• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的多機(jī)改航路徑規(guī)劃

    2013-11-04 02:38:50王興隆徐肖豪馮江然
    飛行力學(xué) 2013年4期
    關(guān)鍵詞:勢(shì)場(chǎng)步數(shù)航空器

    王興隆, 徐肖豪, 馮江然

    (中國(guó)民航大學(xué) 空中交通管理研究基地, 天津 300300)

    基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的多機(jī)改航路徑規(guī)劃

    王興隆, 徐肖豪, 馮江然

    (中國(guó)民航大學(xué) 空中交通管理研究基地, 天津 300300)

    惡劣天氣是航空運(yùn)輸中造成航班延誤的主要因素,實(shí)施改航策略是減少延誤的一種有效方法,多航空器路徑規(guī)劃是改航策略的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。針對(duì)惡劣天氣造成大量航班延誤情況,提出了采用人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行多機(jī)改航路徑規(guī)劃。根據(jù)航空器所受引力和斥力建立了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)模型,為解決在改航期間航空器受力出現(xiàn)局部最小值的問(wèn)題,在航空器之間、航空器與惡劣天氣之間引入不同的旋轉(zhuǎn)控制力。仿真結(jié)果表明,改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法規(guī)劃的路徑更短、更平滑,沒(méi)有大角度轉(zhuǎn)彎和反復(fù)振蕩的情況,且計(jì)算效率提高了33%。

    航空運(yùn)輸; 改航路徑規(guī)劃; 人工勢(shì)場(chǎng)法; 多航空器

    0 引言

    導(dǎo)致航班延誤的因素有很多,其中不利于飛行的天氣,如大霧、雷暴、積冰等是造成航班延誤的主要原因。根據(jù)民航局公布的資料統(tǒng)計(jì),由于天氣原因造成的機(jī)場(chǎng)或空域容量急劇下降而直接或間接導(dǎo)致航班延誤的比例約占不正常航班的三分之一。

    當(dāng)出現(xiàn)惡劣天氣時(shí),實(shí)施改航策略是減少航班延誤的一種有效途徑,改航策略是航班臨時(shí)選擇一條不受影響的航線繞過(guò)飛行受限區(qū)域,航班改航路徑規(guī)劃是改航策略的一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。國(guó)外對(duì)該領(lǐng)域的研究已有十幾年的時(shí)間,具有代表性的算法主要有:基于網(wǎng)格的改航路徑規(guī)劃法[1];基于多邊形的改航路徑規(guī)劃法[2];基于標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)離場(chǎng)程序的改航路徑規(guī)劃法[3];基于自由飛行的改航路徑規(guī)劃法[4]。我國(guó)對(duì)于改航問(wèn)題的研究開始于2000年,目前仍處于研究的初級(jí)階段。我國(guó)學(xué)者從2001年開始對(duì)航班改航路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行研究,提出了基于已有航路點(diǎn)的A*搜索算法[5];文獻(xiàn)[6]提出了基于幾何算法的改航路徑規(guī)劃方法,該方法考慮了最短航段距離、轉(zhuǎn)彎角度和轉(zhuǎn)彎點(diǎn)數(shù)量等因素對(duì)改航路徑的影響;文獻(xiàn)[7]考慮了多個(gè)限制因素,建立了基于人工勢(shì)場(chǎng)算法的動(dòng)態(tài)改航路徑規(guī)劃模型,實(shí)現(xiàn)了改航路徑的快速實(shí)時(shí)規(guī)劃。這些研究只考慮了單航空器(也稱單機(jī))改航路徑的規(guī)劃,在實(shí)際運(yùn)行中,惡劣天氣勢(shì)必影響多個(gè)航空器的正常運(yùn)行,因此,不僅要考慮航空器避讓惡劣天氣,也要分析航空器之間的飛行沖突。針對(duì)這一問(wèn)題,本文研究了惡劣天氣下的多航空器改航路徑規(guī)劃與優(yōu)化。

    1傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的多機(jī)改航路徑

    規(guī)劃

    采用傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法建立人工勢(shì)場(chǎng)模型時(shí),航空器被簡(jiǎn)化為一個(gè)質(zhì)點(diǎn),在二維平面空間中運(yùn)動(dòng)[8]。航空器為了到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)需要不斷地朝著目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng),目標(biāo)點(diǎn)對(duì)航空器產(chǎn)生了引力。同時(shí)航空器在飛行過(guò)程中需要避開受限空域和其他航空器,受限空域和其他各航空器對(duì)航空器產(chǎn)生了斥力,在斥力的作用下航空器始終與受限區(qū)和其他航空器保持一定的間隔,最終完成規(guī)避運(yùn)動(dòng)。航空器在運(yùn)動(dòng)空間中任意位置X=[x,y]T處的引力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)為:

    (1)

    則吸引力是目標(biāo)引力勢(shì)函數(shù)的負(fù)梯度:

    Fatt(X) =-grad[UA(X)]=λ(XA-X)

    (2)

    式中,λ為引力位置增益系數(shù);X為航空器當(dāng)前位置;XA=[xA,yA]T為目標(biāo)位置矢量;‖XA-X‖為航空器與目標(biāo)點(diǎn)間的歐氏距離。

    將受限空域和其他航空器看作障礙物,其斥力勢(shì)函數(shù)定義為:

    Urei(X)=

    (3)

    相應(yīng)的斥力為:

    Frei(X) =-grad[Urei]

    (4)

    航空器在空域中所受合力為:

    (5)

    2改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的多機(jī)改航路徑

    規(guī)劃

    傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法存在一些問(wèn)題:航空器所受的斥力和引力在一條直線上,航空器在改航期間出現(xiàn)合力為零,航空器無(wú)法避開障礙物,只能在一個(gè)范圍內(nèi)來(lái)回振動(dòng),即陷入局部最小值點(diǎn)。為解決該問(wèn)題,采用附加一個(gè)變化的控制力。在航空器之間避讓沖突的情形中,在目標(biāo)航空器周圍構(gòu)筑逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)力代替斥力,航空器在避讓危險(xiǎn)天氣的過(guò)程中通常是保持在危險(xiǎn)天氣的一定距離之外繞飛,在受限區(qū)域周圍構(gòu)造旋轉(zhuǎn)力場(chǎng)和斥力場(chǎng),航空器在旋轉(zhuǎn)力場(chǎng)和斥力場(chǎng)共同作用形成的復(fù)合人工勢(shì)場(chǎng)中尋找從初始位置到達(dá)目標(biāo)位置的無(wú)碰撞路徑。

    2.1 改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法

    本文對(duì)航空器的受力情況進(jìn)行調(diào)整,在目標(biāo)航空器周圍構(gòu)筑逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)力代替斥力。

    航空器i與j的避讓過(guò)程中,航空器i所受的旋轉(zhuǎn)力Frot為:

    (6)

    式中,krot為旋轉(zhuǎn)力增益系數(shù);rij=[(xi-xj)2+(yi-yj)2]1/2是航空器i和j之間的距離;rj為航空器j的保護(hù)區(qū)半徑;ρroj為航空器j的旋轉(zhuǎn)力勢(shì)場(chǎng)半徑;ρrot為航空器的旋轉(zhuǎn)力場(chǎng)影響的最大范圍。

    假設(shè)惡劣天氣的受限區(qū)為橢圓形,其斥力勢(shì)函數(shù)定義為:

    Ureo(qi,X)=

    (7)

    相應(yīng)的斥力為:

    Freo(qi,X)=

    (8)

    式中,kreo為受限區(qū)斥力的增益系數(shù);XR(x0,y0)為橢圓形危險(xiǎn)天氣區(qū)域的中心;ρ(qi,X)為航空器i到橢圓的距離;rreo為橢圓圓心與航空器i的連線上,圓心到橢圓邊界的長(zhǎng)度;ρreo為受限區(qū)斥力場(chǎng)影響的最大距離范圍。

    受限區(qū)的旋轉(zhuǎn)力為:

    (9)

    式中,ρro為受限區(qū)旋轉(zhuǎn)力場(chǎng)半徑;kro為受限區(qū)的旋轉(zhuǎn)力增益系數(shù)。這樣,在多航空器系統(tǒng)中,航空器i所受的合力為:

    Frot(qi,qj)+Fro(qi,X)]

    (j=1,…,m;i≠j)

    (10)

    以上建立了多航空器避讓危險(xiǎn)天氣時(shí)的模型,需要注意的是:在計(jì)算勢(shì)場(chǎng)力Fatt,Freo,Frot,Fro時(shí),增益系數(shù)katt,kreo,krot,kro的值決定了勢(shì)場(chǎng)力的大小,進(jìn)而決定了航空器運(yùn)動(dòng)的方向。

    2.2 改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的改航路徑規(guī)劃步驟

    步驟1:為規(guī)劃選定模型參數(shù),包括航空器數(shù)量I、航空器i的起始點(diǎn)Oi(x0,y0)、終點(diǎn)Ti(xt,yt)、受限區(qū)中心位置Obs(x0,y0)、受限區(qū)的橢圓方程參數(shù)a,b以及ρreo,ρro,ρrot,katt,kreo,krot,kro,還有移動(dòng)步長(zhǎng)l和最大運(yùn)行步數(shù)J,按運(yùn)動(dòng)空間的信息建立人工勢(shì)場(chǎng)模型;

    步驟2:確定運(yùn)行步數(shù)j(初始步數(shù)為1),將第j步航空器i的當(dāng)前位置坐標(biāo)Xi(xj,yj)存入二維數(shù)組Currenti(xj,yj);

    步驟3:分析航空器、受限區(qū)以及目標(biāo)點(diǎn)的相對(duì)位置,分別計(jì)算每一架航空器所受的引力Fatt,斥力Freo,旋轉(zhuǎn)力Frot,Fro,并表示為分別沿x軸和y軸方向的分量;

    步驟4:計(jì)算每一架航空器所受的勢(shì)場(chǎng)力的合力F(x,y),航空器從點(diǎn)Xi(xj,yj)沿合力方向以固定步長(zhǎng)l移動(dòng)到下一航路點(diǎn)next(xj+1,yj+1),點(diǎn)的計(jì)算如下:

    next(xj+1,yj+1)=Xi(xj,yj)+lF

    (11)

    步驟5:移動(dòng)航空器到點(diǎn)next(xj+1,yj+1),置j+1點(diǎn)為當(dāng)前點(diǎn),j=j+1,xj=xj+1,yj=yj+1;

    步驟6:判斷航空器是否到達(dá)目標(biāo)區(qū)域,如果距離目標(biāo)區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)的閾值(通常為移動(dòng)步長(zhǎng)的整數(shù)倍),航空器到達(dá)目標(biāo)區(qū)域,結(jié)束改航路徑規(guī)劃,輸出數(shù)組Currenti從而生成完整的改航路徑,任務(wù)完成;否則轉(zhuǎn)步驟2繼續(xù)計(jì)算,或者直到步數(shù)j大于設(shè)定的最大步數(shù)J,無(wú)法找到完整路徑,說(shuō)明模型參數(shù)選擇不合適,需要改變參數(shù)重新規(guī)劃。

    3 仿真計(jì)算

    算例為8架航空器,四對(duì)同高度迎頭飛行,航空器的初始狀態(tài)為表1,航空器預(yù)計(jì)飛行航路和狀態(tài)如圖1所示。航空器在飛行中不僅要繞飛天氣,同時(shí)還必須避讓對(duì)向的航空器,且由于改航過(guò)程中需要占用側(cè)向間隔,相鄰兩架航空器的飛行沖突問(wèn)題也要加入考慮之中。

    表1 航空器初始狀態(tài)Table 1 Initial state of the aircraft

    圖1 航空器預(yù)計(jì)飛行航路和狀態(tài)Fig.1 Estimated flight path and state of the aircraft

    首先通過(guò)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法作改航路徑的規(guī)劃,各參數(shù)的設(shè)置如下:勢(shì)場(chǎng)范圍ρreo=20 km,ρro=50 km,ρrea=20 km;勢(shì)場(chǎng)力增益系數(shù)katt=15,kreo=150,krea=170,kro=15。經(jīng)MATLAB計(jì)算得到的改航路徑如圖2所示。

    傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法可以規(guī)劃出符合間隔標(biāo)準(zhǔn)的改航路徑,其中航空器與危險(xiǎn)天氣的間隔保持在10 km以上;航空器之間的最小間隔為7.863 km,大于最低間隔標(biāo)準(zhǔn)的6 km。但是由于多航空器復(fù)雜沖突的存在,傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法生成的改航路徑非常曲折,包括多處180°以上的大轉(zhuǎn)彎;航空器飛行相當(dāng)長(zhǎng)一段距離后方能到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn),特別是迎頭飛行的航空器遭遇之后經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的振動(dòng)方得解脫;改航路徑在實(shí)際工作中是不可接受的。此外,整個(gè)仿真的迭代步數(shù)達(dá)到了300步以上,主要原因就是迎頭遭遇的航空器在振動(dòng)過(guò)程中消耗了大量步數(shù),造成計(jì)算資源的浪費(fèi),降低了仿真計(jì)算的效率。

    圖2 傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法規(guī)劃的改航路徑 Fig.2 Rerouting path of traditional artificial potential field

    采用前面提出的改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法解決上述問(wèn)題。由于航空器之間用旋轉(zhuǎn)力代替排斥力,所以將航空器斥力勢(shì)場(chǎng)ρrea變?yōu)樾D(zhuǎn)力勢(shì)場(chǎng)ρrot=20 km,航空器斥力增益系數(shù)krea變?yōu)樾D(zhuǎn)力增益系數(shù)krot=20,其他參數(shù)不變,通過(guò)仿真計(jì)算得到的改航路徑如圖3所示。

    圖3 改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法規(guī)劃的改航路徑Fig.3 Rerouting path planned by improved artificial potential field

    改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法規(guī)劃出的改航路徑較傳統(tǒng)方法規(guī)劃出的路徑更短,各航空器的航跡也更為平滑,沒(méi)有出現(xiàn)大角度轉(zhuǎn)彎的情況;迎頭相遇的各航空器都能很好地進(jìn)行避讓,沒(méi)有出現(xiàn)反復(fù)振蕩的情況,航空器之間的嚴(yán)重沖突得以避免。航空器與危險(xiǎn)天氣的距離均大于10 km,航空器之間最小間隔為6.729 km,符合最低間隔標(biāo)準(zhǔn)。此外,采用改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的迭代步數(shù)均小于200,說(shuō)明對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法的改進(jìn)節(jié)約了計(jì)算時(shí)間,計(jì)算效率提高了33%,可見本文提出的改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法能夠克服傳統(tǒng)方法的一些不足之處,適用于多航空器改航的路徑規(guī)劃問(wèn)題。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文采用改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法對(duì)多航空器改航路徑進(jìn)行了規(guī)劃,解決了傳統(tǒng)方法中航空器受力局部最小值的問(wèn)題,仿真了航空器迎頭沖突的情景。結(jié)果表明,改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法規(guī)劃的路徑更短、更平滑,沒(méi)有大角度轉(zhuǎn)彎和反復(fù)振蕩的情況。在此基礎(chǔ)上,利用空管運(yùn)行中的氣象和空域數(shù)據(jù)驗(yàn)證理論方法的實(shí)用性,是下一步研究的主要內(nèi)容。

    [1] Dixon M,Weiner G.Automated aircraft routing through weather-impacted airspace[C]//5th International Conference on Aviation Weather Systems.Vienna,VA,1993:295-298.

    [2] Sridhar B,Chatterji G B,Grabbe S,et al.Integration of traffic flow management decisions[C]//AIAA Guidance,Navigation,and Control Conference.Monterey,Cal,2002:1-9.

    [3] Krozel J,Penny S,Prete J,et al.Automated route generation for avoiding deterministic weather in transition airspace[J].Journal of Guidance,Control,and Dynamics,2007,30(1):144-153.

    [4] Balen C H,Bil C.Optimal re-routing of aircraft around closed airspace in free flight[C]//AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference.Honolulu,HI,2008:1-10.

    [5] 宋柯.空中交通流量管理改航策略初步研究[D].南京:南京航空航天大學(xué),2002.

    [6] 李雄,徐肖豪,朱承元,等.基于幾何算法的空中交通改航路徑規(guī)劃研究[J].系統(tǒng)工程,2008,26(8):37-40.

    [7] 徐肖豪,李成功,趙嶷飛,等.基于人工勢(shì)場(chǎng)算法的改航路徑規(guī)劃[J].交通運(yùn)輸工程學(xué)報(bào),2009,9(6):64-68.

    [8] 況菲,王耀南,張輝.動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)的機(jī)器人實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃仿真研究[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用,2005,25(10):2415-2417.

    (編輯:方春玲)

    Multi-aircraftreroutingpathplanningbasedonimprovedartificialpotentialfieldalgorithm

    WANG Xing-long, XU Xiao-hao, FENG Jiang-ran

    (Research Base of Air Traffic Management, Civil Aviation University of China, Tianjin 300300, China)

    Severe weather is the main cause for the delay of transport aircraft, rerouting strategy is an effective way to reduce delays, multi-aircraft path planning is the key point for rerouting. For many flights delay caused by severe weather, this paper presents artificial potential field method for multi-aircraft rerouting path planning. Traditional artificial potential field model is established according to the aircraft by gravity force and repulsion force, and different rotation control force between aircraft and aircraft, aircraft and severe weather is introduced to avoid local minimum value during rerouting. Simulation result shows that the path planned by improved artificial potential field method is shorter and smoother, and no large angle turning and repeated shocks, and the computational efficiency is improved by 33%.

    air transportation; rerouting path planning; artificial potential field; multi-aircraft

    V355

    A

    1002-0853(2013)04-0381-04

    2013-01-15;

    2013-04-01; < class="emphasis_bold">網(wǎng)絡(luò)出版時(shí)間

    時(shí)間:2013-06-06 12:25

    國(guó)家自然科學(xué)基金資助(61039001,60972006);中央高??蒲谢鹳Y助(ZXH2011D010)

    王興隆(1979-),男,黑龍江北安人,助理研究員,研究方向?yàn)榭罩薪煌ü芾怼?/p>

    猜你喜歡
    勢(shì)場(chǎng)步數(shù)航空器
    速度和步數(shù),哪個(gè)更重要
    基于Frenet和改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)的在軌規(guī)避路徑自主規(guī)劃
    基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)方法的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)避障算法
    楚國(guó)的探索之旅
    奇妙博物館(2021年4期)2021-05-04 08:59:48
    微信運(yùn)動(dòng)步數(shù)識(shí)人指南
    小演奏家(2018年9期)2018-12-06 08:42:02
    庫(kù)車坳陷南斜坡古流體勢(shì)場(chǎng)對(duì)陸相油氣運(yùn)聚的控制
    論航空器融資租賃出租人的違約取回權(quán)
    基于偶極勢(shì)場(chǎng)的自主水下航行器回塢導(dǎo)引算法
    航空器的順風(fēng)耳——機(jī)載衛(wèi)星通信
    太空探索(2016年3期)2016-07-12 09:58:45
    火星航空器何時(shí)才能首飛
    太空探索(2016年8期)2016-07-10 09:21:58
    国产男女内射视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 日韩电影二区| 午夜免费观看性视频| 亚洲性久久影院| 波野结衣二区三区在线| 国产精品福利在线免费观看| 9色porny在线观看| 国产成人aa在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 黄色欧美视频在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 我的老师免费观看完整版| 观看av在线不卡| xxx大片免费视频| 精品少妇久久久久久888优播| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日本91视频免费播放| 亚洲,欧美,日韩| 欧美xxⅹ黑人| 日韩伦理黄色片| 有码 亚洲区| 久久 成人 亚洲| 国产美女午夜福利| 免费少妇av软件| 看免费成人av毛片| 国产精品偷伦视频观看了| 亚州av有码| 久久久精品94久久精品| 老司机影院成人| 特大巨黑吊av在线直播| 国产在线男女| 欧美xxⅹ黑人| 欧美国产精品一级二级三级 | 一级毛片aaaaaa免费看小| 青春草视频在线免费观看| 国产又色又爽无遮挡免| 国产av精品麻豆| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 久久久久久伊人网av| 亚洲av成人精品一二三区| 色吧在线观看| 少妇人妻久久综合中文| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲美女黄色视频免费看| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 日本免费在线观看一区| 国产熟女午夜一区二区三区 | 欧美精品国产亚洲| 日韩欧美精品免费久久| 免费看av在线观看网站| 久久久a久久爽久久v久久| 中国美白少妇内射xxxbb| 三级经典国产精品| 大话2 男鬼变身卡| 久久久久久伊人网av| 最近中文字幕高清免费大全6| 狂野欧美激情性bbbbbb| 伊人久久国产一区二区| 国产精品.久久久| 中文天堂在线官网| 亚洲伊人久久精品综合| 91久久精品国产一区二区成人| 国产黄色视频一区二区在线观看| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产av精品麻豆| 亚洲天堂av无毛| 国产亚洲欧美精品永久| 在现免费观看毛片| 久久精品国产a三级三级三级| 久久亚洲国产成人精品v| 免费观看av网站的网址| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 97超视频在线观看视频| 我要看日韩黄色一级片| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产精品99久久久久久久久| 国产一区二区三区av在线| 丰满乱子伦码专区| 午夜91福利影院| 91精品国产九色| 男人添女人高潮全过程视频| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 日韩中文字幕视频在线看片| 99久久综合免费| 久久久久久久久久久丰满| 欧美日本中文国产一区发布| 在线观看av片永久免费下载| 人人澡人人妻人| 最近2019中文字幕mv第一页| 十八禁网站网址无遮挡 | av在线播放精品| 香蕉精品网在线| 午夜福利,免费看| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 777米奇影视久久| 丝袜脚勾引网站| 久久久a久久爽久久v久久| 国产精品一区二区在线观看99| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品欧美亚洲77777| 色婷婷久久久亚洲欧美| 成人美女网站在线观看视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 日本vs欧美在线观看视频 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲国产精品一区三区| 婷婷色av中文字幕| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 精品午夜福利在线看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 超碰97精品在线观看| 大香蕉久久网| 成人国产麻豆网| 精品久久久久久久久av| 久久久久精品性色| 日韩一区二区视频免费看| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲美女视频黄频| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产精品国产三级国产专区5o| 美女中出高潮动态图| 日本免费在线观看一区| 黑人高潮一二区| 六月丁香七月| 乱人伦中国视频| 国产毛片在线视频| 最新的欧美精品一区二区| 日本与韩国留学比较| 777米奇影视久久| 国产亚洲最大av| 91久久精品国产一区二区成人| 免费看av在线观看网站| 两个人免费观看高清视频 | 国产 精品1| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲精品色激情综合| 久久国内精品自在自线图片| 久久婷婷青草| 久久免费观看电影| 色哟哟·www| 日本欧美国产在线视频| h视频一区二区三区| 天天操日日干夜夜撸| 国产成人精品婷婷| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 黄色怎么调成土黄色| 超碰97精品在线观看| 婷婷色av中文字幕| 久久鲁丝午夜福利片| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产伦精品一区二区三区四那| 一区在线观看完整版| 偷拍熟女少妇极品色| 丰满饥渴人妻一区二区三| kizo精华| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 有码 亚洲区| 亚洲欧美清纯卡通| 99久久精品一区二区三区| 美女大奶头黄色视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 精品一区二区三区视频在线| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日日啪夜夜撸| 少妇的逼好多水| 春色校园在线视频观看| 美女中出高潮动态图| 免费观看在线日韩| 一本色道久久久久久精品综合| 插阴视频在线观看视频| 91成人精品电影| 亚洲av二区三区四区| 久久精品国产自在天天线| 午夜免费鲁丝| 国产 精品1| 亚洲第一av免费看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 黑丝袜美女国产一区| 国内揄拍国产精品人妻在线| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲国产精品国产精品| 日本免费在线观看一区| 少妇的逼好多水| a 毛片基地| 男女无遮挡免费网站观看| 大话2 男鬼变身卡| 有码 亚洲区| 欧美xxxx性猛交bbbb| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 韩国av在线不卡| 国产又色又爽无遮挡免| 国产极品天堂在线| 亚洲国产精品一区三区| 成人二区视频| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲精品日韩av片在线观看| av国产精品久久久久影院| 欧美日韩亚洲高清精品| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 久久精品久久精品一区二区三区| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 一级毛片电影观看| 丝袜在线中文字幕| a级毛片在线看网站| 久久久久人妻精品一区果冻| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产男人的电影天堂91| 男人狂女人下面高潮的视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 精品午夜福利在线看| 下体分泌物呈黄色| 色94色欧美一区二区| 极品人妻少妇av视频| 99久国产av精品国产电影| 国产精品人妻久久久久久| 蜜臀久久99精品久久宅男| 99九九线精品视频在线观看视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 午夜福利,免费看| av福利片在线| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品不卡视频一区二区| 日韩制服骚丝袜av| 狂野欧美激情性bbbbbb| 日韩成人伦理影院| 视频区图区小说| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产精品一区www在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 久久久午夜欧美精品| 国产综合精华液| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 久久免费观看电影| 国产综合精华液| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 中文欧美无线码| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 欧美 日韩 精品 国产| 九草在线视频观看| 五月玫瑰六月丁香| 久久精品夜色国产| 大香蕉久久网| 丰满乱子伦码专区| 国产69精品久久久久777片| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日韩人妻高清精品专区| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品久久久久久精品古装| 国产欧美亚洲国产| 国产亚洲91精品色在线| 国产亚洲一区二区精品| 国产淫语在线视频| 一区在线观看完整版| 亚洲成人手机| 两个人免费观看高清视频 | 中文字幕免费在线视频6| 老司机影院毛片| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲国产精品成人久久小说| 伊人久久国产一区二区| 99视频精品全部免费 在线| 成人国产av品久久久| 久久av网站| 日本色播在线视频| 日本欧美国产在线视频| a级片在线免费高清观看视频| 精华霜和精华液先用哪个| 美女内射精品一级片tv| 亚洲综合精品二区| 亚洲第一av免费看| 国产av码专区亚洲av| 一级片'在线观看视频| 三级国产精品片| 免费大片黄手机在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 97精品久久久久久久久久精品| 国产精品99久久久久久久久| 大码成人一级视频| 97在线人人人人妻| 久久久亚洲精品成人影院| 午夜免费鲁丝| 久久久精品免费免费高清| 国产 一区精品| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲丝袜综合中文字幕| 少妇被粗大猛烈的视频| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美变态另类bdsm刘玥| xxx大片免费视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产在线免费精品| 亚洲,一卡二卡三卡| 观看免费一级毛片| 免费人妻精品一区二区三区视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 欧美97在线视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产成人freesex在线| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲精品456在线播放app| 大话2 男鬼变身卡| 久久99热这里只频精品6学生| tube8黄色片| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产成人免费无遮挡视频| 免费黄频网站在线观看国产| 日日啪夜夜撸| 午夜福利视频精品| 欧美+日韩+精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久人人爽人人片av| 熟女av电影| 亚洲av男天堂| 国产精品久久久久久久久免| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| 99久久人妻综合| 一级,二级,三级黄色视频| 9色porny在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 欧美日韩在线观看h| 最后的刺客免费高清国语| 日韩电影二区| 一区在线观看完整版| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲在久久综合| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产一级毛片在线| 欧美精品一区二区大全| 最近手机中文字幕大全| 成人美女网站在线观看视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产亚洲精品久久久com| 久久毛片免费看一区二区三区| 欧美日韩精品成人综合77777| 午夜91福利影院| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲美女视频黄频| 国产深夜福利视频在线观看| 国产黄频视频在线观看| 一本一本综合久久| 免费看光身美女| 国产亚洲欧美精品永久| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 两个人的视频大全免费| 国产精品久久久久久av不卡| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 亚洲人与动物交配视频| 国产精品一区二区在线观看99| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产在线一区二区三区精| 亚洲一区二区三区欧美精品| 老司机影院成人| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 在现免费观看毛片| 黑丝袜美女国产一区| 热re99久久国产66热| 97超碰精品成人国产| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲不卡免费看| 国产一区二区三区av在线| 久久久久网色| 久久99一区二区三区| 久久ye,这里只有精品| 最近的中文字幕免费完整| 如何舔出高潮| 在线观看一区二区三区激情| 日韩视频在线欧美| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲欧洲国产日韩| 国产精品久久久久成人av| 男人狂女人下面高潮的视频| 久热这里只有精品99| 男女边摸边吃奶| 亚洲国产欧美在线一区| 老司机影院成人| 国产色爽女视频免费观看| 免费看光身美女| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 亚洲av日韩在线播放| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 亚洲自偷自拍三级| 高清欧美精品videossex| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲欧美精品自产自拍| av免费观看日本| 综合色丁香网| 97精品久久久久久久久久精品| 国产69精品久久久久777片| 亚洲三级黄色毛片| 色网站视频免费| 久久国产乱子免费精品| 亚洲国产精品一区三区| 精品人妻熟女av久视频| 99久久综合免费| 香蕉精品网在线| 自线自在国产av| 欧美精品高潮呻吟av久久| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一级片'在线观看视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 成年人午夜在线观看视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 如何舔出高潮| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲欧美成人精品一区二区| 大香蕉久久网| 日日撸夜夜添| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲精品456在线播放app| 赤兔流量卡办理| 我的老师免费观看完整版| 国产亚洲欧美精品永久| 国产精品久久久久久精品电影小说| 老女人水多毛片| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 精品少妇内射三级| 纯流量卡能插随身wifi吗| 日韩在线高清观看一区二区三区| 岛国毛片在线播放| 免费观看a级毛片全部| 久久久精品94久久精品| av国产久精品久网站免费入址| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产男女超爽视频在线观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| 午夜激情久久久久久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 精品亚洲成a人片在线观看| 免费观看在线日韩| 2018国产大陆天天弄谢| 日韩欧美精品免费久久| 男人添女人高潮全过程视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 777米奇影视久久| 嫩草影院新地址| 色视频www国产| 亚洲欧美成人精品一区二区| 最新的欧美精品一区二区| 久久青草综合色| 亚洲美女搞黄在线观看| 大陆偷拍与自拍| 亚洲欧洲日产国产| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产男女超爽视频在线观看| 久久精品国产自在天天线| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲美女视频黄频| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品国产三级国产专区5o| 看免费成人av毛片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 人妻少妇偷人精品九色| 国产精品99久久久久久久久| 十分钟在线观看高清视频www | 欧美性感艳星| 国产日韩欧美在线精品| 搡女人真爽免费视频火全软件| a级毛色黄片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 精品国产国语对白av| 伊人久久精品亚洲午夜| 青春草亚洲视频在线观看| 97在线人人人人妻| 2022亚洲国产成人精品| 午夜老司机福利剧场| 人妻 亚洲 视频| 国产熟女午夜一区二区三区 | 欧美日韩综合久久久久久| 国产精品人妻久久久影院| 日本黄色片子视频| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲综合色惰| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲在久久综合| 一区二区av电影网| 国产老妇伦熟女老妇高清| 免费看光身美女| 久久精品国产自在天天线| 夜夜骑夜夜射夜夜干| h视频一区二区三区| 这个男人来自地球电影免费观看 | h视频一区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| 免费观看无遮挡的男女| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲av中文av极速乱| 嫩草影院新地址| 伊人久久国产一区二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 七月丁香在线播放| 下体分泌物呈黄色| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产黄频视频在线观看| 国精品久久久久久国模美| 夜夜爽夜夜爽视频| 午夜av观看不卡| 免费观看无遮挡的男女| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产淫语在线视频| 国产永久视频网站| 成人漫画全彩无遮挡| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产在线男女| 人人妻人人澡人人看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 少妇的逼水好多| av播播在线观看一区| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲情色 制服丝袜| 精品亚洲成国产av| 国产亚洲5aaaaa淫片| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 伦理电影大哥的女人| 七月丁香在线播放| 久久久久久久亚洲中文字幕| 九色成人免费人妻av| 亚洲av成人精品一区久久| 美女国产视频在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产淫语在线视频| 一级毛片电影观看| 中国美白少妇内射xxxbb| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 人妻一区二区av| 一边亲一边摸免费视频| kizo精华| 一区二区三区免费毛片| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久人人爽人人片av| 五月伊人婷婷丁香| 色视频www国产| 成人毛片a级毛片在线播放| 精品少妇内射三级| 丝袜在线中文字幕| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 成人影院久久| 熟妇人妻不卡中文字幕| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲三级黄色毛片| 草草在线视频免费看| 人妻少妇偷人精品九色| 欧美日韩综合久久久久久| 国产精品女同一区二区软件| 欧美高清成人免费视频www| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 一本一本综合久久| 免费高清在线观看视频在线观看| 超碰97精品在线观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲不卡免费看| 各种免费的搞黄视频| av专区在线播放| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲欧美日韩东京热| 男男h啪啪无遮挡| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产永久视频网站| 亚洲欧美清纯卡通| 一个人看视频在线观看www免费| 国产成人91sexporn| 最近的中文字幕免费完整| 黑丝袜美女国产一区| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日韩欧美精品免费久久| 不卡视频在线观看欧美| 成人特级av手机在线观看| av黄色大香蕉| a级毛片在线看网站| 国精品久久久久久国模美| 国产男女超爽视频在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲精品日本国产第一区| 九九在线视频观看精品| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产精品女同一区二区软件| 午夜影院在线不卡| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 丁香六月天网| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 天堂俺去俺来也www色官网| 美女主播在线视频| 成年av动漫网址| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产精品久久久久成人av|