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    沙果采摘機升降裝置設計及仿真

    2022-04-15 09:11:20畢可喬孫立鵬張曉龍
    南方農機 2022年8期
    關鍵詞:沙果機械手靜態(tài)

    畢可喬 , 孫立鵬 , 王 慧 , 張曉龍

    (1.黑龍江農業(yè)職業(yè)技術學院,黑龍江 佳木斯 154007;2.佳木斯市潛興農業(yè)機械研發(fā)有限公司,黑龍江 佳木斯 154002)

    0 引言

    我國的水果生產量一直居世界前列[1]。國家統(tǒng)計局數(shù)據(jù)顯示,2019年我國果園種植面積共計1.841 5億畝。因此,水果采摘工作量巨大,在采摘過程中還要注意果實采摘的質量,質量的好壞直接影響著產品的價格、儲存、運輸?shù)群罄m(xù)工作[2]。針對上述問題,國內外相關專家學者研發(fā)出多種水果采摘機械[3-4]。Abundant公司推出一款新型吸氣式蘋果采摘機器人(通過樹上抽真空的方式來采摘蘋果)。該機器人通過視覺傳感技術來辨別樹上果實的成熟度,采摘過程不會傷害果樹、果枝、果實。英國奧克杜(Ocadu)公司研發(fā)的一款柔軟手臂機器人,通過改變材料內部的壓力來采摘東西,機器人的手臂、手指、手掌可以通過調節(jié)本身的結構形狀來配合物體的形狀,能在保護對象結構的同時,將實物摘下。華南農業(yè)大學研發(fā)了一種新型荔枝采摘機器人,該機器人采用雙立體的視覺對果實進行準確定位,用夾指夾緊枝條,再用剪切的方式切斷果枝,該機器適用于多種采摘對象,通用性強[5]。

    沙果是水果產業(yè)中重要的水果之一,是一種營養(yǎng)價值很高的水果。沙果的果實較小,果皮較薄,采摘過程中,果皮易破損,影響售賣價格[6]。本研究結合上述水果采摘機械研究現(xiàn)狀,結合國內沙果采摘機械發(fā)展情況,提出一種自走式沙果采摘機。升降臺是該機關鍵裝置,影響著整機的采摘效率,因此,本研究重點對其升降裝置進行理論分析及有限元仿真,保證其工作可靠,提高采摘效率,降低收獲成本,對沙果采摘機械的發(fā)展有重要理論意義。

    1 結構組成及工作原理

    自走式沙果采摘機由采摘系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和動力系統(tǒng)三大系統(tǒng)組成。其中采摘系統(tǒng)包含采摘機械手、果實收集箱等,動力系統(tǒng)包括電源(太陽能板、蓄電池等)、行走裝置和折疊式升降裝置。該機采用太陽能與蓄電池混合提供動力,解決了單一方式供能時間短的問題,打破對傳統(tǒng)能源的依賴。該機器通過視覺傳感技術,利用攝像頭采集信息反饋到控制系統(tǒng),判別沙果的成熟度,使用機械手對滿足要求的沙果進行采摘。當采摘機靠近果樹時,通過電機輸出的動力,在腰部旋轉機構固定,折疊式升降裝置升高,使底部行走機構帶動機械手調整高度接近果實,由控制系統(tǒng)發(fā)出指令調節(jié)氣壓缸,實現(xiàn)機械手的俯仰動作。機械手張開手指,將樹枝包圍,利用氣流的吸氣作用,果實被吸附在橡膠吸嘴上,機械手閉合,反方向移動到收集箱位置,機械手打開并旋轉90°將沙果放入果實收集箱內,結束一次采摘。

    2 升降裝置仿真分析

    2.1 理論分析

    折疊式升降裝置的結構簡圖與整體受力分析分別如圖1、圖2所示,ae單桿受力如圖3所示,d、f兩點為在頂板與底板固定點,a、c為左右移動點,推桿推力為f(取f=0.45),桿長為l=0.5 m,重量忽略不計;α為各桿與平面的夾角(α=45°);θ為底桿與y方向的角度(θ=60°);γ與β分別取30°與60°;G為頂板上載荷重量(G=50 kg×9.8 N/kg=490 N);P為線矩(P=0.25 m);o、i分別為ae、ec桿對稱點;對各個機構力列出方程求解,計算出各絞點力的大小[7]。

    圖1 升降裝置結構簡圖

    圖2 整體受力分析

    圖3 ae單桿受力分析圖

    各絞點力分析方程:

    則:

    ae桿受力分析:

    整理得:

    2.2 仿真模型的建立

    利用Creo 5.0建立三維模型,對升降裝置的零件進行繪制并完成裝配,如圖4所示。

    圖4 升降裝置三維模型

    建立基準點,單擊裝配圖中升降裝置的末端一點;進入Creo 5.0功能板中Simulate模塊,單擊選項板中“材料”,雙擊選擇“steel”材料,參考選擇“分量”,選擇要分配材料的零件,屬性材料選擇剛剛添加的“steel”材料方向“無”,點擊“確定”,完成升降臺材料的分配[8]。升降裝置材料屬性如表1所示。

    表1 升降裝置材料屬性表

    施加約束:升降裝置與底盤固定,在“約束”選擇功能區(qū)單擊“位移約束”,將升降裝置底部4個支撐點添加位移約束,將其平移的3個自由度固定,單擊“確定”完成約束的建立。

    創(chuàng)建載荷:在“載荷”模塊選擇單擊“力與力矩”,由2.1理論分析可知,在a點X、Y方向添加-77.96 N、173.24 N的力;在b點X、Y方向添加-169.00 N、287.73 N的力;在c點X、Y方向添加-77.96 N、173.24 N的力;在d點X、Y方向添加-77.96 N、71.76 N的力;在e點X、Y方向添加-77.96 N、456.73 N的力;在f點X、Y方向添加-110.25 N、245.00 N的力;在o點X、Y方向添加-77.96 N、456.73 N的力;在i點X、Y方向添加-77.96 N、456.73 N的力;單擊“確定”完成載荷施加。

    網(wǎng)格劃分:在Creo Simulate的集成模式下點擊“精細模型”下“Auto GEM”命令將自動完成網(wǎng)格劃分,通過Auto GEM摘要可觀察到升降裝置被劃分為4 974個網(wǎng)格元素、1 632個節(jié)點。至此完成升降裝置模型的前處理,網(wǎng)格劃分結果如圖5所示。

    圖5 升降裝置網(wǎng)格劃分結果

    2.3 靜態(tài)分析

    定義靜態(tài)分析:在“分析”選擇功能區(qū)單擊“分析和設計研究”,彈出響應對話框,單擊“文件”選擇“新建靜態(tài)分析”,輸入新建名稱,確定約束欄相關內容,選擇“單通道自適應”的收斂方式,其他選項默認設置,單擊確定完成靜態(tài)分析定義[9]。

    執(zhí)行靜態(tài)分析:在“分析和設計研究”對話框要保證定義分析被選中,在選擇菜單欄單擊“開始運行”或選擇“運行(R)”→“開始”命令,開始執(zhí)行靜態(tài)分析,在執(zhí)行分析過程中,可通過選擇“信息(I)”→“狀態(tài)”進行查看分析進度[10]。

    結果分析:完成上述設置與處理后,在“分析和設計研究”對話框查看設計,打開“結果窗口定義”,顯示類型“條紋”,顯示量“位移”,顯示分量“?!?,靜態(tài)分析結果如圖6所示。分析結果圖顯示,當升降裝置達到最高點、收集箱達到最大容量時,此時的最大形變發(fā)生在a點,變形量為0.166 639 mm(可忽略不計);最大應力出現(xiàn)在i點附近,最大剪應力為13.003 5 MPa,遠小于材料屈服強度240 MPa。由仿真結果可知,該升降裝置滿足設計要求。

    圖6 升降裝置靜態(tài)分析結果

    3 結論

    綜合考慮沙果機械采摘工作條件的需要,利用Creo Parametric 5.0軟件對折疊式升降裝置進行三維建模,并對其進行理論分析和靜態(tài)分析,分析結果顯示當升降裝置達到最高點時,升降裝置的最大形變發(fā)生在右上絞點,變形量為0.166 639 mm(可忽略不計);最大應力出現(xiàn)在中心絞點附近,最大剪應力為13.003 5 MPa,遠小于材料屈服強度240 MPa,滿足設計要求。

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