少妇 在线观看| 精品久久久噜噜| 少妇高潮的动态图| 亚洲精品亚洲一区二区| 色婷婷av一区二区三区视频| 观看美女的网站| 国产精品一区www在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 中文资源天堂在线| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲美女视频黄频| 18禁在线播放成人免费| 五月天丁香电影| av线在线观看网站| 亚洲久久久国产精品| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲伊人久久精品综合| 久久青草综合色| 99热6这里只有精品| 午夜精品国产一区二区电影| 纯流量卡能插随身wifi吗| 中文字幕久久专区| 精品一区二区三卡| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲欧美精品专区久久| 有码 亚洲区| 国内精品宾馆在线| 日日啪夜夜爽| 麻豆成人av视频| 男女边摸边吃奶| 各种免费的搞黄视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 97精品久久久久久久久久精品| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 看十八女毛片水多多多| 日本av免费视频播放| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产精品一区www在线观看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 精品久久久久久久久亚洲| 国产成人精品一,二区| 精品酒店卫生间| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产精品欧美亚洲77777| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久这里有精品视频免费| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲av福利一区| 丝袜脚勾引网站| 91精品一卡2卡3卡4卡| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 久久97久久精品| 中文字幕亚洲精品专区| 精品酒店卫生间| 国产伦精品一区二区三区视频9| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 三级国产精品片| 97超碰精品成人国产| 亚洲真实伦在线观看| 舔av片在线| 成年免费大片在线观看| 人妻一区二区av| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产精品精品国产色婷婷| 免费看av在线观看网站| 久久久欧美国产精品| 国产精品无大码| 免费观看无遮挡的男女| 熟妇人妻不卡中文字幕| 伦理电影大哥的女人| 99热网站在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲精品第二区| 在线观看免费视频网站a站| av网站免费在线观看视频| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲熟女精品中文字幕| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产久久久一区二区三区| av福利片在线观看| 中国三级夫妇交换| 热99国产精品久久久久久7| 久久婷婷青草| 婷婷色麻豆天堂久久| 黄色怎么调成土黄色| 中文字幕免费在线视频6| 九草在线视频观看| 日韩制服骚丝袜av| 国产精品熟女久久久久浪| 久久婷婷青草| 日本与韩国留学比较| 嫩草影院新地址| 亚洲人成网站在线播| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩三级伦理在线观看| 精品久久久精品久久久| 成人综合一区亚洲| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲精品国产成人久久av| 美女视频免费永久观看网站| 色综合色国产| 亚洲av.av天堂| 欧美3d第一页| 一个人看的www免费观看视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 久久 成人 亚洲| 精品亚洲成国产av| 国产爱豆传媒在线观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚洲欧美清纯卡通| 久久久a久久爽久久v久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 偷拍熟女少妇极品色| 内地一区二区视频在线| 91久久精品电影网| 青春草亚洲视频在线观看| 免费黄色在线免费观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 男女下面进入的视频免费午夜| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 久久久欧美国产精品| 一区二区三区精品91| 国产成人免费无遮挡视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 2022亚洲国产成人精品| 成人漫画全彩无遮挡| 91精品国产九色| 色网站视频免费| 精品久久久久久久久av| 最近的中文字幕免费完整| 久久鲁丝午夜福利片| xxx大片免费视频| 国产一级毛片在线| 99精国产麻豆久久婷婷| 搡老乐熟女国产| 99久久人妻综合| 国产爱豆传媒在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 欧美 日韩 精品 国产| 免费观看在线日韩| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲欧美精品自产自拍| 成人影院久久| 亚洲人成网站在线播| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产男人的电影天堂91| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲人成网站在线观看播放| 最新中文字幕久久久久| 五月天丁香电影| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲av免费高清在线观看| 欧美日本视频| 久久国产精品大桥未久av | 午夜福利在线观看免费完整高清在| 欧美国产精品一级二级三级 | 久久人人爽人人片av| 岛国毛片在线播放| 久久久国产一区二区| 嘟嘟电影网在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 美女cb高潮喷水在线观看| 五月开心婷婷网| 日韩强制内射视频| 免费黄频网站在线观看国产| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 久久97久久精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 大话2 男鬼变身卡| 在线观看美女被高潮喷水网站| 中文在线观看免费www的网站| 中文字幕av成人在线电影| 国产午夜精品一二区理论片| 欧美区成人在线视频| 国产精品一区二区在线不卡| 国产在线一区二区三区精| 五月伊人婷婷丁香| 久久久久精品性色| 欧美最新免费一区二区三区| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产极品天堂在线| 春色校园在线视频观看| 99国产精品免费福利视频| 丰满人妻一区二区三区视频av| 久久久久性生活片| 99视频精品全部免费 在线| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 高清毛片免费看| 婷婷色麻豆天堂久久| videossex国产| 国产精品99久久久久久久久| 色婷婷av一区二区三区视频| 99热这里只有是精品在线观看| 插逼视频在线观看| 午夜免费鲁丝| 黄色欧美视频在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 看免费成人av毛片| 欧美少妇被猛烈插入视频| 一级爰片在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 免费在线观看成人毛片| 永久网站在线| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲无线观看免费| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美性感艳星| 国产一级毛片在线| 最近中文字幕2019免费版| 18禁在线播放成人免费| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产免费一级a男人的天堂| 美女福利国产在线 | 久久国产精品大桥未久av | 男女边吃奶边做爰视频| 国产乱人偷精品视频| 免费人妻精品一区二区三区视频| 日韩欧美精品免费久久| 国产精品99久久久久久久久| 男女边吃奶边做爰视频| 国产色爽女视频免费观看| 少妇丰满av| 少妇熟女欧美另类| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲,一卡二卡三卡| 日韩在线高清观看一区二区三区| 五月玫瑰六月丁香| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲欧美精品专区久久| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产成人a∨麻豆精品| 国产在线免费精品| 久久精品久久精品一区二区三区| 欧美激情国产日韩精品一区| 精品少妇久久久久久888优播| kizo精华| 少妇的逼好多水| 联通29元200g的流量卡| 亚洲精品乱久久久久久| 免费黄网站久久成人精品| 成人黄色视频免费在线看| 秋霞在线观看毛片| 亚洲精品自拍成人| 99久久精品国产国产毛片| 精品酒店卫生间| 深爱激情五月婷婷| 久久毛片免费看一区二区三区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲精品一区蜜桃| 久久99热这里只有精品18| 特大巨黑吊av在线直播| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 熟女人妻精品中文字幕| 永久免费av网站大全| 日本欧美国产在线视频| 久久人妻熟女aⅴ| 成人无遮挡网站| 夫妻性生交免费视频一级片| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲欧美日韩东京热| 超碰av人人做人人爽久久| 国产精品人妻久久久久久| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 99热网站在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产精品无大码| 亚洲欧美一区二区三区国产| 91久久精品电影网| 久久久色成人| 免费观看av网站的网址| 美女cb高潮喷水在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲av免费高清在线观看| 日本黄大片高清| 男人爽女人下面视频在线观看| 91久久精品电影网| 最近2019中文字幕mv第一页| 中文字幕av成人在线电影| 国产美女午夜福利| 中文字幕av成人在线电影| 久久精品夜色国产| 国产黄色免费在线视频| 午夜激情福利司机影院| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产爱豆传媒在线观看| 国产美女午夜福利| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 免费黄色在线免费观看| 国产黄色免费在线视频| 三级国产精品片| av播播在线观看一区| 欧美3d第一页| 五月伊人婷婷丁香| 纯流量卡能插随身wifi吗| 在线观看一区二区三区| 九九爱精品视频在线观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲av在线观看美女高潮| 精品久久久久久电影网| 精品久久久噜噜| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 99国产精品免费福利视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 欧美区成人在线视频| 久久国内精品自在自线图片| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产精品熟女久久久久浪| 我的老师免费观看完整版| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久99热6这里只有精品| 亚洲熟女精品中文字幕|