鐵路綜合交通樞紐智能室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)研究

中圖分類號：TN92；TP39 文獻標識碼：A文章編號：2096-4706（2025）12-0021-06

Research on Intelligent Indoor Positioning and Navigation System for Railway Integrated Transportation Hub

XIE Lianlian'， SUN Weiguang2， ZHAO Sheng （1.China Railway Eryuan Engineering Group Co.，Ltd.， Chengdu 61oo31， China; 2.China Railway Electrification Engineering Group Co.，Ltd.，Beijing 10oo36，China）

Abstract： In response to the characteristics of complex floor structure，dense personnel and large scale of railway integratedtransportationubsandteirdemandforindoorintellgentnavigation，anintelligentidoorpositioningandnavigation systembasedonBluetoth isproposed.ThesystemusesapositioningalgorithmcombiningRSSIalgorithmandAOAalgorithm tooptimize thelayoutofBluetothbeaconsintestation.During navigatio，tepassnger's mobilephonecomes withBluetooth toestablish aconnection withthestation Bluetoth beacon，andthepassenger enters the destination through thenavigation applet.The systemcalculates thenavigationroute，andthenconverts theroute intoarealscene mapand pushesitto pasengers. Theintellgetidoorositionngoftailayintegatedtrasportationhubisalized，ichisoveintfopassgersto achieve the indoor real-scene intelligent navigation.

Keywords： Bluetooth; intelligent navigation; indoor positioning; railway integrated transportation hub

0 引言

隨著我國鐵路的快速發(fā)展，以鐵路客站為核心，集干線鐵路、城際鐵路、市域鐵路、城市軌道交通、公共汽車、出租車以及私家車等多種交通模式于一體的綜合交通樞紐應(yīng)運而生。作為城市交通體系的關(guān)鍵一環(huán)，鐵路綜合交通樞紐的運營效能與服務(wù)品質(zhì)，對城市的經(jīng)濟發(fā)展脈絡(luò)及居民的出行體驗有著直接影響。智能室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)作為提升交通樞紐智能化水平的關(guān)鍵技術(shù)之一，近年來廣受關(guān)注。目前，室外定位技術(shù)主要借助全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS），包括美國GPS、歐洲伽利略、俄羅斯格洛納斯、中國北斗等，利用衛(wèi)星和移動對象之間的直接通信，為用戶提供高精度的位置信息。而在大型鐵路綜合交通樞紐室內(nèi)場景中，由于其樓層結(jié)構(gòu)復(fù)雜、人員密集、規(guī)模宏大，受建筑物遮擋和多徑效應(yīng)影響，衛(wèi)星信號衰減過快，定位精度急劇下降，衛(wèi)星定位無法滿足室內(nèi)定位需求。

本文旨在探討鐵路綜合交通樞紐智能室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)、應(yīng)用場景及其對提升交通樞紐運營效率的作用。同時提出一種鐵路綜合交通樞紐智能室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)，為乘客提供實時、準確的室內(nèi)位置信息，幫助乘客快速找到目的地，減少在復(fù)雜交通樞紐內(nèi)迷路和等待的時間。

1 室內(nèi)定位技術(shù)現(xiàn)狀

自20世紀90年代起，研究人員嘗試采用無線定位方法滿足室內(nèi)導(dǎo)航定位需求，目前成熟的室內(nèi)定位技術(shù)包括UWB、WLAN、RFID、藍牙、超聲波、ZigBee、紅外線等無線定位技術(shù)。超寬帶（UltraWideBand，UWB）技術(shù)是一種利用持續(xù)時間極短（納秒級）的非正弦波形脈沖來傳輸數(shù)據(jù)的無載波通信方式[1-2]。憑借出色的穿透性能，UWB技術(shù)能夠有效解決復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境下的定位難題。依據(jù)不同的技術(shù)手段或算法，其精度可保持在 0.1～0.5m ，因此超寬帶室內(nèi)定位技術(shù)適用于多個領(lǐng)域的室內(nèi)精確定位和導(dǎo)航，涵蓋人和大型物品，如貴重物品倉儲、礦井人員定位、機器人運動跟蹤、汽車地庫停車等場景。不過，被定位的人或物品需要攜帶專用的定位標簽，網(wǎng)絡(luò)部署較為復(fù)雜，成本也相對較高。

無線局域網(wǎng)絡(luò)（WLAN）具備在多樣應(yīng)用場景中執(zhí)行大規(guī)模、復(fù)雜定位、監(jiān)控及追蹤任務(wù)的能力。Wi-Fi已廣泛普及，可直接利用現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)，無須額外鋪設(shè)專用定位設(shè)備，有效降低硬件鋪設(shè)成本。因此，Wi-Fi定位技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)大范圍復(fù)雜區(qū)域的定位，且易于在現(xiàn)有無線Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上搭建。不過，其定位信號易受環(huán)境噪聲干擾，對環(huán)境變化敏感，致使定位精度有限。此外，Wi-Fi定位還存在能耗較高的問題。

RFID（射頻識別）定位技術(shù)利用射頻信號進行非接觸式雙向通信交換數(shù)據(jù)，以實現(xiàn)識別和定位的目的[]。RFID定位范圍較小，且不具備通信能力，需借助其他技術(shù)輔助，因而難以整合到其他系統(tǒng)中。此外，待定位物體的坐標精度取決于已知坐標參考標簽的布置密度，且布設(shè)讀卡器和天線需要豐富的工程實踐經(jīng)驗，實施難度較大。

ZigBee是一種短距離、低速率無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)[4。其部署簡便且成本較低，但ZigBee的信號傳輸極易受多徑效應(yīng)和移動因素影響。此外，其定位精度高度依賴信道物理條件、信號源密度、環(huán)境因素及算法準確性，這使得定位軟件開發(fā)成本偏高，在降本增效方面仍有較大提升空間。

紅外定位技術(shù)采用波長在770納米至1毫米的紅外電磁波信號實現(xiàn)定位。盡管紅外線在室內(nèi)定位中精度較高，但因其無法穿透障礙物，傳播僅限于視線范圍，極大限制了該技術(shù)在室內(nèi)定位中的應(yīng)用。此外，紅外線易受熒光燈或其他室內(nèi)光源干擾，導(dǎo)致定位準確性受限[5]。

藍牙室內(nèi)定位技術(shù)的核心原理是基于路徑損耗模型，通過測量藍牙信號接收強度，結(jié)合經(jīng)驗公式計算藍牙發(fā)射器與接收器之間的距離，再利用三角定位原理確定室內(nèi)位置[。該技術(shù)的主要優(yōu)勢在于設(shè)備小型化、具備短距離通信能力且功耗低，同時基于信號強度指示的定位方式無須視線連接[7]。由于當前藍牙智能終端在市場上廣泛普及，利用其自帶藍牙功能就能輕松實現(xiàn)定位，無須額外采購設(shè)備，有效降低了成本。然而，因該技術(shù)依靠信號強度估算距離，測量精度存在一定局限性，且在復(fù)雜空間環(huán)境中，藍牙系統(tǒng)的穩(wěn)定性欠佳。

通過對現(xiàn)有室內(nèi)定位技術(shù)的綜合研究與對比分析，匯總出各種技術(shù)的優(yōu)缺點，如表1所示。

表1目前常見的室內(nèi)定位技術(shù)優(yōu)缺點比較

在鐵路綜合交通樞紐中，室內(nèi)定位系統(tǒng)主要用于幫助乘客尋找店鋪、停車場、出入口等，定位精度達到米級即可，多種定位技術(shù)均可滿足這一需求。然而，UWB、RFID、ZigBee技術(shù)需要人員佩戴特定定位標簽，或?qū)撕炁c其他設(shè)備結(jié)合才能實現(xiàn)人員定位；紅外線定位受視距限制，不適用于多樓層、多遮擋的室內(nèi)環(huán)境；WLAN的定位終端雖可為手機，但其抗干擾能力較弱，在人流量大、使用人數(shù)眾多時，系統(tǒng)穩(wěn)定性欠佳。藍牙定位系統(tǒng)則可直接使用手機作為定位終端，由于所有手機均配備藍牙模塊，無須額外終端設(shè)備即可實現(xiàn)定位，且能通過手機顯示定位導(dǎo)航，極大方便了乘客使用。因此，綜合考慮定位精度、安裝要求、手持終端要求等因素，本文采用藍牙技術(shù)實現(xiàn)鐵路綜合交通樞紐的室內(nèi)導(dǎo)航。

2鐵路綜合交通樞紐定位算法

藍牙定位技術(shù)通常采用接收信號強度法（Received Signal Strength Indication，RSSI）原理實現(xiàn)定位[8。該方法基于接收到的信號功率 P_r ，結(jié)合信號傳播損耗模型，推算發(fā)射節(jié)點與接收節(jié)點之間的距離d。同樣地，可測得待定位終端到三個不共線的藍牙信標的距離。由于這些信標的坐標已知，因而能夠采用三角定位法求解待定位終端的坐標。基于RSSI的算法一般運用三角測量，如圖1所示，其中O點代表信號強度檢測點，即待定位終端；A、B、C、D點為信號發(fā)射點，也就是藍牙信標。檢測點會選取三個信號強度較強的參考節(jié)點，借助三角定位技術(shù)確定自身位置坐標。

圖1RSSI定位示意圖

但在鐵路綜合交通樞紐這類環(huán)境復(fù)雜、障礙物多的室內(nèi)環(huán)境中，無線信號在傳輸過程中會因障礙物產(chǎn)生多徑效應(yīng)、衰減、散射等現(xiàn)象，這會大大影響基于RSSI算法的定位精度[。

信號到達角度（AngleofArrival，AOA）定位技術(shù)基于如下原理：基站配備的接收天線能夠測量信號的入射角度。待定位終端發(fā)射無線信號至基站，基站天線通過測量這些信號與基站之間的夾角，再運用幾何數(shù)學(xué)方法計算出待定位終端的坐標[10]。為實現(xiàn)平面坐標定位，至少需要測量待定位終端與兩個或更多基站之間的到達角度AOA。在圖2中， 代表待定位終端的坐標， 和 則分別代表兩個基站的坐標。每個基站與待定位終端之間角度方向所形成直線的交點，即為待定位終端的準確位置。

圖2A0A定位原理圖

目前，行業(yè)內(nèi)的藍牙AOA定位方案雖可實現(xiàn)0.1米的定位精度，但需要在室內(nèi)設(shè)置多個基站或使用天線陣列，這增加了硬件設(shè)備的部署成本與復(fù)雜度。

因此，綜合考慮系統(tǒng)硬件復(fù)雜度、系統(tǒng)投資及定位精度要求，本文的定位算法采用RSSI算法與AOA算法相結(jié)合的方式，既能減少基站布置，又能利用信號強度和角度信息進行定位計算，從而提高定位的準確性和可靠性。

3鐵路樞紐智能室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)

本文針對鐵路綜合交通樞紐，提出一種基于藍牙的智能室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用乘客手機自帶的藍牙功能與車站內(nèi)藍牙信標節(jié)點進行交互實現(xiàn)定位，為乘客和工作人員在停車場、出租車站、公交車站、城市通廊、換乘通道等室內(nèi)區(qū)域提供位置服務(wù)。

3.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)由藍牙信標節(jié)點、互動屏、定位導(dǎo)航服務(wù)器、高精地圖、高清VR全景圖、定位算法、路徑規(guī)劃算法、手機小程序、后臺管理服務(wù)軟件等部分組成，如圖3所示。

圖3室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)圖

3.2 室內(nèi)導(dǎo)航流程

系統(tǒng)實現(xiàn)室內(nèi)導(dǎo)航的流程為：首先，乘客需完成手機登錄授權(quán)，允許定位系統(tǒng)獲取手機藍牙信號，隨后經(jīng)藍牙信標及服務(wù)器處理，依據(jù)乘客定位信息與目的地，完成室內(nèi)導(dǎo)航。具體步驟如下：

1）登錄。采用微信授權(quán)登錄方式，每個用戶登錄后生成唯一令牌，用于后續(xù)所有服務(wù)的認證。

2）建立長鏈接。由于實時定位需將實時采集的藍牙、指南針、陀螺儀等數(shù)據(jù)傳送至定位算法進行計算，此過程涉及大量數(shù)據(jù)傳輸且對實時性要求高，因此使用WebSocket建立長鏈接。

3）定位數(shù)據(jù)收集。收集藍牙信標的藍牙信號數(shù)據(jù)、指南針的方位信息和陀螺儀數(shù)據(jù)，每隔一秒將收集到的數(shù)據(jù)包發(fā)送給服務(wù)器。

4）定位。定位算法獲取藍牙、指南針、陀螺儀等數(shù)據(jù)后，計算出當前位置，并返回給前端。

5）導(dǎo)航。用戶選定導(dǎo)航地點后，將信息發(fā)送給服務(wù)器。導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)定位結(jié)果，先把兩個定位坐標轉(zhuǎn)換為標注地圖所生成的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的兩個節(jié)點，再利用最短路徑算法，搜索圖中兩個節(jié)點的最短距離，最后返回給前端進行顯示。

6）店鋪及其他服務(wù)。系統(tǒng)提供店鋪列表、搜索及店鋪推薦服務(wù)。室內(nèi)導(dǎo)航數(shù)據(jù)流程圖如圖4所示。

圖4導(dǎo)航數(shù)據(jù)流程圖

3.3 系統(tǒng)功能

3.3.1 手機定位服務(wù)

支持多傳感器融合定位算法，可在小程序平臺上實現(xiàn)精準室內(nèi)定位，手機小程序架構(gòu)如圖5所示。

圖5手機小程序架構(gòu)

3.3.2 信息發(fā)布

支持樞紐綜合信息發(fā)布，能夠與一體化公眾信息發(fā)布系統(tǒng)對接，同步發(fā)布樞紐相關(guān)信息（如乘車須知、天氣情況、地鐵運行首末班信息、疫情須知等）。

3.3.3 導(dǎo)覽服務(wù)

導(dǎo)覽服務(wù)主要包括：

1）展示智慧樞紐所有服務(wù)設(shè)施列表（如洗手間、服務(wù)臺、網(wǎng)約車點、出租車點、公交站點等）。2）支持按樓層、服務(wù)設(shè)施、業(yè)態(tài)、店鋪名字等首字母分類篩選查看，并羅列展現(xiàn)結(jié)果。3）支持查看所選店鋪的具體信息，包括名字、LOGO、類別、營業(yè)時間、位置、電話、簡介等。

3.3.4 搜索服務(wù)

搜索服務(wù)主要包括：

1）支持手動輸入搜索。支持通過首字母、全稱（包含模糊搜索）對服務(wù)設(shè)施、店鋪等進行搜索，并將查詢結(jié)果羅列展示。2）支持設(shè)施快捷搜索。在搜索頁展示高頻使用設(shè)施的快捷入口，點擊即可獲取導(dǎo)航信息。3）支持推薦店鋪快捷搜索。搜索頁展示推薦店鋪列表，點擊可進入店鋪詳情頁查看詳細信息。

3.3.5 語音搜索服務(wù)

支持人機語音查詢交互，實現(xiàn)對設(shè)施、店鋪、愛心服務(wù)、發(fā)布信息等內(nèi)容的語音搜索及展示；支持在查詢目的地后，通過語音確認是否開啟導(dǎo)航服務(wù)。

3.3.6 VR實景導(dǎo)航

支持場內(nèi)一體化導(dǎo)航服務(wù)，涵蓋尋服務(wù)設(shè)施、尋服務(wù)、尋店、尋車等多個模塊。

通過VR實景展示路線，支持 360^° 實景室內(nèi)地圖。在用戶查找路線時，提供二維地圖與VR實景地圖兩種展示方式，提升路線展示的直觀性。

支持在3D/2D地圖上展現(xiàn)導(dǎo)航路徑及對應(yīng)POI信息；地圖可按縮放層級顯示相關(guān)信息，并支持放大、縮小等交互操作。

3.3.7智能導(dǎo)航路線規(guī)劃

結(jié)合樞紐實際路線方向限制、開門狀態(tài)等因素，合理分析路徑引導(dǎo)方案，通過路徑規(guī)劃算法引導(dǎo)正確路徑。

接入樞紐排隊長度狀態(tài)監(jiān)測、擁堵狀態(tài)監(jiān)測等數(shù)據(jù)并進行分析，利用路徑規(guī)劃算法引導(dǎo)疏導(dǎo)，生成最佳路徑方案。

3.3.8 乘車目的地引導(dǎo)

支持乘車信息查詢，自動生成目的地導(dǎo)航路徑，并同步顯示車輛到站提醒、排隊情況、檢票情況等綜合信息。

3.3.9 愛心服務(wù)

智能交互機支持愛心服務(wù)功能，可實現(xiàn)站內(nèi)愛心服務(wù)呼叫（如遺失物品查找、重點旅客預(yù)約、建議反饋、投訴處理、客服電話查詢等）。

3.3.10 個性化服務(wù)

系統(tǒng)配備互動大屏，該大屏由人臉攝像機、互動 觸摸屏、主控板組成。場內(nèi)互動大屏通過路由器／交 換機連接到云服務(wù)器，大屏架構(gòu)如圖6所示。

圖6大屏服務(wù)架構(gòu)

通過大屏上的人臉攝像頭，可對使用者自動建檔，并分析其性別、年齡信息。系統(tǒng)將用戶人臉與車牌、導(dǎo)航店鋪等操作信息綁定，實現(xiàn)場內(nèi)“一臉通”。如此一來，用戶只需刷臉，即可實現(xiàn)店鋪斷點導(dǎo)航、人臉反向?qū)ぼ嚨裙δ堋４送?，結(jié)合客流系統(tǒng)，系統(tǒng)能夠分析顧客的興趣偏好，在大屏上預(yù)留推薦位，進行千人千面的個性化推薦，從而實現(xiàn)個性化服務(wù)。

3.3.11空車位引導(dǎo)及尋車服務(wù)

通過自動分配空車位或手動選定車位的方式確定目標停車位，以VR實景與2D路線相結(jié)合的交互方式實現(xiàn)精準導(dǎo)航；支持通過人臉識別或輸入車牌號進行車輛位置查詢與導(dǎo)航信息查看，采用2D地圖與實景地圖融合的方式向用戶展示導(dǎo)航軌跡，在導(dǎo)航過程中，實景地圖部分會跟隨用戶移動同步進行點位漫游。

4重慶東站智能室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)

重慶東站是重慶樞紐四大主要客站之一，引入了重慶樞紐東環(huán)線、渝湘高鐵、渝貴高鐵、渝萬高鐵、渝昆高鐵、渝懷線等多條鐵路線路，以及6號線、8號線、27號線、24號線4條軌道線路。該綜合交通樞紐總建筑面積56.5萬平方米，社會車輛停車庫面積14萬平方米，建筑共七層，地上五層，地下兩層。樞紐功能豐富，涵蓋公交、長途客運、出租、社會車輛、網(wǎng)約車、共享汽車、軌道交通、市政配套服務(wù)設(shè)施、換乘大廳、城市通廊及配套商業(yè)等。其中，樞紐負一樓及負二樓主要為軌道交通站臺、換乘通道及部分設(shè)備用房；樞紐一層是軌道交通站廳層，站廳兩側(cè)設(shè)有社會車輛停車庫及少量商業(yè)；樞紐二層以鐵路出站廳為中心，兩側(cè)分別布置公交分配廳、出租車站、網(wǎng)約車車庫、共享汽車車庫等；樞紐三層以鐵路快速進站廳為中心，兩側(cè)分別設(shè)置公交車站、長途車站、社會車輛停車庫、行包通道等；樞紐四層為鐵路站臺；樞紐五層主要是鐵路高架候車廳。

重慶東站占地面積廣闊，停車場、店鋪分布錯綜復(fù)雜。為保障乘客在站內(nèi)順利出行，一套完善的室內(nèi)定位導(dǎo)航方案顯得尤為必要。

重慶東站智能室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)如圖7所示。

圖7重慶東站智能室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)

重慶東站定位系統(tǒng)設(shè)備布置如下：

1）根據(jù)重慶東站站房面積及導(dǎo)航精度要求，按照每8米的間距布設(shè)一個藍牙信標，全站共布設(shè)3296個藍牙信標，用于采集全樞紐的定位坐標。2）為實現(xiàn)地圖實景導(dǎo)航，系統(tǒng)利用VR機器人對樞紐進行實景掃描，掃描后的地圖存儲至服務(wù)器，使藍牙信標返回的坐標位置與地圖對應(yīng)。3）定位系統(tǒng)服務(wù)器，包括定位導(dǎo)航服務(wù)器、業(yè)務(wù)部署服務(wù)器等，均布置在車站中心云平臺上。4）互動大屏設(shè)置在樞紐各扶梯口，互動信息通過路由器傳輸回服務(wù)器。

當乘客到達重慶東站并進行室內(nèi)導(dǎo)航時，首先登錄小程序，給予系統(tǒng)手機授權(quán)。隨后，系統(tǒng)通過乘客的手機藍牙獲取其位置坐標信息。乘客在導(dǎo)航小程序中輸入目的地后，系統(tǒng)計算該目的地的坐標位置，后臺導(dǎo)航算法據(jù)此規(guī)劃出導(dǎo)航線路。最后，系統(tǒng)將線路轉(zhuǎn)換為實景導(dǎo)航地圖并推送給乘客，乘客依照小程序顯示的導(dǎo)航地圖即可抵達目的地。

通過重慶東站導(dǎo)航小程序，乘客能夠快速獲取室內(nèi)導(dǎo)航實景線路，依據(jù)線路直達目的地，節(jié)省問路與繞路時間，有效提升通行效率，改善乘車體驗。

5結(jié)論

隨著站城一體化與智慧城市的發(fā)展建設(shè)，鐵路綜合交通樞紐將日益增多。在此背景下，樞紐對室內(nèi)智能導(dǎo)航定位的需求愈發(fā)迫切，這不僅有助于提升樞紐智能化水平，還能改善乘客出行體驗。本文剖析了現(xiàn)有定位技術(shù)的特點，結(jié)合鐵路綜合交通樞紐的實際需求，提出了基于藍牙的智能室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過乘客手機藍牙獲取其位置信息，依據(jù)乘客輸入的目的地確定坐標位置，進而計算出導(dǎo)航線路，并將線路轉(zhuǎn)化為實景導(dǎo)航地圖推送給乘客，實現(xiàn)鐵路綜合交通樞紐的智能室內(nèi)定位，方便乘客快速找到停車場、店鋪、出入口等場所。

參考文獻：

[1]楊甲鋒，蒲道北.重慶東站鐵路綜合交通樞紐智慧化建設(shè)研究[J].高速鐵路技術(shù)，2021，12（4）：1-6.

[2]張翼.基于超寬帶技術(shù)室內(nèi)定位算法綜述[J].數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用，2023，41（11）：147-149.

[3]鄭春達.一種優(yōu)化的RFID室內(nèi)定位算法[J].集成電路與嵌入式系統(tǒng)，2024，24（3）：46-50.

[4]張智超，李新娥，顧攀，等.基于ZigBee混合濾波RSSI的室內(nèi)定位算法[J].傳感器與微系統(tǒng)，2023，42（5）：126-129，134.

[5]曾顯彬.基于超聲波與紅外線的室內(nèi)實時定位系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)[D].泉州：華僑大學(xué)，2017.

[6]馮文森.基于低功耗藍牙的室內(nèi)定位算法研究及系統(tǒng)實現(xiàn)[D].成都：電子科技大學(xué)，2018.

[7]張凱楠.低功耗藍牙組網(wǎng)和定位技術(shù)研究[D].：郵電大學(xué)，2018

[8]李博韜，柯思悅，劉佳.基于藍牙RSSI的三角定位測距[J].計算機科學(xué)與應(yīng)用，2022，12（12）：2725-2735.

[9]羅欽揚.基于RSSI的藍牙室內(nèi)定位系統(tǒng)研究[D].上海：上海電機學(xué)院，2022.

[10]沈天盛，陳文瑩，朱彬斌，等.基于AOA算法的低功耗藍牙室內(nèi)定位系統(tǒng)[J].單片機與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用，2023，23（3）：42-45+75.

作者簡介：謝聯(lián)蓮（1992一），女，漢族，重慶人，工程師，碩士，研究方向：鐵路通信。