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    無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量在邊坡位移測(cè)量中的應(yīng)用

    2025-03-18 00:00:00農(nóng)花舒
    關(guān)鍵詞:位移無(wú)人機(jī)邊坡

    摘 要:為減少邊坡破壞造成的事故,需要對(duì)邊坡進(jìn)行災(zāi)害評(píng)估和位移測(cè)量,本文研究使用基于無(wú)人機(jī)(UAV)的空中三角測(cè)量技術(shù)來(lái)解決這個(gè)問題。研究中共設(shè)置12個(gè)測(cè)量點(diǎn),使用無(wú)人機(jī)和全站儀的實(shí)測(cè)值進(jìn)行對(duì)比分析?;跓o(wú)人機(jī)虛擬參考站(VRS)的測(cè)量值與3個(gè)地面控制點(diǎn)(GCP)的測(cè)量值的均方誤差RMSE為11.58mm,基于后處理運(yùn)動(dòng)學(xué)(PPK)的測(cè)量結(jié)果與3個(gè)GCP的結(jié)果誤差為9.71mm。結(jié)果表明,使用基于無(wú)人機(jī)的VRS進(jìn)行測(cè)量的精度足以進(jìn)行日常監(jiān)控,為巖土工程師日常的測(cè)量提供了更便捷、更高效的方式。

    關(guān)鍵詞:無(wú)人機(jī);測(cè)量;邊坡;位移

    中圖分類號(hào):P 642" " 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A

    強(qiáng)暴雨引起的山體滑坡經(jīng)常發(fā)生在斜坡上,邊坡崩塌造成的災(zāi)害仍然不斷發(fā)生[1]。在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)(例如公路、鐵路、礦山和水庫(kù)等)工程中[2],邊坡穩(wěn)定性直接影響工程的安全和壽命,對(duì)邊坡進(jìn)行位移監(jiān)測(cè),有助于確保工程的安全運(yùn)行,預(yù)防和控制潛在的危險(xiǎn)[3]。邊坡位移測(cè)量能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)和預(yù)警滑坡、崩塌等地質(zhì)災(zāi)害[4]。通過監(jiān)測(cè)邊坡的位移變化,判斷邊坡的穩(wěn)定性,提前采取防范措施,減少災(zāi)害損失[5]。

    邊坡位移測(cè)量的手段包括傳統(tǒng)測(cè)量方法(例如水準(zhǔn)測(cè)量和全站儀測(cè)量)、GNSS測(cè)量、地表形變監(jiān)測(cè)技術(shù)(例如InSAR和LiDAR)、地質(zhì)雷達(dá)(GPR)和光纖傳感技術(shù)[6]。這些手段雖然各有優(yōu)點(diǎn),但也存在一些劣勢(shì),例如測(cè)量成本高、操作復(fù)雜、受環(huán)境條件限制大等。因此,基于無(wú)人機(jī)的測(cè)量技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生,憑借其高效、靈活和經(jīng)濟(jì)的特點(diǎn),成為邊坡位移測(cè)量中的重要手段[7]。

    1 基于無(wú)人機(jī)的斜坡位移測(cè)量方法分析

    斜坡位移預(yù)測(cè)方法利用累計(jì)位移進(jìn)行破壞預(yù)測(cè),通過該方法可以預(yù)測(cè)邊坡失穩(wěn)的趨勢(shì)?;趶默F(xiàn)場(chǎng)獲取的有限的位移數(shù)據(jù),通過一定時(shí)期內(nèi)的位移累計(jì)變化,建立一個(gè)多項(xiàng)式模型來(lái)描述位移隨時(shí)間的變化趨勢(shì),如公式(1)所示。

    d(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+…+antn (1)

    式中:d(t)為位移;t為時(shí)間;a0,a1,…,an為待擬合的系數(shù)。

    使用最小二乘法擬合多項(xiàng)式模型,通過最小化實(shí)際數(shù)據(jù)和擬合模型之間的誤差平方和,獲得最佳擬合系數(shù)。如公式(2)所示。

    (2)

    通過現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù)和擬合的模型(公式(1)和公式(2))可以得到時(shí)間-位移圖,如圖1所示。邊坡位移的演變過程分為4個(gè)階段,即注意(A)、觀察(W)、警告(C)和警報(bào)(Al)。

    在最初的注意階段(A)到觀察階段(W)的前40d,位移增長(zhǎng)緩慢,累積位移約為10cm。在這一階段,邊坡整體穩(wěn)定性較高,位移變化幅度較小。因此,可以采用較經(jīng)濟(jì)的監(jiān)測(cè)方法,通過無(wú)人機(jī)定期巡檢來(lái)獲取邊坡的整體位移情況。無(wú)人機(jī)的巡檢頻率相對(duì)較低,這種方式不僅可以覆蓋較大區(qū)域,還能節(jié)省成本,同時(shí)滿足累積位移監(jiān)測(cè)的基本需求。

    隨著位移進(jìn)入觀察階段(W)到警告階段(C),位移速度顯著增加,達(dá)到8mm/d左右,曲線的陡峭程度也開始增加。此時(shí),邊坡的內(nèi)部應(yīng)力逐漸積累,失穩(wěn)風(fēng)險(xiǎn)增加。為確保監(jiān)測(cè)的精度和實(shí)時(shí)性,需要提高監(jiān)測(cè)頻率,無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)頻率可以增至1d/次。通過搭載高分辨率成像設(shè)備和精確定位系統(tǒng),獲取高精度的位移數(shù)據(jù)。同時(shí),利用無(wú)人機(jī)的靈活性,可以在邊坡復(fù)雜區(qū)域進(jìn)行詳細(xì)的位移測(cè)量,獲取局部位移加速度和形變趨勢(shì),為后續(xù)的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

    在進(jìn)入警告階段(C)至警報(bào)階段(Al)后,邊坡的位移增長(zhǎng)顯著加速,曲線變得更陡峭,位移值迅速接近400mm,表明邊坡處于高度危險(xiǎn)狀態(tài)。在這一階段,無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)監(jiān)控能力將發(fā)揮關(guān)鍵作用。由于此時(shí)的位移變化劇烈,位移速度顯著提升至每日數(shù)十毫米,傳統(tǒng)的間隔監(jiān)測(cè)方法已經(jīng)無(wú)法及時(shí)反映邊坡的動(dòng)態(tài)情況。無(wú)人機(jī)可以通過連續(xù)飛行監(jiān)控,捕捉邊坡隨時(shí)可能發(fā)生的位移變化,并將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至監(jiān)測(cè)中心,確保預(yù)警系統(tǒng)能夠及時(shí)響應(yīng),避免人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失。這不僅減少了地質(zhì)技術(shù)人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn),還能在短時(shí)間內(nèi)覆蓋更大范圍的監(jiān)測(cè)區(qū)域。無(wú)人機(jī)提供的高分辨率影像和精確的位移數(shù)據(jù),可以為巖土技術(shù)人員進(jìn)行數(shù)值分析和滑坡風(fēng)險(xiǎn)建模提供更充分的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)支持。

    2 試驗(yàn)設(shè)置和數(shù)據(jù)準(zhǔn)備

    研究區(qū)域的斜坡寬度為22m,長(zhǎng)度為44m,高差為11m,坡度約為1∶0.8,研究區(qū)的海拔高度最低為25m,坡頂距無(wú)人機(jī)約15m。無(wú)人機(jī)的飛行速度設(shè)置為2m/s。為了獲得更高的攝影測(cè)量穩(wěn)定性,在距最低點(diǎn)60°的位置拍攝傾斜圖像。

    當(dāng)無(wú)人機(jī)攝影時(shí)路徑重疊達(dá)到80%或以上時(shí),攝影的誤差最小。在本研究中,飛行路徑設(shè)置為80%的重疊,飛機(jī)采集了172張照片。圖2(a)顯示了控制點(diǎn)GCP(圖中序號(hào))和檢測(cè)點(diǎn)CP(方框中的點(diǎn)),圖2(b)為本次飛行任務(wù)的飛行軌跡。

    使用地面的測(cè)量樁作為檢查點(diǎn),將樁插入地面,樁頂高于地面超過25cm,并在頂部貼上反光片。試驗(yàn)中使用的全站儀的距離測(cè)量精度為±3 mm,角度測(cè)量為±1\"。使用GNSS測(cè)量三個(gè)地面控制點(diǎn)(GCP)的坐標(biāo),在三個(gè)GCP上安裝棱柱,使用全站儀測(cè)量得到GCP坐標(biāo),見表1。通過最小二乘法計(jì)算X和Y坐標(biāo),Z坐標(biāo)設(shè)置為GCP高度的平均值。用全站儀測(cè)量試驗(yàn)樁的中心并作為檢查點(diǎn)。棱鏡精度為±(2D)mm,反光片精度為±(4D)mm,其中D為測(cè)量距離,單位為km。由于所有檢查點(diǎn)與全站儀的距離均在70m以內(nèi),因此每個(gè)檢查點(diǎn)的儀器誤差約為5mm。

    3 試驗(yàn)結(jié)果

    3.1 PPK處理前后初始相機(jī)位置的差異

    在正常坡度條件下,測(cè)量所需精度在10cm以內(nèi),精密監(jiān)測(cè)需要亞厘米精度。PPK可應(yīng)用于基線較長(zhǎng)或信號(hào)中斷的區(qū)域。在本研究中,基站和無(wú)人機(jī)之間的距離約為3.5km,使用VRS的結(jié)果可以認(rèn)為是可以接受的。PPK的后處理數(shù)據(jù)利用RTKLIB處理。RTKLIB程序可以通過減少載波相位模糊度來(lái)提高精度,同時(shí)使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)技術(shù)對(duì)從無(wú)人機(jī)接收到的校準(zhǔn)值進(jìn)行額外的數(shù)據(jù)后處理。表2顯示了VRS測(cè)量的中心坐標(biāo)和精度,表3列出了經(jīng)過PPK處理后的結(jié)果。VRS的平均精度水平為1.32cm,垂直為2.42cm。經(jīng)過PPK處理,水平和垂直精度分別提高到0.54cm和0.74cm。

    3.2 基于GCP以及VRS和PPK處理的精度評(píng)估結(jié)果

    為了進(jìn)行精度評(píng)估,通過在Pix4Dmapper專業(yè)無(wú)人機(jī)測(cè)繪軟件中手動(dòng)從2張或多張照片中選擇檢查點(diǎn)來(lái)計(jì)算距離并評(píng)估精度。手動(dòng)相對(duì)定向精度為0.46px,平均地面樣本距離(GSD)約為6.00mm,GCP在X、Y和Z方向的平均RMSE分別為3.35mm、2.48mm和2.23mm。試驗(yàn)結(jié)果見表4,圖例如圖3所示。

    根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果,當(dāng)使用1、2、3個(gè)GCP(地面控制點(diǎn))以及不使用GCP時(shí),測(cè)量精度因組合而異。當(dāng)僅使用VRS(虛擬參考站)時(shí),隨著GCP數(shù)量增加,水平方向上的平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差顯著減小,而垂直方向上的平均值有所增加,但標(biāo)準(zhǔn)偏差減小。經(jīng)過PPK(精密后處理動(dòng)態(tài)定位)處理后,水平方向上的誤差有所改善,但在垂直方向上,平均值有所增加。

    試驗(yàn)表明,VRS測(cè)量Z坐標(biāo)的誤差從1.5mm增至33.7mm,而在PPK處理后,誤差進(jìn)一步增至36.0mm,這可能是受檢查點(diǎn)坐標(biāo)偏差的影響。在無(wú)GCP的情況下,VRS的Z誤差為3.3mm,而PPK處理后的Z誤差為36.0mm,表明PPK過程中存在約35.0mm的偏差。由于VRS和GCP誤差之間的相互作用,使用GCP的校正效果因數(shù)量而異。最終試驗(yàn)表明,使用3個(gè)GCP可以顯著降低誤差,RMSE達(dá)到了11.58mm,而PPK的RMSE為9.71mm,仍無(wú)法達(dá)到8mm/d的中期位移速度計(jì)算精度要求。但標(biāo)準(zhǔn)差分別為8.13mm和4.24mm,如前所述,如果多次觀測(cè)的結(jié)果有差異,就判斷中期PPK處理結(jié)果的精度是可以滿足的。

    此外,研究區(qū)GNSS接收條件良好,VRS測(cè)量精度較好?;谶@些條件可以看出,僅使用具有直接地理配準(zhǔn)的低無(wú)人機(jī)提供的VRS就可以得到較高的測(cè)量精度,表明低成本的無(wú)人機(jī)測(cè)量可以滿足使用要求。

    4 結(jié)語(yǔ)

    在本研究中,為了評(píng)估使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行邊坡測(cè)量的實(shí)用性,使用內(nèi)置VRS接收器的低成本無(wú)人機(jī)在低空拍攝高重疊的照片。根據(jù)PPK處理的存在與否以及GCP的使用驗(yàn)證了測(cè)量的準(zhǔn)確性,可以達(dá)到邊坡位移測(cè)量所需的精度水平,且僅使用VRS即可獲得約40mm的精度,不需要使用GCP,這降低了測(cè)量的成本,不僅減少了地質(zhì)技術(shù)人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn),還能在短時(shí)間內(nèi)覆蓋更大范圍的監(jiān)測(cè)區(qū)域,可以為巖土技術(shù)人員進(jìn)行數(shù)值分析和滑坡風(fēng)險(xiǎn)建模提供更充分的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)支持。

    參考文獻(xiàn)

    [1]嚴(yán)鑫,胡智,詹偉,等.基于視覺測(cè)量的公路邊坡位移監(jiān)測(cè)技術(shù)工程應(yīng)用研究[J].科技創(chuàng)新與應(yīng)用,2024,14(8):182-186.

    [2]白雷雷,劉明波.精密三角高程測(cè)量在高陡邊坡垂直位移監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用[J].四川水力發(fā)電,2023,42(4):90-93.

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