• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    卡爾曼濾波在四軸飛行器導(dǎo)航中的應(yīng)用

    2012-07-24 03:20:14徐華中何家俊
    關(guān)鍵詞:狀態(tài)方程卡爾曼濾波接收機(jī)

    徐華中,余 飛,何家俊

    (武漢理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,湖北武漢430070)

    四軸飛行器是一種四旋翼的小型飛行器,相比固定翼飛行器,其機(jī)械結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單,成本較低,同時(shí)擁有較好的飛行穩(wěn)定性。四軸飛行器作為一個(gè)欠驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng),只能通過(guò)控制4個(gè)旋翼的升力來(lái)改變飛行姿態(tài),使飛行姿態(tài)控制和導(dǎo)航控制相對(duì)復(fù)雜。目前對(duì)于四軸飛行器的姿態(tài)控制已經(jīng)比較成熟,但是對(duì)于導(dǎo)航控制的精度問(wèn)題仍處在研究階段。

    應(yīng)用于四軸飛行器上的微加速度計(jì)及微機(jī)械陀螺是基于MEMS(微機(jī)電系統(tǒng))技術(shù)的一種新型慣性傳感器,目前其精度相對(duì)常規(guī)慣性器件要低。用于導(dǎo)航控制時(shí),由于MIMU系統(tǒng)誤差隨時(shí)間快速累積,不能滿足長(zhǎng)時(shí)間導(dǎo)航的需求[1-2]。筆者將基于卡爾曼濾波的MIMU/GPS組合導(dǎo)航用于四軸飛行器的導(dǎo)航控制,結(jié)合MIMU和GPS導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn),提高導(dǎo)航的精度[3-4]。

    首先介紹MIMU與GPS系統(tǒng)組合方式,然后建立系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型,并以此來(lái)建立離散化的卡爾曼濾波模型,最后進(jìn)行仿真驗(yàn)證并得出結(jié)論[5]。

    1 系統(tǒng)組合框圖

    MIMU系統(tǒng)和GPS接收機(jī)在定位領(lǐng)域內(nèi)進(jìn)行松性組合。兩個(gè)子系統(tǒng)分別進(jìn)行定位運(yùn)算,然后將兩者的定位結(jié)果整合到一起。這種組合方式不需要對(duì)MIMU子系統(tǒng)或GPS接收機(jī)內(nèi)部做任何改動(dòng),同時(shí)也能獲得較好的融合效果。MIMU子系統(tǒng)對(duì)傳感器值做積分定位后輸出一個(gè)平滑的以低頻噪聲為主的定位結(jié)果,而GPS定位結(jié)果中的噪聲呈高頻特性,通過(guò)一個(gè)前饋式互補(bǔ)型卡爾曼濾波器可以較好地對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行組合[6]。系統(tǒng)的組合框圖如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)組合框圖

    在該組合系統(tǒng)中,MIMU子系統(tǒng)可以運(yùn)行在一個(gè)較高的定位頻率上,而卡爾曼濾波器運(yùn)行在一個(gè)較低的GPS定位頻率上。當(dāng)GPS接收機(jī)缺少可見(jiàn)衛(wèi)星而不能完成定位時(shí),組合系統(tǒng)可以直接輸出MIMU子系統(tǒng)定位的結(jié)果。

    2 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型的建立

    2.1 狀態(tài)方程的建立

    對(duì)于低動(dòng)態(tài)性能的四軸飛行器,它的運(yùn)行狀況可以用6個(gè)狀態(tài)變量來(lái)描述,即3個(gè)位置分量和3個(gè)速度分量,其狀態(tài)向量為:

    式中:lx,ly,lz分別為飛行器相對(duì)于起飛點(diǎn)在直角坐標(biāo)系中的位置;vx,vy,vz分別為飛行器在3個(gè)方向上的速度分量。

    系統(tǒng)的狀態(tài)方程可表示為:

    式中:F為系統(tǒng)矩陣;G為控制矩陣;ax,ay,az分別為3個(gè)坐標(biāo)軸上加速度的均值;ωax,ωay,ωaz分別為3個(gè)方向上的加速度白噪聲[7-8]。

    2.2 觀測(cè)方程的建立

    由于系統(tǒng)采用松組合方式,其測(cè)量值為位置量觀測(cè)差。位置量觀測(cè)值是由MIMU給出的位置信息與GPS接收機(jī)計(jì)算出的響應(yīng)位置信息求差。取GPS接收機(jī)的定位結(jié)果 Lx,Ly,Lz為觀測(cè)變量[9-10],則測(cè)量方程為:

    式中:Hk為輸出矩陣;μk為噪聲矢量;ωlx,ωly,ωlz分別為各個(gè)坐標(biāo)軸上的觀測(cè)白噪聲。

    3 卡爾曼濾波模型的建立

    系統(tǒng)的狀態(tài)方程為時(shí)間連續(xù),將狀態(tài)方程離散化,并將其轉(zhuǎn)變?yōu)榭柭鼮V波模型狀態(tài)方程的標(biāo)準(zhǔn)形式:

    式中:Ak-1為k-1時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣;Ts為狀態(tài)方程的差分步長(zhǎng),也是測(cè)量過(guò)程的采樣周期;wk-1為噪聲向量[11]。

    設(shè)離散形式的狀態(tài)噪聲的均值和方差為:

    而測(cè)量噪聲μi的均值和方差為:

    采用上述的狀態(tài)方程和觀測(cè)方程,可建立標(biāo)準(zhǔn)的卡爾曼濾波方程為:

    在卡爾曼濾波校正過(guò)程中,式(9)包含矩陣的求逆運(yùn)算計(jì)算量較大??紤]到各個(gè)方向上的噪聲互不相關(guān),可將狀態(tài)向量分解為xx=(lxvx)T,xy=(lyvy)T,xz=(lzvz)T,分別進(jìn)行濾波,這樣,可以減少計(jì)算量。

    4 仿真與分析

    對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真,根據(jù)四軸飛行器傳感器誤差建立系統(tǒng)的誤差模型,得到MIMU的誤差仿真數(shù)據(jù),建立MIMU/GPS組合導(dǎo)航的卡爾曼濾波器,進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。使用Matlab進(jìn)行仿真,仿真初始條件如下:建立以飛行器起飛地點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)的空間直角坐標(biāo)系,四軸飛行器當(dāng)前在空間某位置以某一速度飛行。具體參數(shù)為lx(0)=50 m,ly(0)=20 m,lz(0)=10 m,vx(0)=2 m/s,vy(0)=3 m/s,vz(0)=0 m/s。系統(tǒng)初始誤差方陣 P0為對(duì)角陣,P(1,1)=P(2,2)=P(3,3)=12,P(4,4)=P(5,5)=P(6,6)=12。GPS 觀測(cè)噪聲方差σ1=σ2=σ3=52。采樣周期為200 ms。仿真結(jié)果如圖2和圖3所示。

    圖2 x方向上GPS觀測(cè)值、融合后的估計(jì)值和真實(shí)值

    仿真結(jié)果表明,采用卡爾曼濾波進(jìn)行GPS與MIMU的數(shù)據(jù)融合,可以較好地濾除GPS觀測(cè)值的隨機(jī)誤差,獲得較為精確的位置信息,同時(shí)對(duì)于MIMU系統(tǒng)積累誤差的消除也有較好的效果。

    5 結(jié)論

    圖3 x方向上GPS觀測(cè)值誤差和融合之后的誤差

    筆者對(duì)四軸飛行器MIMU/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行研究,利用卡爾曼濾波對(duì)MIMU與GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,結(jié)合兩個(gè)系統(tǒng)各自的優(yōu)點(diǎn),提高了導(dǎo)航定位的精度。將上述方法用于四軸飛行器的實(shí)際導(dǎo)航控制,與單純使用GPS導(dǎo)航相比,精度得到了提高,可以較好地實(shí)現(xiàn)尋路、返回等功能。

    [1]劉輝,席德科,晏登洋.基于MIMU/GPS組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的一種新型卡爾曼濾波算法的研究[J].彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào),2007,27(4):36 -39.

    [2]謝鋼.GPS原理與接收機(jī)設(shè)計(jì)[M].北京:電子工業(yè)出版社,2009:201-203.

    [3]蔡艷輝,程鵬飛,李夕銀.用卡爾曼濾波進(jìn)行GPS動(dòng)態(tài)定位[J].測(cè)繪通報(bào),2006(7):6 -8.

    [4]鐘珞,劉劍.基于混合高斯和均值濾波法的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法[J].武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào):信息與管理工程版,2010,32(5):691 -693.

    [5]伍小潔,房建成.一種帶速度觀測(cè)量的GPS動(dòng)態(tài)定位自適應(yīng)卡爾曼濾波算法[J].中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào),2009(9):27-29.

    [6]張銳,李文秀.多傳感器跟蹤型數(shù)據(jù)濾波融合算法[J].哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào),2002(8):106 -109.

    [7]陳禮斌,劉釗.一種新的自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法[J].激光與紅外,2006(3):210-213.

    [8]阮建國(guó),陳炯.一種適于快速實(shí)現(xiàn)的卡爾曼濾波算法的改進(jìn)[J].電測(cè)與儀表,2009(2):4-7.

    [9]張謙,景占榮.一種過(guò)程噪聲自適應(yīng)調(diào)節(jié)的卡爾曼濾波算法[J].電子測(cè)量技術(shù),2007(5):18-20.

    [10]卞鴻巍,金志華,王俊璞,等.組合導(dǎo)航系統(tǒng)新息自適應(yīng)卡爾曼濾波算法[J].上海交通大學(xué)學(xué)報(bào),2006(6):1000-1004.

    [11]BIERMAN G.Factorization methods for discrete sequential estimation[M].[S.l.]:Dover Publications Inc,2006:120 -125.

    猜你喜歡
    狀態(tài)方程卡爾曼濾波接收機(jī)
    LKP狀態(tài)方程在天然氣熱物性參數(shù)計(jì)算的應(yīng)用
    煤氣與熱力(2021年6期)2021-07-28 07:21:30
    一種用于調(diào)幅接收機(jī)AGC的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    一種面向ADS-B的RNSS/RDSS雙模接收機(jī)設(shè)計(jì)
    電子制作(2018年19期)2018-11-14 02:36:40
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    基于隨機(jī)與區(qū)間分析的狀態(tài)方程不確定性比較
    數(shù)字接收機(jī)故障維修與維護(hù)
    電子制作(2016年1期)2016-11-07 08:42:41
    基于多接收機(jī)的圓周SAR欺騙干擾方法
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動(dòng)力電池SOC估計(jì)
    用狀態(tài)方程模擬氨基酸水溶液的熱力學(xué)性質(zhì)
    基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的PMSM無(wú)位置傳感器控制
    日本免费a在线| 精品国产三级普通话版| 国产成人a区在线观看| 色播亚洲综合网| 国产精品久久久久久精品电影| 天堂中文最新版在线下载 | 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日本黄色片子视频| 一个人免费在线观看电影| 国产黄频视频在线观看| 久久久久久久久久成人| 欧美日韩亚洲高清精品| 69人妻影院| 神马国产精品三级电影在线观看| 日韩电影二区| 国产乱来视频区| 综合色丁香网| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 综合色av麻豆| 91久久精品电影网| 午夜视频国产福利| 韩国高清视频一区二区三区| 激情五月婷婷亚洲| 欧美激情国产日韩精品一区| 麻豆乱淫一区二区| 一夜夜www| 热99在线观看视频| 黄色配什么色好看| 韩国高清视频一区二区三区| 午夜免费激情av| 高清日韩中文字幕在线| 国产熟女欧美一区二区| 十八禁国产超污无遮挡网站| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 一区二区三区免费毛片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| av天堂中文字幕网| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日本色播在线视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 丰满乱子伦码专区| 波野结衣二区三区在线| 极品教师在线视频| 亚洲欧美清纯卡通| 最近最新中文字幕免费大全7| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 极品少妇高潮喷水抽搐| 精品人妻偷拍中文字幕| 我的老师免费观看完整版| 国产黄色小视频在线观看| 国产精品福利在线免费观看| 国产黄片美女视频| 老女人水多毛片| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 麻豆成人午夜福利视频| 日韩三级伦理在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| av专区在线播放| 一区二区三区四区激情视频| 777米奇影视久久| 国产色婷婷99| 男人和女人高潮做爰伦理| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 欧美精品国产亚洲| 身体一侧抽搐| 亚洲欧美成人精品一区二区| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 人妻少妇偷人精品九色| 色播亚洲综合网| 精品一区在线观看国产| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美日韩精品成人综合77777| 精品一区二区三区人妻视频| 精品人妻熟女av久视频| 久久精品综合一区二区三区| 久久久久精品久久久久真实原创| 欧美日韩综合久久久久久| 一级av片app| 在现免费观看毛片| 天美传媒精品一区二区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 精品少妇黑人巨大在线播放| 免费黄频网站在线观看国产| 日本黄色片子视频| 日韩 亚洲 欧美在线| av国产久精品久网站免费入址| 天堂√8在线中文| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 深夜a级毛片| 亚洲精品视频女| 国产成人精品福利久久| 亚洲精品一二三| 精品久久久噜噜| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 精品一区二区三区视频在线| 一级毛片我不卡| 亚洲国产欧美人成| eeuss影院久久| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 成人亚洲精品av一区二区| 国产美女午夜福利| 人妻少妇偷人精品九色| 春色校园在线视频观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 高清av免费在线| 美女黄网站色视频| 精品久久久久久久久亚洲| 日韩精品青青久久久久久| 久久久午夜欧美精品| 我的老师免费观看完整版| 老司机影院毛片| 亚洲欧美成人精品一区二区| 观看免费一级毛片| 亚洲久久久久久中文字幕| 中文字幕免费在线视频6| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美xxxx性猛交bbbb| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 男女下面进入的视频免费午夜| av在线亚洲专区| 99久国产av精品| 亚洲av一区综合| 人人妻人人澡欧美一区二区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 最后的刺客免费高清国语| 婷婷六月久久综合丁香| 九草在线视频观看| 99热全是精品| 亚洲国产欧美人成| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产色爽女视频免费观看| 搡老乐熟女国产| 国产精品国产三级专区第一集| 青春草视频在线免费观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 综合色av麻豆| 久久久久久久午夜电影| 五月玫瑰六月丁香| 99久久精品热视频| 婷婷色综合大香蕉| ponron亚洲| 欧美日韩综合久久久久久| 在线观看人妻少妇| 日韩欧美国产在线观看| 久久精品久久久久久久性| 亚洲国产精品成人久久小说| av国产久精品久网站免费入址| 丝袜美腿在线中文| 欧美性感艳星| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 免费看日本二区| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产黄a三级三级三级人| 精品久久久久久电影网| 搡女人真爽免费视频火全软件| 欧美激情久久久久久爽电影| 青春草视频在线免费观看| av黄色大香蕉| 免费看日本二区| 超碰97精品在线观看| 又爽又黄无遮挡网站| 国产精品一区www在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 毛片女人毛片| 亚洲综合精品二区| 免费观看的影片在线观看| 六月丁香七月| 美女内射精品一级片tv| 偷拍熟女少妇极品色| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲伊人久久精品综合| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 午夜精品一区二区三区免费看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 超碰97精品在线观看| 99热全是精品| 精品欧美国产一区二区三| 免费观看的影片在线观看| 毛片女人毛片| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国内精品宾馆在线| 干丝袜人妻中文字幕| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 成年女人在线观看亚洲视频 | 国产成人午夜福利电影在线观看| 人人妻人人看人人澡| 国产av码专区亚洲av| 大话2 男鬼变身卡| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 九九爱精品视频在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 哪个播放器可以免费观看大片| 久久亚洲国产成人精品v| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 又爽又黄无遮挡网站| 国产成年人精品一区二区| 亚洲成色77777| 欧美极品一区二区三区四区| 国产黄片视频在线免费观看| 深爱激情五月婷婷| 美女黄网站色视频| 精品国产三级普通话版| 看非洲黑人一级黄片| 久久久久久久久久久免费av| 欧美极品一区二区三区四区| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产单亲对白刺激| 五月天丁香电影| 午夜老司机福利剧场| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产精品精品国产色婷婷| 精品久久久久久久久av| 亚洲18禁久久av| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 免费大片黄手机在线观看| 欧美+日韩+精品| a级一级毛片免费在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲四区av| 男人爽女人下面视频在线观看| 能在线免费观看的黄片| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产成人a区在线观看| 国产精品一二三区在线看| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲成人一二三区av| 日本三级黄在线观看| av在线老鸭窝| 国产一区有黄有色的免费视频 | 免费高清在线观看视频在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 日本熟妇午夜| 岛国毛片在线播放| 国产熟女欧美一区二区| 人人妻人人看人人澡| 久久这里有精品视频免费| 国产精品99久久久久久久久| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| av在线亚洲专区| 国产毛片a区久久久久| 黄色日韩在线| 精品不卡国产一区二区三区| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲经典国产精华液单| 熟女电影av网| 国产爱豆传媒在线观看| 日日啪夜夜撸| 欧美区成人在线视频| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产有黄有色有爽视频| 欧美三级亚洲精品| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产高潮美女av| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲av中文av极速乱| 男女下面进入的视频免费午夜| 日韩中字成人| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲精品成人久久久久久| 精品久久久久久电影网| 精品午夜福利在线看| 日韩中字成人| 久久久久久伊人网av| 床上黄色一级片| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 视频中文字幕在线观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲人与动物交配视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产精品一区二区性色av| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 91在线精品国自产拍蜜月| 极品教师在线视频| 国产综合懂色| 高清视频免费观看一区二区 | 久久久久久久久大av| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲久久久久久中文字幕| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日韩制服骚丝袜av| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久精品人妻少妇| 亚洲精品国产成人久久av| 亚洲人与动物交配视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲av国产av综合av卡| 色综合站精品国产| 51国产日韩欧美| 亚洲人成网站在线观看播放| av.在线天堂| 亚洲国产欧美在线一区| 成人av在线播放网站| 欧美日本视频| 国产精品国产三级专区第一集| 一夜夜www| 极品教师在线视频| 内射极品少妇av片p| 国产三级在线视频| 国产综合精华液| 晚上一个人看的免费电影| 九草在线视频观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 欧美一级a爱片免费观看看| 日韩精品青青久久久久久| 18禁在线播放成人免费| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲最大成人中文| 婷婷六月久久综合丁香| 春色校园在线视频观看| 美女被艹到高潮喷水动态| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲最大成人av| 女人被狂操c到高潮| 少妇的逼水好多| 久久热精品热| 久久99热这里只频精品6学生| 国产久久久一区二区三区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 一级二级三级毛片免费看| 婷婷色av中文字幕| 国产成人精品福利久久| 看非洲黑人一级黄片| 婷婷色综合www| 久久久精品免费免费高清| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 午夜老司机福利剧场| 欧美潮喷喷水| 午夜日本视频在线| 青青草视频在线视频观看| 久99久视频精品免费| 99久久人妻综合| 国产精品福利在线免费观看| 丰满少妇做爰视频| 国产 一区 欧美 日韩| 欧美日韩综合久久久久久| 热99在线观看视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 免费观看精品视频网站| 国产精品国产三级专区第一集| 欧美zozozo另类| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 插阴视频在线观看视频| 国产成人精品一,二区| 久久久久久九九精品二区国产| 日本爱情动作片www.在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 免费av不卡在线播放| 国产av不卡久久| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲色图av天堂| 九色成人免费人妻av| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 内地一区二区视频在线| 波野结衣二区三区在线| 精品久久久久久久久av| 亚洲一区高清亚洲精品| 国内精品一区二区在线观看| 七月丁香在线播放| 国产美女午夜福利| 九草在线视频观看| 国产精品人妻久久久影院| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 国产精品1区2区在线观看.| 日韩精品有码人妻一区| 嫩草影院入口| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品一区二区三区人妻视频| 日韩强制内射视频| 亚洲人成网站在线播| 亚洲成色77777| 欧美另类一区| 欧美高清性xxxxhd video| 人妻夜夜爽99麻豆av| 嫩草影院精品99| 亚洲av在线观看美女高潮| 22中文网久久字幕| 精品久久久久久久末码| a级一级毛片免费在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 麻豆成人午夜福利视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲美女视频黄频| 国产人妻一区二区三区在| 特级一级黄色大片| 2018国产大陆天天弄谢| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲av国产av综合av卡| 好男人视频免费观看在线| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲国产av新网站| 最近的中文字幕免费完整| 欧美最新免费一区二区三区| 2018国产大陆天天弄谢| 久久99热6这里只有精品| 夫妻性生交免费视频一级片| 搡老乐熟女国产| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 日韩精品青青久久久久久| videossex国产| 成年女人在线观看亚洲视频 | 日日啪夜夜撸| 最后的刺客免费高清国语| 人妻一区二区av| 777米奇影视久久| 干丝袜人妻中文字幕| 精品一区二区三区人妻视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲av在线观看美女高潮| freevideosex欧美| 性色avwww在线观看| 日韩国内少妇激情av| 久久久国产一区二区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 91久久精品电影网| 欧美成人一区二区免费高清观看| 在线播放无遮挡| 一级毛片 在线播放| 免费在线观看成人毛片| 超碰av人人做人人爽久久| 国产精品一二三区在线看| 国产av码专区亚洲av| 超碰av人人做人人爽久久| 国产成人a区在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲精品日本国产第一区| 伦理电影大哥的女人| 男女国产视频网站| 久久久久久久国产电影| 蜜臀久久99精品久久宅男| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美高清成人免费视频www| 久久久久久久久久黄片| 国产视频内射| 99视频精品全部免费 在线| 青青草视频在线视频观看| 中文字幕久久专区| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 久久久久久久久久久免费av| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 麻豆乱淫一区二区| av天堂中文字幕网| 亚洲精品久久午夜乱码| 十八禁国产超污无遮挡网站| 26uuu在线亚洲综合色| 国产中年淑女户外野战色| 岛国毛片在线播放| 日韩强制内射视频| 久久久久久久久久久丰满| 2022亚洲国产成人精品| 日本欧美国产在线视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产成人freesex在线| 国产av不卡久久| 国产综合懂色| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 在线免费观看不下载黄p国产| 插逼视频在线观看| 成人午夜高清在线视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 3wmmmm亚洲av在线观看| 69av精品久久久久久| 麻豆成人午夜福利视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 成人鲁丝片一二三区免费| 精品欧美国产一区二区三| 能在线免费观看的黄片| 高清欧美精品videossex| 美女cb高潮喷水在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 身体一侧抽搐| 免费观看性生交大片5| 中文字幕av在线有码专区| 精品午夜福利在线看| 男女那种视频在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 男人和女人高潮做爰伦理| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 成人午夜高清在线视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲国产欧美人成| 久久久a久久爽久久v久久| 国产不卡一卡二| 中文字幕亚洲精品专区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久久色成人| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 69av精品久久久久久| 伦精品一区二区三区| 九色成人免费人妻av| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲美女视频黄频| 欧美日韩亚洲高清精品| 日本与韩国留学比较| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国内精品美女久久久久久| av在线播放精品| 国产乱人偷精品视频| 日本与韩国留学比较| 三级国产精品片| 日韩精品青青久久久久久| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲性久久影院| 亚洲国产av新网站| 欧美丝袜亚洲另类| 99视频精品全部免费 在线| 夫妻午夜视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 欧美日韩精品成人综合77777| 一级av片app| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 中文天堂在线官网| 老司机影院成人| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 久久午夜福利片| 女人久久www免费人成看片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 在线观看免费高清a一片| 欧美激情久久久久久爽电影| 成人午夜高清在线视频| 国内精品一区二区在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 看免费成人av毛片| 久久6这里有精品| 国产伦在线观看视频一区| 超碰av人人做人人爽久久| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 两个人视频免费观看高清| 国产成人freesex在线| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国产在线男女| 搡老乐熟女国产| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲最大成人av| 久久久久久久久中文| 一级毛片电影观看| 欧美高清成人免费视频www| or卡值多少钱| 中文资源天堂在线| 国产精品精品国产色婷婷| 中国美白少妇内射xxxbb| 男女国产视频网站| 欧美日本视频| 国产综合精华液| 免费大片黄手机在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 不卡视频在线观看欧美| 久久99热这里只频精品6学生| 九草在线视频观看| 国产精品久久久久久av不卡| 欧美最新免费一区二区三区| 能在线免费看毛片的网站| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产片特级美女逼逼视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 人妻系列 视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 真实男女啪啪啪动态图| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲在线观看片| 精品一区在线观看国产| 国产伦在线观看视频一区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲色图av天堂| 久久久久九九精品影院| 亚洲精品aⅴ在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲欧美日韩无卡精品| 中文字幕制服av| 日本wwww免费看| 日本一本二区三区精品| 午夜激情久久久久久久| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 99九九线精品视频在线观看视频| 免费看光身美女| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 老司机影院成人| 国产永久视频网站| 超碰97精品在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日本一本二区三区精品| 久久久精品94久久精品| 高清视频免费观看一区二区 | 国产伦理片在线播放av一区| 一个人免费在线观看电影|