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    注射器針頭合格性圖像檢測方法

    2010-09-11 01:46:32熊邦書余亮歐巧鳳杜
    關(guān)鍵詞:針尖針頭曲率

    熊邦書余 亮歐巧鳳杜 靜

    1)(南昌航空大學(xué)無損檢測技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,南昌 330063)2)(深圳市安健科技有限公司,深圳 518057)

    注射器針頭合格性圖像檢測方法

    熊邦書1*余 亮1歐巧鳳1杜 靜2

    1)(南昌航空大學(xué)無損檢測技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,南昌 330063)2)(深圳市安健科技有限公司,深圳 518057)

    針對一次性注射器針頭生產(chǎn)過程中,會產(chǎn)生倒裝和彎鉤等次品問題,結(jié)合次品針頭特征,提出一種注射器針頭合格性圖像檢測方法。首先,對針頭圖像進(jìn)行一系列預(yù)處理,獲取針尖的邊緣輪廓;其次,利用邊界區(qū)域不變矩法,建立合格針頭在各角度下針尖輪廓特征庫,提取被測針尖輪廓特征,并與特征庫進(jìn)行匹配,實(shí)現(xiàn)針頭的倒裝檢測;最后,在針尖局部坐標(biāo)系下,采用最小二乘法擬合針尖左右邊緣曲線,通過計(jì)算兩邊緣曲線的最大曲率,實(shí)現(xiàn)針頭的彎鉤檢測。通過合格和不合格針頭的檢測實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明本方法對不合格針頭具有較高的檢測率,對合格針頭具有較低的誤判率,且有較高的魯棒性,可應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中。

    合格檢測;注射器針頭;區(qū)域不變矩;最小二乘法;曲率

    Key words:quality detection;syringe needles;region momentinvariants;least-square method;curvature

    引言

    在一次性注射器針頭的生產(chǎn)過程中,會產(chǎn)生約萬分之一的次品針頭。次品針頭的產(chǎn)生主要有兩方面原因:一是針頭倒裝,即裝備過程中誤將針尖和針管反裝;二是針頭彎鉤,即制作針頭過程中誤操作,致使針尖彎曲。如果這些次品針頭直接用于病人,將危害病人的身心健康,因此,需要采取有效措施將其檢測出來。目前,歐美、日本等發(fā)達(dá)國家均已實(shí)現(xiàn)了針頭生產(chǎn)過程的在線檢測,如德國西門子研制的機(jī)器視覺系統(tǒng)已具備了注射器針頭在線檢測功能,國內(nèi)也有幾家醫(yī)療器械廠家開始進(jìn)行注射器針頭自動檢測的研究,但絕大多數(shù)的注射器針頭生產(chǎn)廠家仍采用人工目測檢測方法剔除次品。由于針頭的直徑不超過1 mm,在高勞動強(qiáng)度工作環(huán)境下,人的視覺容易疲勞,易造成漏檢和誤檢。

    隨著數(shù)字圖像處理技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器視覺識別技術(shù)在醫(yī)療器械生產(chǎn)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用[1]。在機(jī)器視覺識別中,常采用不變矩[2]、幾何特征[3]等描述物體特征信息,并加以識別。次品與合格注射器的針尖具有明顯的輪廓差異,據(jù)此,筆者利用邊界區(qū)域不變矩[4]和曲線曲率[5]方法,提出了一種注射器針頭合格性的圖像檢測方法。

    1 圖像預(yù)處理

    為提高針頭的檢測精度,本研究采用一系列預(yù)處理方法:采用中值濾波法去除噪聲,采用最大類間方差法提取針頭,采用最大連通域法消除偽目標(biāo),采用邊界跟蹤法提取針頭輪廓等。提取的輪廓如圖1所示。

    圖1 針頭及針頭輪廓。(a)針頭;(b)針頭輪廓Fig.1 The image of needle and the contour image of needle.(a)the image of needle;(b)the contour image of needle

    2 針尖圖像提取

    2.1 針頭圖像矯正

    在針頭圖像的采集過程中,因針頭放置位置偏移,使針頭與圖像水平方向具有一定的傾斜角度,需對針頭圖像進(jìn)行矯正。注射器針頭分為針尖和針管兩部分,傾斜角為針管邊緣與圖像垂直方向的夾角。通過將針頭圖像旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度,實(shí)現(xiàn)圖像矯正。

    2.2 針尖部分提取

    經(jīng)圖像矯正后,針管的局部輪廓為矩形形狀,在同一行時(shí)左右邊緣點(diǎn)像數(shù)間的距離近似相等,而針尖左右邊緣像數(shù)間的距離是不斷變化的。利用兩者間的差異,實(shí)現(xiàn)針尖部位提取。

    3 針頭合格檢測

    針頭檢測分兩步:首先,進(jìn)行針頭的倒裝檢測,利用邊界區(qū)域不變矩法,檢測針頭是否倒裝,若倒裝則該針頭不合格,否則判斷其是否彎鉤;其次,進(jìn)行針頭的彎鉤檢測,利用針尖邊緣曲線的最大曲率,實(shí)現(xiàn)針頭的彎鉤檢測,若不存在彎鉤則合格,否則為不合格。

    3.1 針頭倒裝檢測

    針頭倒裝檢測的步驟有:一是提取針尖的邊界區(qū)域不變矩,二是建立合格針尖的特征庫,三是倒裝檢測。

    3.1.1 提取針尖的邊界區(qū)域不變矩

    邊界不變矩可描述針尖輪廓的周長、主軸和扭曲度等特征,在連續(xù)情況下具有旋轉(zhuǎn)、比例和平移不變性,其幾何矩mpq和幾何中心矩μpq分別為

    歸一化中心距為

    采用3個(gè)邊界不變矩作為針尖的特征信息,有

    為便于后續(xù)比較,采用對數(shù)方法進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮,有

    3.1.2 建立合格針尖特征庫

    在 0°~360°范圍內(nèi),每隔 10°采集合格針尖的不變矩 Φ1、Φ2和 Φ3,作為特征庫的特征信息。0°~360°范圍內(nèi)的針尖圖像有兩個(gè)特征:一是平面投影輪廓相同,即 0°~90°與 90°~180°、180°~270°與270°~360°對應(yīng)角度輪廓相同;二是平面投影左右對稱,即 0°~90°與 270°~360°、90°~180°與 180°~270°對稱。根據(jù)針尖輪廓的特點(diǎn),特征庫可由以下19個(gè)角度的邊界不變矩組成,不同角度范圍內(nèi)的針尖輪廓如圖2所示。

    圖2 合格針尖在不同角度下的輪廓。(a)0°~90°范圍內(nèi)每隔 10°的輪廓;(b)190°~270°范圍內(nèi)每隔 10°的輪廓Fig.2 The contour image of qualified tip edge.(a)contour images every 10 degrees in the range of 0°~90°;(b)contour images every 10 degrees in the range of 190°~270°

    3.1.3 針尖倒裝檢測

    倒裝針頭經(jīng)針尖部分提取后只包含較小的區(qū)域,其邊界區(qū)域不變矩與特征庫任一組不變矩的歐氏距離均大于合格針尖。計(jì)算待測針尖的不變矩與特征庫所有不變矩的歐式距離,取其中的最小值,與閾值進(jìn)行比較,若大于閾值,則待測針尖倒裝,倒裝針頭及針尖部分輪廓如圖3所示。

    圖3 倒裝針頭及針尖輪廓。(a)倒裝針頭;(b)倒裝針尖輪廓Fig.3 The image of flip syringe needle and The contour image of flip tip edge.(a)the image of flip syringe needle;(b)the contour image of flip tip edge

    設(shè)A為待檢測針尖圖像,B為特征庫中某一針尖圖像,其特征信息分別為,則兩者的歐式距離為

    閾值選取方法為:對特征庫中19個(gè)不變矩,兩兩按式(6)計(jì)算歐式距離,閾值取其中的最大值。

    3.2 針尖彎鉤檢測

    針尖彎鉤檢測的步驟有:一是建立針尖局部坐標(biāo)系,二是擬合針尖邊緣曲線,三是計(jì)算邊緣曲線的最大曲率,四是彎鉤檢測。

    3.2.1 建立針尖局部坐標(biāo)系

    圖4 針尖局部坐標(biāo)系Fig.4 Local coordinate system of tip

    為實(shí)現(xiàn)針尖邊緣曲線擬合與針頭在圖像上的位置無關(guān),建立針尖局部坐標(biāo)系,圖4給出了建立過程。以針尖邊緣曲線的頂點(diǎn)A為原點(diǎn),以曲線兩個(gè)端點(diǎn)A和B所在的直線方向?yàn)閤軸,以垂直于AB直線的方向?yàn)閥軸,建立了針尖局部坐標(biāo)系。將針尖曲線上的點(diǎn)變換到該局部坐標(biāo)系下,設(shè)點(diǎn)C為曲線上的任一點(diǎn),其坐標(biāo)為(CD,CE)。

    3.2.2 擬合針尖邊緣曲線

    首先采用水平行掃描法提取針尖邊緣點(diǎn)集,然后利用二次多項(xiàng)式最小二乘法[7]擬合得到針尖邊緣曲線方程。設(shè)針尖邊緣點(diǎn)集為(xi,yi)(i=1,…,N),邊緣曲線方程為

    式中,a0、a1、a2為多項(xiàng)式系數(shù)。

    當(dāng)N>3時(shí),利用最小二乘擬合求解a0、a1和a2系數(shù),有

    3.2.3 計(jì)算針尖邊緣曲線的最大曲率

    曲率表示曲線的彎曲程度,曲率越大,曲線的彎曲程度越大。求取針尖邊緣曲線上各邊緣點(diǎn)上的曲率Ki,用最大曲率Kmax作為針尖的特征信息,有

    3.2.4 彎鉤檢測

    將左右最大曲率與閾值進(jìn)行比較,若左右曲率中任一個(gè)大于閾值,則為彎鉤針頭,否則為合格針頭。通過大量實(shí)驗(yàn)得出,所有采集角度中,0°和180°角度下合格針尖左右邊緣曲線的最大曲率最大。因此,筆者取該角度下針尖邊緣曲線的最大曲率作為彎鉤判斷閾值。圖5為部分角度下的彎鉤針頭。

    4 檢測實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析

    為了驗(yàn)證方法的有效性,在聞亭公司開發(fā)的TDS642EVM圖像處理平臺上實(shí)現(xiàn)了本檢測方法,并用真實(shí)針頭進(jìn)行了兩組實(shí)驗(yàn):一組為合格針頭檢測實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證合格針頭的誤判率和魯棒性;另一組為次品針頭檢測實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證次品針頭檢測的正確性。

    4.1 合格針尖特征庫建立及閾值確定

    圖5 不同采集角度下的彎鉤針頭。(a)40°;(b)90°;(c)220°Fig.5 Hooked needlesunderdifferentacquisition angle.(a)40°;(b)90°;(c)220°

    計(jì)算針尖圖像在19個(gè)角度下的邊界不變矩Φ1、Φ2和 Φ3,以及左右邊緣曲線的最大曲率 Kmax,l和 Kmax,r,其值如表 1 所示。

    表1 各采集角度下的針尖特征信息Tab.1 Feature information of tips under different acquisition angle

    由表1可看出:相鄰角度下的針尖邊界區(qū)域不變矩的值變化非常小,其歐氏距離也較小,因此選擇每隔10°建立邊界不變矩特征庫是可行的,計(jì)算可得倒裝檢測閾值為0.989;合格針頭在各個(gè)角度下,其針尖左右兩邊緣曲線的最大曲率值都很小,且在0°和180°下分別為左右邊緣曲線曲率的最大值,因此取兩者中的最大值作為針尖彎鉤檢測閾值,其值為6.151×10-5。

    4.2 合格針頭檢測實(shí)驗(yàn)

    為驗(yàn)證本方法的魯棒性,在平移和旋轉(zhuǎn)情況下采集針頭圖像為實(shí)驗(yàn)對象。圖6給出了不同姿態(tài)下的針頭圖像,各種姿態(tài)下的針尖邊界區(qū)域不變矩和左右邊緣曲線的最大曲率結(jié)果如表2所示。由表2可以看出,各姿態(tài)下針頭對應(yīng)的特征信息近似相等,相互間的誤差不會超出檢測閾值范圍,不會引起誤判。因此,本方法對合格針頭的檢測具有平移和旋轉(zhuǎn)不變性,具有較高的魯棒性。

    圖6 不同姿態(tài)下的針頭。(a)標(biāo)準(zhǔn)圖像;(b)左平移;(c)右平移;(d)左旋轉(zhuǎn);(e)右旋轉(zhuǎn)Fig.6 The image of needles under different posture.(a)standard image;(b)left translation;(c)right translation;(d)left rotation;(e)right rotation

    表2 針尖在不同姿態(tài)下的特征信息Tab.2 Feature information of tips under different posture

    4.3 次品針頭檢測實(shí)驗(yàn)

    為驗(yàn)證本方法的有效性,用400根針頭進(jìn)行檢測實(shí)驗(yàn)。其中,合格針頭240根、次品針頭160根;次品針頭中,倒裝針頭和彎鉤針頭各80根。針頭檢測結(jié)果如表3所示,合格針頭、倒裝針頭和彎鉤針頭的檢測率分別為96.25%、100%和100%,可滿足生產(chǎn)企業(yè)的實(shí)際要求。在確保次品針頭不誤判的前提下,盡量提高合格針頭的正確判斷率。造成合格針頭誤判的主要因素有:針頭為表面光滑的金屬材質(zhì),易反射光線,導(dǎo)致針尖圖像的邊緣信息受損;針頭圖像采集的背景不干凈而造成的影響。可采用特制光源和單一背景減少干擾,提高正確判斷率。

    表3 針頭檢測結(jié)果Tab.3 The result of detection

    5 結(jié)論

    根據(jù)注射器針頭的特征,提出了基于圖像處理的合格性檢測方法。該方法采用中值濾波、最大連通域、圖像矯正和針尖自動定位等方法,保證針尖的準(zhǔn)確提取,提高了檢測精度;采用針尖邊界不變矩方法,實(shí)現(xiàn)了針頭的倒裝檢測;采用針尖邊緣曲線擬合和最大曲率計(jì)算方法,實(shí)現(xiàn)了針頭的彎鉤檢測;采用圖像矯正和建立針尖局部坐標(biāo)系等方法,使本方法具有平移、旋轉(zhuǎn)不變性,從而具有較高的魯棒性。通過合格和不合格針頭的檢測實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明本方法的有效性,可應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中。

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    An Image-based Quality Detection Method of Syringe Needles

    XIONG Bang-Shu1*YU Liang1Ou Qiao-Feng1DU Jing2
    1)(Key Laboratory of Nondestructive Test of Ministry of Education,Nanchang Hangkong University,Nanchang 330063,China)2)(Shenzhen Angell Technology Linited Company,Shenzhen 518057,China)

    TP391

    D

    0258-8021(2010)04-0627-05

    10.3969/j.issn.0258-8021.2010.04.024

    2010-02-28,

    2010-05-24

    國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(60913096);江西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2008GZS0032);江西省教育廳科技項(xiàng)目(GJJ09183);南昌航空大學(xué)科研基金項(xiàng)目(EC200904271)

    *通訊作者。 E-mail:xiongbs@126.com

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