爬坡

式各樣的機(jī)型，而爬坡式擦窗機(jī)作為其中一種機(jī)型，由于其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在工程運(yùn)用中存在各式各樣的問題。本文主要介紹幾種常見的爬坡式擦窗機(jī)，并對(duì)各種類型的爬坡式擦窗機(jī)進(jìn)行簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)分析與優(yōu)化。1 獨(dú)立爬坡+水平運(yùn)行模式的擦窗機(jī)該類爬坡式擦窗結(jié)構(gòu)形式主要分為兩部分，一是擦窗機(jī)本體，二是爬坡驅(qū)動(dòng)底盤，通過(guò)2 個(gè)部件的有效組合，從而實(shí)現(xiàn)建筑的全覆蓋要求，圖1 為獨(dú)立爬坡+水平運(yùn)行模式的擦窗機(jī)簡(jiǎn)單示意圖。圖1 獨(dú)立爬坡+水平運(yùn)行模式的擦窗機(jī)此類型爬坡式擦機(jī)結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，設(shè)

為對(duì)象，針對(duì)其在爬坡工況下行走裝置承重輪的受載特性，使用ADAMS/View 對(duì)采裝機(jī)履帶行走裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真研究。 研究結(jié)果數(shù)據(jù)可為采裝機(jī)承重輪的設(shè)計(jì)及優(yōu)化提供理論依據(jù)及參考價(jià)值。1 履帶行走裝置結(jié)構(gòu)介紹履帶式采裝機(jī)又被稱為挖掘式裝載機(jī)，因其適用于地形復(fù)雜的路況，集物料采集與運(yùn)輸兩個(gè)功能為一體，所以能實(shí)現(xiàn)物料的高效性與安全性轉(zhuǎn)移。 其行走裝置包含驅(qū)動(dòng)輪、承重輪、導(dǎo)向輪和托鏈輪等；其工作原理是發(fā)動(dòng)機(jī)提供的動(dòng)力，通過(guò)液壓泵傳遞給行走馬達(dá)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪與履帶嚙

其平面滾動(dòng)速度和爬坡能力受制于偏心裝置的質(zhì)量占比，爬坡效果不理想[6]。將耦合磁力矩作為驅(qū)動(dòng)源，本文中的機(jī)器人具備更好的爬坡效果。為使采集的圖像穩(wěn)定可用，膠囊機(jī)器人爬坡時(shí)需有良好的抗干擾能力。描述機(jī)器人位姿的狀態(tài)變量互不獨(dú)立，是典型的非完整性約束系統(tǒng)，動(dòng)力學(xué)建模工作更加復(fù)雜。本文采用拉格朗日乘子法建立描述機(jī)器人爬坡的完整動(dòng)力學(xué)模型，分析與姿態(tài)角相關(guān)的夾角變化，說(shuō)明了機(jī)器人的抗干擾能力。建立簡(jiǎn)化爬坡動(dòng)力學(xué)模型分析爬坡角度。理論分析和試驗(yàn)結(jié)果為改善和提高機(jī)器人

言載重汽車因其爬坡能力不足造成的速度折減現(xiàn)象，對(duì)山區(qū)高速公路的道路通行能力和行車安全造成了很大的影響．其主要表現(xiàn)為：載重汽車在爬坡時(shí)的行駛速度降低過(guò)多，其速度與小型車的速度相差較大，容易發(fā)生車輛尾隨相撞等交通事故．為了保證行車安全，各國(guó)采取的主要做法是設(shè)置爬坡車道，以此來(lái)把上坡路段速度降低過(guò)快的載重汽車分流到爬坡車道，保證其他車道正常的通行效率．梁國(guó)華等[1]構(gòu)建適用于爬坡路段的交通流元胞自動(dòng)機(jī)模型，分析超車行為車道數(shù)、坡度、坡長(zhǎng)、車速、大車混入率等因素

通過(guò)親身體驗(yàn)感受爬坡的可能性，同時(shí)對(duì)其安全性進(jìn)行評(píng)估——如高度145厘米，寬度131厘米，坡面長(zhǎng)度220厘米，傾斜度45度；坡上平臺(tái)可容納大約20名幼兒站立；坡上坡下視野不同；爬坡成功幼兒會(huì)獲得巨大的成就感；穿著的重要性；動(dòng)作的協(xié)調(diào)性；幼兒心理會(huì)有退縮；下坡有多種方式、具有很大的挑戰(zhàn)性等等?；谛逼碌脑掝}和已有經(jīng)驗(yàn)，老師進(jìn)行審議、思辨，形成“關(guān)于坡”“坡的游戲”“兒童能力發(fā)展”方面的思維導(dǎo)圖。斜坡“留白”中的挑戰(zhàn)、發(fā)展一、偶然——觸動(dòng)探究“機(jī)關(guān)”實(shí)錄一：9

況下，即發(fā)生風(fēng)電爬坡事件時(shí)，更易產(chǎn)生實(shí)際功率超過(guò)評(píng)估區(qū)間范圍的結(jié)果。這是由于風(fēng)電爬坡事件屬于小概率突發(fā)性事件，現(xiàn)有研究中的模型通常難以挖掘其規(guī)律。文獻(xiàn)［13］通過(guò)數(shù)值天氣預(yù)報(bào)風(fēng)速和蒙特卡洛法得到了較好的區(qū)間評(píng)估結(jié)果，但該模型在風(fēng)電功率變化劇烈的時(shí)段誤差較大，這是由于爬坡事件中風(fēng)電具有更為強(qiáng)烈的隨機(jī)性和波動(dòng)性，導(dǎo)致該時(shí)段的評(píng)估精度降低。由于爬坡事件發(fā)生時(shí)風(fēng)電功率的非線性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于非爬坡時(shí)段，且預(yù)測(cè)誤差相較于非爬坡段而言數(shù)值普遍更大，文獻(xiàn)［14］提出了一種考慮爬

率大幅度變化（即爬坡）預(yù)測(cè)的難度，一般風(fēng)電功率序列預(yù)測(cè)方法往往在爬坡段存在較大誤差。這給維持系統(tǒng)有功平衡與頻率穩(wěn)定，如常規(guī)機(jī)組的調(diào)節(jié)深度和備用容量的預(yù)留問題［1-2］帶來(lái)了挑戰(zhàn)，也對(duì)系統(tǒng)的輔助服務(wù)，如需求響應(yīng)參與度［3］、爬坡控制策略制定［4］和預(yù)警提示［5］提出了更高的要求。目前風(fēng)電爬坡預(yù)測(cè)（wind power ramp forecasting，WPRF）方法主要有2種：一種是基于風(fēng)電功率的序列預(yù)測(cè)，即采用自回歸模型［6］、支持向量機(jī)［7］、隨機(jī)森林［

端氣象引發(fā)的功率爬坡事件是風(fēng)電不確定性的一個(gè)重要表現(xiàn)[1-2]。大規(guī)模風(fēng)電爬坡會(huì)對(duì)電網(wǎng)的安全穩(wěn)定、調(diào)度規(guī)劃和實(shí)時(shí)控制造成重大影響和危害[3-4]，如2008年發(fā)生在美國(guó)德克薩斯風(fēng)電場(chǎng)的功率爬坡事件。因此，其長(zhǎng)期以來(lái)都是風(fēng)電領(lǐng)域的研究重點(diǎn)之一，美國(guó)ANL國(guó)家實(shí)驗(yàn)室還專門對(duì)風(fēng)電爬坡事件撰寫了一份研究報(bào)告，最新的爬坡事件預(yù)測(cè)研究探討了半監(jiān)督學(xué)習(xí)方法的應(yīng)用[5]。因此，需要利用合理的風(fēng)電爬坡事件的綜合定義與識(shí)別方法，為電網(wǎng)有效控制提供豐富的決策參考信息[6-7]。

r）提出一種靈活爬坡輔助服務(wù)［9］，以確保預(yù)留足夠的爬坡容量跟蹤隨機(jī)波動(dòng)的凈負(fù)荷，增強(qiáng)系統(tǒng)靈活性。文獻(xiàn)［10］評(píng)估靈活爬坡輔助服務(wù)對(duì)環(huán)境、系統(tǒng)與經(jīng)濟(jì)的影響，指出在市場(chǎng)中引入靈活爬坡輔助服務(wù)有利于減少碳排放、提高系統(tǒng)靈活性以及降低稀缺電價(jià)發(fā)生的概率。文獻(xiàn)［11-14］分別研究風(fēng)電、儲(chǔ)能、需求響應(yīng)以及電動(dòng)汽車提供靈活爬坡服務(wù)，并與電能量進(jìn)行協(xié)同優(yōu)化的市場(chǎng)出清模型。靈活爬坡輔助服務(wù)為風(fēng)電不確定性所引起的系統(tǒng)靈活性不足問題提供了一種解決方案，但現(xiàn)有研究通常采取電能

1000881 爬坡車道的設(shè)置原則爬坡車道是指設(shè)置在陡坡路段上坡方向右側(cè)供慢速車行駛的附加車道。中國(guó)規(guī)范和塞爾維亞標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)于爬坡車道設(shè)置條件的規(guī)定總體一致，主要包括以下四個(gè)方面：（1）運(yùn)行速度。沿連續(xù)上坡方向載重汽車的運(yùn)行速度降低到容許最低速度以下時(shí)。（2）通行能力（服務(wù)水平）。上坡路段的設(shè)計(jì)通行能力小于設(shè)計(jì)小時(shí)交通量（未達(dá)到設(shè)計(jì)服務(wù)水平）時(shí)。（3）技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析。經(jīng)設(shè)置爬坡車道與改善主線縱坡不設(shè)爬坡車道技術(shù)經(jīng)濟(jì)比較論證，設(shè)置爬坡車道的效益費(fèi)用比、行車安全性

T的汽車合理決策爬坡擋位，對(duì)車輛的性能有著至關(guān)重要的影響[3]。2 爬坡檔位決策研究2.1 傳統(tǒng)控制策略傳統(tǒng)控制策略無(wú)法對(duì)道路進(jìn)行提前預(yù)測(cè)，更多的依靠駕駛員個(gè)人經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行提前換擋，以此來(lái)保證動(dòng)力性的同時(shí)，也能夠有效降低燃油消耗[4]。在實(shí)際工況下，整車負(fù)載變化和坡度的變化都會(huì)影響駕駛員的判斷，無(wú)法保證整車處于最優(yōu)檔位，常常會(huì)導(dǎo)致燃油消耗過(guò)高[5]。2.2 爬坡檔位決策基本原則結(jié)合傳統(tǒng)控制策略與實(shí)際工況，對(duì)AMT爬坡檔位決策制定以下原則[6-7]：（1）保證爬

的極端氣象天氣，爬坡事件極易發(fā)生。風(fēng)電爬坡是指一段時(shí)間內(nèi)，風(fēng)電功率發(fā)生大幅度的波動(dòng)，風(fēng)電爬坡使電力系統(tǒng)維持功率和頻率的穩(wěn)定更加困難，給風(fēng)電的并網(wǎng)和調(diào)度帶來(lái)了巨大的挑戰(zhàn)［3-7］。為了減少爬坡事件對(duì)系統(tǒng)的影響，需要對(duì)爬坡預(yù)測(cè)的方法進(jìn)行研究。目前，最常見的爬坡預(yù)測(cè)方法是基于歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測(cè)［8-9］。為了提升預(yù)測(cè)的精度，也有研究將氣象預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)和統(tǒng)計(jì)模型相結(jié)合［10-11］。由于風(fēng)能的特性受多種因素的影響，簡(jiǎn)單的預(yù)測(cè)方法無(wú)法準(zhǔn)確捕捉爬坡特性，這就要求不斷研究新的

確建立可再生能源爬坡事件的統(tǒng)計(jì)特性和預(yù)測(cè)模型,能更好地為輔助服務(wù)提供數(shù)據(jù)支撐［4-7］。文獻(xiàn)［8］采用旋轉(zhuǎn)門算法分析了爬坡事件單屬性統(tǒng)計(jì)特性。文獻(xiàn)［9-10］采用L1 滑窗算法和動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法進(jìn)行爬坡檢測(cè),并建立了爬坡參數(shù)的二維統(tǒng)計(jì)特性模型。文獻(xiàn)［11］分析了不同季節(jié)下爬坡參數(shù)統(tǒng)計(jì)特性的差異。文獻(xiàn)［12］分析了風(fēng)電原始數(shù)據(jù)特性對(duì)檢測(cè)到的爬坡事件單個(gè)參數(shù)統(tǒng)計(jì)特性的影響。文獻(xiàn)［13］將風(fēng)電功率映射到頻域空間,建立了爬坡事件各個(gè)參數(shù)的時(shí)頻特性并進(jìn)行分類。文獻(xiàn)［14

著小雪及其奶奶。爬坡的啟迪無(wú)論是文化課的學(xué)習(xí)，還是心理上的逐步成熟，對(duì)于學(xué)生來(lái)說(shuō)，其實(shí)就是一個(gè)不斷突破瓶頸、走出低谷、奮力爬坡的過(guò)程。對(duì)于學(xué)生學(xué)習(xí)上的困難，作為老師，要幫助學(xué)生客觀地認(rèn)識(shí)自我，要借助學(xué)生自身的優(yōu)勢(shì)，幫助學(xué)生樹立“我不比別人差”的觀念，矯正指導(dǎo)工作才能走到下一步。如果老師僅僅停留在語(yǔ)言的激勵(lì)上，情感的熏陶上，沒有在學(xué)習(xí)方法、學(xué)習(xí)習(xí)慣等方面提供實(shí)質(zhì)性幫助，很多時(shí)候，學(xué)生的自信心培養(yǎng)仍將是一句空話。對(duì)于青春期的孩子，很多家長(zhǎng)感到困惑，甚至無(wú)助。究

為例[1]，具有爬坡能力強(qiáng)，易操作的特點(diǎn)，在環(huán)境惡劣的煤礦行業(yè)得到廣泛的應(yīng)用。一、機(jī)器人爬坡過(guò)程由于履帶機(jī)器人在爬坡的過(guò)程中，一般情況下不會(huì)發(fā)生翻轉(zhuǎn)的，但是坡度過(guò)陡時(shí)，這時(shí)的履帶機(jī)器人將無(wú)法爬上坡，這是因?yàn)殡S著坡度和高度的改變，機(jī)器人的質(zhì)心會(huì)發(fā)生改變，影響著機(jī)器人的正常攀爬工作[2]。圖1 履帶機(jī)器人爬坡坡度分析圖履帶機(jī)器人在上坡時(shí)，機(jī)器人的質(zhì)心隨著α的改變而改變，如圖1所示。設(shè)機(jī)器人此時(shí)的仰角為α，機(jī)器人仰角時(shí)質(zhì)心與水平線之間的垂直距離為h,建立如下函數(shù)

王鵬汽車爬坡能力建模與控制仿真王鵬（山西機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院汽車工程系，山西 長(zhǎng)治 046011）文章對(duì)汽車爬坡能力進(jìn)行了參數(shù)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，對(duì)其進(jìn)行數(shù)學(xué)建模并用Matlab軟件進(jìn)行系統(tǒng)仿真，通過(guò)調(diào)試，分析系統(tǒng)仿真波形，最終確定了汽車最大的爬坡角度。汽車；爬坡能力；仿真引言1 車輛爬坡能力的理論基礎(chǔ) （2）汽車在日常爬坡過(guò)程中，爬坡能力會(huì)受到路面附著系數(shù)的限制，所以我們應(yīng)該對(duì)汽車驅(qū)動(dòng)輪附著系數(shù)進(jìn)行計(jì)算。我們以前輪驅(qū)動(dòng)的轎車為例，在爬坡時(shí)，主要的行駛阻力為加速阻力

個(gè)方面討論電動(dòng)車爬坡能力與非機(jī)動(dòng)車道的縱坡之間匹配性。2 電動(dòng)車行駛過(guò)程中的受力計(jì)算電動(dòng)車爬坡行駛過(guò)程中受到的阻力主要為滾動(dòng)阻力、空氣阻力及爬坡阻力。2.1 滾動(dòng)阻力當(dāng)充氣輪胎在理想路面（通常指平坦的干、硬路面）上直線滾動(dòng)時(shí)，其外緣中心對(duì)稱面與車輪滾動(dòng)方向一致，受到的與滾動(dòng)方向相反的阻力即為輪胎滾動(dòng)阻力。影響滾動(dòng)阻力大小的因素很多，由于受力復(fù)雜，故一般采用經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算滾動(dòng)阻力[1]：式中，F(xiàn)f為滾動(dòng)阻力，N；f為滾動(dòng)阻力系數(shù)；g為重力加速度，9.8m/s2

香港中文大學(xué)爬坡難度 ：★★★山坡點(diǎn)評(píng)：面朝大海，春暖花開地理環(huán)境：事實(shí)上，香港中文大學(xué)“占據(jù)”了一個(gè)山頭，從校門口到山頂，校園建筑有序地坐落在道路兩邊。學(xué)校風(fēng)景確實(shí)好，有翠色蔥郁的未園湖，有蜿蜒曲折的白橋，站在校園里，抬眼望去就是風(fēng)光無(wú)限的維多利亞港灣。爬坡體驗(yàn)：剛?cè)雽W(xué)的新生肯定不會(huì)覺得坡難爬，因?yàn)樗ㄋ└揪驼也坏铰罚∠愀壑形拇髮W(xué)里有很多小路和捷徑，不在這里待上幾個(gè)月是弄不清楚的。好在山坡雖然多，但是坡度小，而且校園建筑都離得不遠(yuǎn)，所以爬坡的難度并不

香港中文大學(xué)爬坡難度 ：★★★山坡點(diǎn)評(píng)：面朝大海，春暖花開地理環(huán)境：事實(shí)上，香港中文大學(xué)“占據(jù)”了一個(gè)山頭，從校門口到山頂，校園建筑有序地坐落在道路兩邊。學(xué)校風(fēng)景確實(shí)好，有翠色蔥郁的未園湖，有蜿蜒曲折的白橋，站在校園里，抬眼望去就是風(fēng)光無(wú)限的維多利亞港灣。爬坡體驗(yàn)：剛?cè)雽W(xué)的新生肯定不會(huì)覺得坡難爬，因?yàn)樗ㄋ└揪驼也坏铰?！香港中文大學(xué)里有很多小路和捷徑，不在這里待上幾個(gè)月是弄不清楚的。好在山坡雖然多，但是坡度小，而且校園建筑都離得不遠(yuǎn)，所以爬坡的難度并不

0)目前，對(duì)功率爬坡事件的研究主要集中于爬坡預(yù)測(cè)上[1]，而爬坡事件對(duì)電網(wǎng)產(chǎn)生的風(fēng)險(xiǎn)的研究很少，且只是對(duì)爬坡單一特征量進(jìn)行分析[2]，已經(jīng)很難滿足對(duì)于極端氣候變化特征和電網(wǎng)風(fēng)險(xiǎn)管理的需求。因此，有必要對(duì)爬坡要素間的相互關(guān)系和聯(lián)合概率分布特征進(jìn)行研究。Sklar[3]在1959年提出的Archimedean Copula函數(shù)，是一類將變量聯(lián)合分布函數(shù)與邊緣分布函數(shù)連接在一起的函數(shù)，很好地描述變量之間的相關(guān)性并計(jì)算其聯(lián)合概率分布。聯(lián)合分布里包含了所有風(fēng)險(xiǎn)要素的

揚(yáng)，余冠群?一種爬坡機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)＊許篤添，陳公興，何志強(qiáng)，陳嘉揚(yáng)，余冠群（廣東技術(shù)師范學(xué)院天河學(xué)院電氣與電子工程學(xué)院，廣東 廣州 510540）機(jī)器人是機(jī)械科學(xué)與電子信息技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制理論、信息科學(xué)和傳感技術(shù)等多交叉學(xué)科綜合性高科技產(chǎn)物，它是一種仿人操作、高速運(yùn)行、重復(fù)操作和精度較高的自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)研究發(fā)生變化，而且對(duì)人類的社會(huì)生活產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響。傳感裝置；自動(dòng)化設(shè)備；爬坡機(jī)器人；坡度在

之一，具有良好的爬坡性能對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人有重要意義。其中，爬坡速度、爬坡穩(wěn)定性及最大爬坡角度是衡量爬坡性能的重要指標(biāo)。步態(tài)是指機(jī)器人行走時(shí)各條腿的相位關(guān)系[3]。六足式機(jī)器人具有多種步態(tài)，面對(duì)不同坡度，機(jī)器人采用何種步態(tài)能發(fā)揮最佳爬坡性能，是本研究的主要內(nèi)容。本研究涉及的腿型為半圓弧腿。其最初在移動(dòng)機(jī)器人RHex[4]上采用，近年來(lái)，學(xué)者們對(duì)弧腿機(jī)器人的研究工作主要有弧腿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[5]、運(yùn)動(dòng)特性分析[6-7]、弧腿機(jī)器人應(yīng)用[8-9]等。1 爬坡步態(tài)分析1.

作用下鋼球?qū)a(chǎn)生爬坡現(xiàn)象并推動(dòng)軸圈移動(dòng)以吸收地震能量。在設(shè)計(jì)上要求鋼球的爬坡幅度不能超出軸承擋邊高度，否則會(huì)造成事故。鑒于此，提出了安全爬坡角的概念，并提出若不滿足安全爬坡角時(shí)可在徑向設(shè)置限位裝置。2 軸承爬坡角開放型90°推力球軸承的“開放型”是指軸承軸圈不受限，允許在軸向和徑向移動(dòng)。在徑向載荷作用下軸承鋼球會(huì)出現(xiàn)爬坡現(xiàn)象，不同位置處鋼球的爬坡角β不同，最大爬坡角βmax如圖2所示，Δa，Δr分別為軸承軸圈產(chǎn)生的軸向和徑向位移，由幾何關(guān)系可得圖2 爬坡角

葉廣芩平時(shí)不愿爬坡只愿坐車，遇事不想窮追窮想只想簡(jiǎn)而化之。不高興也有，不順心也有，最多出不了半個(gè)小時(shí)自己就會(huì)給自己排解開。例如，某人云，此次漲工資沒有你。沒有就沒有，每月少去一回菜市，少買兩條帶魚，也是給自己漲了工資，更何況我正在減肥。又例如，某人出言不遜，找碴兒吵架，躲是沒用的，不如設(shè)法給他一個(gè)出氣的由頭，既沒讓他憋出病來(lái)，又顯得自己有成人之美。人活著年頭極其有限，別總是自己跟自己、跟別人較勁。（王文華摘自西苑出版社《我本是散淡的人》一書）

關(guān)鍵效益要素量化爬坡考核等管理辦法，取得了較好的效果。下面以中石化巴陵分公司化肥事業(yè)部為例談?wù)劚救嗽趯?shí)踐中的淺見。一、關(guān)鍵效益要素量化爬坡考核產(chǎn)生的背景事業(yè)部的煤代油裝置長(zhǎng)周期運(yùn)行一直無(wú)法實(shí)現(xiàn)，制約生產(chǎn)的瓶頸由設(shè)備工藝缺陷轉(zhuǎn)向工藝操作水平，設(shè)備事故和操作事故頻發(fā)。大量的非計(jì)劃停車事故嚴(yán)重影響了裝置長(zhǎng)周期運(yùn)行，能耗物耗陡增，經(jīng)濟(jì)效益嚴(yán)重流失。以2012年為例，全年事業(yè)部各單位發(fā)生各類非計(jì)劃停車事故34次。因非計(jì)劃停車產(chǎn)生的直接經(jīng)濟(jì)損失3668萬(wàn)元。針對(duì)面臨的

說(shuō)，成功挑戰(zhàn)標(biāo)準(zhǔn)爬坡道是一次正常發(fā)揮，而再次挑戰(zhàn)高級(jí)爬坡道就是自身的突破了，畢竟這是一臺(tái)轎跑SUV。之后，高級(jí)爬坡道的挑戰(zhàn)就不是那么順利了，經(jīng)過(guò)兩次測(cè)試，奔馳GLC才最終拿下了高級(jí)爬坡道。在第一次挑戰(zhàn)中，整車經(jīng)過(guò)深坑路面，左前輪在沙坑中打滑，左后輪離地，進(jìn)而導(dǎo)致整車無(wú)法前進(jìn)，沒能順利拿下高級(jí)爬坡道。然而困難只是暫時(shí)的，沒有永遠(yuǎn)都過(guò)不去的坎，只要決心突破，就一定能有所收獲。也正是因?yàn)檫@個(gè)道理，在奔馳GLC的第二次高級(jí)爬坡道挑戰(zhàn)中，我們看到了一個(gè)“破繭成蝶”后

向量機(jī)的風(fēng)電功率爬坡事件識(shí)別與預(yù)測(cè)劉紅柳，楊 茂(東北電力大學(xué) 電氣工程學(xué)院，吉林 吉林 132012)隨著風(fēng)電場(chǎng)規(guī)模的增大，風(fēng)電功率爬坡事件給電網(wǎng)帶來(lái)的影響越來(lái)越顯著，提高爬坡事件識(shí)別與預(yù)測(cè)精度對(duì)電網(wǎng)安全經(jīng)濟(jì)運(yùn)行具有重要意義。闡述了爬坡事件的定義，提出了基于小波變換(WT)的風(fēng)電功率爬坡事件識(shí)別方法，建立了風(fēng)電功率爬坡事件的WT-SVM預(yù)測(cè)模型。以某風(fēng)電場(chǎng)的實(shí)測(cè)風(fēng)電功率數(shù)據(jù)為例，進(jìn)行不同時(shí)段的識(shí)別與預(yù)測(cè)。結(jié)果表明，基于WT的方法可以快速準(zhǔn)確地識(shí)別風(fēng)電功率

精準(zhǔn)政策助經(jīng)濟(jì)“爬坡”○ 呂長(zhǎng)慶雖然當(dāng)前經(jīng)濟(jì)運(yùn)行初顯企穩(wěn)跡象，但面對(duì)眾多結(jié)構(gòu)性難題和極其復(fù)雜的內(nèi)外部經(jīng)濟(jì)挑戰(zhàn)，需要更有針對(duì)性、更為適度和更加精準(zhǔn)的政策應(yīng)對(duì)，以保持經(jīng)濟(jì)平穩(wěn)運(yùn)行。首先，采取更加積極有效的財(cái)政政策和投資政策。積極的財(cái)政政策應(yīng)加大落地力度，財(cái)政支出與減稅降費(fèi)并舉，尤其應(yīng)減輕民營(yíng)企業(yè)和小微企業(yè)負(fù)擔(dān)。財(cái)政支出預(yù)算應(yīng)加大結(jié)構(gòu)性調(diào)整，新增部分應(yīng)主要投向“促轉(zhuǎn)型”、“調(diào)結(jié)構(gòu)”重點(diǎn)支持的領(lǐng)域。發(fā)揮財(cái)政補(bǔ)貼對(duì)消費(fèi)的杠桿效應(yīng)，促進(jìn)消費(fèi)結(jié)構(gòu)升級(jí)和消費(fèi)增長(zhǎng)，加大對(duì)戰(zhàn)

72)?風(fēng)電功率爬坡氣象場(chǎng)景分類模型及閾值整定研究熊一査曉明秦亮歐陽(yáng)庭輝夏添(武漢大學(xué)電氣工程學(xué)院武漢430072)為了判定和預(yù)報(bào)引發(fā)風(fēng)電功率爬坡事件的風(fēng)速突變的強(qiáng)對(duì)流氣象類型，考慮風(fēng)電場(chǎng)實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)、電力系統(tǒng)運(yùn)行方式以及區(qū)域電網(wǎng)的熱備用啟動(dòng)速度和承受能力確定風(fēng)電功率爬坡定義及其爬坡氣象場(chǎng)景判定標(biāo)準(zhǔn)。在此定義上，引入支持向量標(biāo)記法構(gòu)造了風(fēng)電功率爬坡場(chǎng)景分類的極小值和極大值的初始化模型，通過(guò)合適的顯著性參數(shù)因子及預(yù)分類結(jié)果，建立風(fēng)電功率爬坡場(chǎng)景分類模型。進(jìn)而

ek每個(gè)車手都想爬坡爬得更快——你聽誰(shuí)說(shuō)過(guò)“我要是爬坡爬得再慢點(diǎn)就好了”嗎？如果你生活在丘陵地帶或是身處山中的話，那很簡(jiǎn)單，你直接到山上練習(xí)爬坡就行了。當(dāng)然，實(shí)際訓(xùn)練起來(lái)遠(yuǎn)沒有說(shuō)說(shuō)這么容易，但是如果你家附近就有山可爬的話，那你就能夠針對(duì)你自己的需求來(lái)訓(xùn)練。問題是，并不是所有人都有這種條件。如果你身邊的地形一馬平川，卻想要為了即將到來(lái)的假日騎行或者是大型賽事做準(zhǔn)備，或者干脆只是為了讓自己爬坡爬得更快點(diǎn)的話，那又該怎么辦呢？在這篇文章中，我們將介紹到在缺乏條件

于突變理論的風(fēng)電爬坡多步預(yù)測(cè)甘迪，柯德平，孫元章，崔明建(武漢大學(xué)電氣工程學(xué)院，湖北武漢430072)0　引　言風(fēng)電爬坡事件是指風(fēng)電功率在很短的時(shí)間內(nèi)急劇增大或減小的事件[1-2]，嚴(yán)重威脅電力系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行，一旦發(fā)生則電力系統(tǒng)難以維持發(fā)用電平衡[3-10]。2008年2月26日，美國(guó)德克薩斯州發(fā)生了一起嚴(yán)重的風(fēng)電爬坡事件，風(fēng)電功率在11小時(shí)內(nèi)驟降2 586MW，占該年風(fēng)電裝機(jī)容量的34%，該州電力可靠性委員會(huì)不得不啟動(dòng)了代價(jià)高昂的應(yīng)急系統(tǒng)，以保障電力

汽車的打滑問題、爬坡和下坡問題、以及轉(zhuǎn)彎等。關(guān)鍵詞：汽車驅(qū)動(dòng)；打滑；爬坡；下坡；轉(zhuǎn)彎目前汽車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有前輪驅(qū)動(dòng)和后輪驅(qū)動(dòng)，或者四輪驅(qū)動(dòng)。其中前輪驅(qū)動(dòng)指發(fā)動(dòng)機(jī)只驅(qū)動(dòng)一對(duì)前輪，即只有前輪是主動(dòng)輪，提供動(dòng)力?，F(xiàn)在在售的大部分轎車都采用前輪驅(qū)動(dòng)模式。后輪驅(qū)動(dòng)是發(fā)動(dòng)機(jī)只驅(qū)動(dòng)后輪，其前輪在行駛過(guò)程中不產(chǎn)生動(dòng)力，只起到承重和轉(zhuǎn)向的作用。下面，我們就從物理學(xué)中力學(xué)角度來(lái)分析幾種汽車行駛中的實(shí)際問題。1 車輛行駛中的打滑問題汽車能夠前進(jìn)，靠的是主動(dòng)力——即主動(dòng)輪與地面

的含風(fēng)電系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)爬坡調(diào)度盧志剛1， 隋玉珊1， 何守龍1,2， 王薈敬1， 孫 瑜3(1. 燕山大學(xué)河北省電力電子節(jié)能與傳動(dòng)控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 河北 秦皇島 066004； 2. 國(guó)網(wǎng)冀北三河市供電有限公司， 河北 三河 065200; 3. 國(guó)網(wǎng)冀北電力有限公司發(fā)展策劃部， 北京 100053)隨著風(fēng)電大規(guī)模并網(wǎng)，考慮風(fēng)電不確定性及其對(duì)系統(tǒng)安全影響的電力系統(tǒng)調(diào)度成為目前研究的重點(diǎn)。本文定義了爬坡冗余度指標(biāo)，該指標(biāo)將風(fēng)電不確定性以及風(fēng)電曲線變化趨勢(shì)對(duì)調(diào)度的影

可能引發(fā)風(fēng)電功率爬坡事件［2-3］，即風(fēng)電出力在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生單向大幅度變化。尤其是我國(guó)風(fēng)電大規(guī)模高集中接入模式下，一旦發(fā)生風(fēng)電功率爬坡事件將會(huì)對(duì)電力系統(tǒng)的有功平衡造成嚴(yán)重影響，甚至引發(fā)系統(tǒng)頻率失穩(wěn)、切負(fù)荷等問題［4-5］。因此，研究風(fēng)電功率爬坡事件作用下的系統(tǒng)運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型和方法，實(shí)現(xiàn)含風(fēng)電電力系統(tǒng)安全風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警是至關(guān)重要的。風(fēng)電功率爬坡事件對(duì)電力系統(tǒng)運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)影響的評(píng)估需要以爬坡預(yù)測(cè)信息為依據(jù)，針對(duì)爬坡事件的預(yù)測(cè)方法國(guó)內(nèi)外已有相關(guān)研究［6-8］，受預(yù)測(cè)水平

、六輪型運(yùn)輸車的爬坡性能進(jìn)行了比較，計(jì)算了4種運(yùn)輸車的推力系數(shù)。通過(guò)推力比，求出不同類型運(yùn)輸車在不同情況下的爬坡極限角，并對(duì)它們的爬坡性能進(jìn)行了推算。關(guān)鍵詞：坡耕地；爬坡；性能中圖分類號(hào)： S222.5文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A文章編號(hào)：1002-1302（2016）02-0418-02收稿日期：2015-02-05基金項(xiàng)目：吉林省農(nóng)業(yè)機(jī)械研究院項(xiàng)目（編號(hào)：201407001）。作者簡(jiǎn)介：孟長(zhǎng)伊（1971—），女，吉林長(zhǎng)春人，碩士，高級(jí)工程師，主要從事農(nóng)業(yè)工程、農(nóng)業(yè)

上爬，在坡頂形成爬坡流.波浪爬高是濱海海堤堤頂高程確定的最重要因素［4］，同樣也是堤式護(hù)岸堤頂高程確定的關(guān)鍵所在.此外，景觀性護(hù)岸頂常有與休閑相關(guān)的建筑和設(shè)施，堤頂爬坡流的厚度往往是這些休閑設(shè)施設(shè)計(jì)的依據(jù)之一.波浪爬高的影響因素主要有波浪特性、斜坡坡度、斜坡護(hù)面結(jié)構(gòu)形式和斜坡滲透等多種.目前，針對(duì)斜坡斷面的波浪爬高，國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者進(jìn)行了大量的研究，提出了多種經(jīng)驗(yàn)計(jì)算方法.其中應(yīng)用最廣的有我國(guó)堤防設(shè)計(jì)規(guī)范中的方法［5］和歐美廣泛應(yīng)用的van der Meer

環(huán)法自然也沒有與爬坡相關(guān)的獎(jiǎng)勵(lì)。1905年，環(huán)法第一次出現(xiàn)了官方意義上的爬坡賽段—第二賽段經(jīng)過(guò)了Ballon d'Alsace山（1178m），四名車手包括特魯瑟利耶（Trousselier）、勒內(nèi)·鮑狄埃（Rene Pottier）、科爾內(nèi)（Cornet）以及奧庫(kù)蒂里耶（Aucouturier）試圖挑戰(zhàn)這座首次屹立在環(huán)法線路中的山峰。比賽中，特魯瑟利耶和奧庫(kù)蒂里耶早早掉隊(duì)，科爾內(nèi)也在最后幾公里無(wú)法跟上鮑狄埃的速度。最后鮑狄埃光榮地沖過(guò)Ballon d'A

”這里所說(shuō)的就是爬坡，當(dāng)山頂?shù)臎鲲L(fēng)徐徐冷卻滾燙的身軀時(shí)，回身看看已經(jīng)征服的路途，你一定會(huì)涌起再來(lái)一次的沖動(dòng)。所謂“爬坡”，就是登山，也是騎行中魅力最大的一部分。就拿北京來(lái)說(shuō)，妙峰山、解字石、東方紅、潭柘寺、虹井路、東北口，每到周末盡是來(lái)挑戰(zhàn)的騎友，為什么爬坡會(huì)有如此大的吸引力，這絕對(duì)不是一兩句話可以說(shuō)明白的，但是我可以負(fù)責(zé)任地說(shuō)，爬坡，絕對(duì)是最能給你滿足感、成就感的。1.成就感爬坡完全是與自己的對(duì)抗，赤裸地感受自己的呼吸，每次回頭看過(guò)來(lái)路，才發(fā)現(xiàn)已經(jīng)爬了如

黃前柏楊麗瓊是一名普通的女出租車司機(jī)，30多歲，卻已有了十多年的從業(yè)經(jīng)歷。初見楊麗瓊，她很和善，也很熱情，完全沒有“帝都”出租車司機(jī)的那種優(yōu)越感。與她相識(shí)是一次很偶然的機(jī)會(huì)，那是去年臘月二十六，因?yàn)橐s往省內(nèi)的另外一個(gè)城市，我就隨手?jǐn)r了一輛出租車，司機(jī)正好是楊麗瓊，于是，我的這次特殊采訪從下面一段對(duì)話開始了?！按蠼?，你每天工作多長(zhǎng)時(shí)間？”“平均下來(lái)超過(guò)十個(gè)小時(shí)?！薄案蛇@個(gè)多長(zhǎng)時(shí)間了？中間有換工作的想法嗎？”“已經(jīng)十多年了，比我干得還長(zhǎng)的也有很多，雖然辛苦，

當(dāng)前經(jīng)濟(jì)仍處在‘爬坡狀態(tài)，還得保持政策的連續(xù)性，不能‘松油門，要不然經(jīng)濟(jì)就會(huì)退回來(lái)?！币霸凑f(shuō)。針對(duì)外界未來(lái)可能出現(xiàn)通貨膨脹的憂慮，姚景源分析說(shuō)，當(dāng)前中國(guó)經(jīng)濟(jì)的主要困難仍是需求不足，產(chǎn)能過(guò)剩問題一時(shí)難以解決，這種情況下全年價(jià)格仍將處于低位，短期不用太多考慮通脹問題。姚景源指出，面對(duì)前所未有的困難，面對(duì)經(jīng)濟(jì)這么大幅度的下滑，第一步就是把經(jīng)濟(jì)“托住”，不能讓它再往下掉。否則，面臨的將是大面積的失業(yè)，大量的企業(yè)破產(chǎn)，甚至造成社會(huì)的不穩(wěn)定。從去年下半年開始，最重要