腦卒中患者上肢機器人輔助訓練文獻的可視化分析

摘要 目的：系統(tǒng)分析腦卒中患者上肢機器人輔助訓練的研究現(xiàn)狀和熱點，以期為研究人員提供新思路。方法：使用Web of Science數(shù)據(jù)庫檢索2003—2022年腦卒中患者上肢機器人輔助訓練的相關文獻，應用VOSviewer軟件進行可視化分析。結果：發(fā)文量大致分為萌芽、上升和爆發(fā)3個階段，表明腦卒中后上肢機器人輔助訓練相關領域已逐漸引起廣大研究者的重視；中國雖然起步較晚，但目前已成為腦卒中患者上肢機器人輔助訓練研究領域發(fā)文量最多的國家，是該領域的重要力量；當前研究熱點主要聚焦于腦卒中后上肢功能康復、機器人輔助治療及方法設計、腦卒中患者健康問題發(fā)生改變后產(chǎn)生的后果等主題。結論：上肢機器人輔助訓練研究領域發(fā)展迅速，研究熱點多樣化，但各國家、機構之間存在差異性。我國在該科研領域仍有較大發(fā)展空間，未來應建立多學科協(xié)作模式、統(tǒng)一康復訓練模式、醫(yī)院家庭合作模式，以促進該領域的進一步發(fā)展。

關鍵詞 腦卒中；上肢機器人輔助訓練；VOSviewer；可視化分析

中圖分類號 R493 文獻標識碼 A 文章編號 2096-7721（2025）02-0287-06

Visualized analysis of literature on robot-assisted upper limb training in stroke patients

YAN Xiaoqing1， LI Yujing2， LI Yixuan2， CHAI Meimei2， WANG Tian2， TIAN Wenyan3

（1. Shanxi Bethune Hospital/Shanxi Academy of Medical Sciences/Third Hospital of Shanxi Medical University/Tongji Shanxi Hospital， Taiyuan 030032， China; 2. Nursing College of Gansu University of Chinese Medicine， Lanzhou 730050， China;

3. the 940th Hospital of Joint Logistics Support Force of PLA， Lanzhou 730050， China）

Abstract Objective： To systematically analyze the current research status and hotspots of robot-assisted upper limb training in stroke patients， with the purpose of providing novel insights for researchers in the field. Methods： Relevant literature in the Web of Science database on robot-assisted upper limb training for stroke patients published from 2003 to 2022 was retrieved. Visualized analysis was conducted using VOSviewer software. Results： The publication volume can be categorized into three stages： emerging， rising and outburst， indicating a progressively increasing attention from researchers on robot-assisted upper limb training for stroke patients. Despite a late start， China has emerged as the leading contributor to the publications in this field， signifying its significant presence and influence. Research hotspots revolve around functional rehabilitation of the upper limb of patients after stroke， robot-assisted therapy， method design， and the consequences caused by altered health conditions in stroke patients. Conclusion： The field of robot-assisted upper limb training is advancing rapidly， with diversified research hotspots. However， development differences in this field exist among countries and institutions. China still has room to the development of robot-assisted upper limb training， efforts should be made on establishing multidisciplinary collaboration models， unified rehabilitation training approaches， and hospital-family cooperation models to foster its development in the future.

key words Stroke; Robot-assisted Upper Limb Training; VOSviewer; Visualized Analysis

據(jù)世界衛(wèi)生組織報道，腦卒中已成為全球第三大致殘病因。卒中后最常見的損傷是運動功能受限，超過2/3的患者受損部位主要集中在上肢[1-2]。長期的運動受限會導致患者肌肉逐漸萎縮，從而導致患者生活質量下降，給患者家庭和社會帶來巨大負擔。改善腦卒中后患者的上肢功能已成為當前的研究重點之一，恢復患者的運動功能更是患者家庭與社會的深切愿望?？祻陀柧毷谴龠M腦卒中患者運動功能恢復的最有效途徑，而由于人力限制等因素往往使得患者恢復效果不佳[3]。近年來，隨著科學技術的不斷發(fā)展，上肢康復機器人能夠以高密度、高重復等方式為腦卒中患者提供以特定任務為導向的康復訓練，這極大地彌補了康復治療師的不足，緩解了人力限制，促進了患者上肢運動功能的恢復與神經(jīng)元的重建，通過重復性任務與學習使患者運動功能恢復成為可能。隨著技術的不斷成熟，機器人輔助訓練已成為廣大醫(yī)務人員及患者首選的康復治療方式[3]。然而，目前利用文獻計量學分析腦卒中患者上肢機器人輔助訓練的研究相對較少。文獻計量學是以文獻或其他相關媒介為研究對象，運用數(shù)學、統(tǒng)計學等方法對各種文獻進行定量分析和挖掘，探討科學動態(tài)特征的一門學科[4]。本研究旨在應用可視化軟件VOSviewer對2003—2022年有關腦卒中患者上肢機器人輔助訓練的相關文獻進行分析，探討該領域的研究現(xiàn)狀與趨勢，為相關研究者深入研提供參考。

1 資料與方法

1.1文獻檢索 本研究選用Web of Science核心合集中的Science Citation Index Expanded （SCI-E）數(shù)據(jù)庫，采用高級檢索方式，以（（（（（（（（（（（TS=（stroke）） OR TS=（cerebral infarction）） OR TS=（brain vascular accident）） OR TS=（cerebrovascular disease）） OR TS=（cerebrovascular stroke）） OR TS=（cerebral hemorrhage）） OR TS=（cerebral hemorrhage）） AND TS=（gait training）） OR TS=（gait rehabilitation）） OR TS=（upper limb rehabilitation robot）） OR TS= （upper limb training）） AND TS= （robot）為檢索式進行檢索，時間跨度為2003年1月1日—2022年12月31日，文獻語種限定為英語。

1.2文獻篩選 將文獻篩選結果導入Endnote文獻管理軟件中，首先利用軟件進行機器去重，再由2名研究者單獨閱讀論文題目及摘要進行人工查重，若2名研究者的結果存在異議則通過與第三名研究者討論進行評審。本研究共檢索出文獻2506篇，其中期刊文獻2408篇，會議98篇，通過去除會議論文、機器去重與人工去重后，最終納入2304篇。

1.3研究方法 VOSviewer是基于計算機編程語言（JAVA）的一款知識框架可視化軟件，能夠繪制期刊文獻、發(fā)文機構、關鍵詞等的共現(xiàn)網(wǎng)絡[5]。將最終納入的文獻以.txt格式導出，導出記錄內(nèi)容為全記錄與引用的參考文獻，通過VOSviewer軟件對數(shù)據(jù)結果進行挖掘處理、聚類分析，從而提取發(fā)文量、國家或地區(qū)、發(fā)文機構和關鍵詞中的關鍵信息，識別出上肢機器人輔助訓練的主要研究力量和腦卒中上肢機器人輔助訓練領域的研究熱點。

2 結果與討論

2.1發(fā)文量分析 對發(fā)文量進行分析可反應一段時間內(nèi)相關研究的發(fā)展與變化。2003年起，國內(nèi)外上肢機器人輔助訓練相關的發(fā)文量總體呈逐年上升趨勢（如圖1），說明研究者對該主題的關注度逐漸增加。發(fā)文量可大致分為3個階段：第一階段（2003—2008年），該階段年發(fā)文量均低于30篇，為該研究的萌芽階段；第二階段（2009—2017年），該階段發(fā)文量急劇增加，為該研究的上升階段；第三階段（2018—2022年），該階段年發(fā)文量均在200篇以上，為該研究的爆發(fā)期。2021年發(fā)文量達到最高（347篇），預計未來幾年將持續(xù)上升。

2.2發(fā)文國家和地區(qū)分析 按發(fā)文作者所在的國家/地區(qū)進行統(tǒng)計分析，共涉及95個國家和地區(qū)（如圖2）。

其中發(fā)文量排名前五的國家/地區(qū)分別為中國（488篇）、美國（443篇）、意大利（377篇）、日本（177篇）和韓國（171篇），共計為1656篇，占總發(fā)文量的71.88%。中國、美國、意大利的發(fā)文量遙遙領先于其他國家。中國的發(fā)文量最多，說明我國已經(jīng)成為腦卒中患者上肢機器人輔助訓練研究領域的重要力量。合作強度前五的國家/地區(qū)分別為美國、意大利、英國、中國和瑞士，意大利、德國、美國和英國之間的合作較為緊密，而中國與其他國家之間合作較少，表明我國研究較為獨立。根據(jù)時序知識圖譜，美國和德國較早進入腦卒中患者上肢機器人輔助訓練研究領域，至今該領域體系已基本搭建完善，意大利、英國和日本等國家也于2018年之前搭建完成，而中國、印度等國家在該研究領域起步相對較晚。

2.3發(fā)文機構分析 按發(fā)文作者所在的機構進行統(tǒng)計分析，共涉及272個發(fā)文機構（如圖3）。發(fā)文量前十的機構分別為比薩圣安娜高等學校（67篇）、麻省理工學院（60篇）、西北大學（46篇）、蘇黎世大學（43篇）、蘇黎世聯(lián)邦理工學院（42篇）、馬里蘭大學（42篇）、特溫特大學（39篇）、中國科學院（33篇）、瑞士聯(lián)邦理工學院（33篇）、筑波大學（33篇）。合作強度前十的機構依次為麻省理工學院、比薩圣安娜高等學校、蘇黎世大學、美國西北大學、蘇黎世聯(lián)邦理工學院、馬里蘭大學、特溫特大學、中國科學院、瑞士聯(lián)邦理工學院、哈佛大學。上述結果表明上肢機器人輔助訓練研究領先的機構是比薩圣安娜高等學校和麻省理工學院，國內(nèi)機構在該領域的研究較為薄弱。根據(jù)時序知識圖譜，麻省理工學院和馬里蘭大學等機構最先進入腦卒中患者上肢機器人輔助訓練研究領域，西北大學、比薩圣安娜高等學校于2016年先后開始該領域的研究，而中國科學院、延世大學等機構在2020年左右才對該領域進行探索，起步較晚。

2.4作者分析 為進一步了解該領域核心作者及其發(fā)文情況，本研究列舉了發(fā)文量最高的5位作者（見表1）。本研究納入的2304篇文獻由226名作者撰寫，其中發(fā)文量最多的作者是來自蘇黎世聯(lián)邦理工學院的Riener Robert，其在2003—2022年共發(fā)文42篇，其次是Smania Nicola（25篇）、Waldner Andreas（25篇）。發(fā)文前五的作者有3位均來自意大利，其他2位來自日本和瑞士（見表1）。

2.5關鍵詞分析 對納入的2304篇文獻進行關鍵詞共現(xiàn)及聚類分析發(fā)現(xiàn)，共有451個關鍵詞與上肢機器人輔助訓練研究存在密切聯(lián)系（如圖4）。篩選出前15個高頻關鍵詞，并根據(jù)其出現(xiàn)的頻率對關鍵詞進行降序排列：rehabilitation（n=1108）、stroke（n=795）、robots（n=574）、upper-limb（n=563）、assisted therapy（n=477）、movement（n=366）、walking（n=356）、design（n=299）、motor function（n=279）、exoskeleton（n=277）、upper extremity function（n=268）和impairment（n=220）。根據(jù)關鍵詞設置閾值為10，合并同義關鍵詞后進行聚類分析，共繪制節(jié)點71個，連線1348條，可分為3個聚類，其中聚類1（紅色部分）涉及rehabilitation、upper-limb、assisted therapy、upper extremity function等關鍵詞，表明機器人輔助訓練已廣泛應用于腦卒中后上肢功能的康復與鍛煉；聚類2（綠色部分）涉及stroke、balance、health、spinal-cord、older adults、quality等關鍵詞，表明腦卒中后發(fā)生的脊髓損傷會嚴重影響患者的平衡、步態(tài)以及活動能力，導致患者發(fā)生健康問題，對患者及社會造成經(jīng)濟負擔；聚類3（藍色部分）涉及robots、exoskeleton、design、system、task等關鍵詞，表明上肢機器人輔助訓練研究中以機器人類型設計、系統(tǒng)任務導向為研究重點。根據(jù)時序圖譜可以看出，2003—2022年研究者對上肢機器人輔助訓練領域的關注度逐漸增高；2016年—2018年上肢機器人領域發(fā)展迅速，研究類型以隨機對照試驗居多，研究主要集中于上肢康復、輔助治療等方面；本研究還發(fā)現(xiàn)，隨著科學技術的進一步發(fā)展，外骨骼輔助康復訓練在2019年之后成為該領域研究熱點，研究者從2019年開始關注患者的負擔、生活質量等方面（如圖4）。

2.6上肢機器人輔助訓練在腦卒中患者康復期的有效性評價 研究表明在相同強度與運動頻率相同的條件下，機器人輔助訓練與常規(guī)護理對患者上肢康復的效果是相同的，機器人輔助訓練的優(yōu)勢在于其可以提供重復性、高強度及特定的訓練任務，能夠減輕治療師的負擔，增加訓練的趣味性[6]。雖然英國的一項多中心研究指出機器人輔助訓練在改善患者上肢功能方面并不優(yōu)于普通護理[7]，但更多的研究表明機器人輔助訓練在改善運動控制、肌肉力量等上肢運動功能方面比傳統(tǒng)護理更有效。2020年，Morone G等人[8]對卒中后上肢康復機器人的臨床指南進行了首次系統(tǒng)評價，其認為大多數(shù)指南只注重于卒中后治療而對卒中后康復有所疏忽；采用機器人輔助康復訓練能夠改善卒中患者上肢運動的功能與力量，但是這種訓練方式在適用性方面還有待改進。同時，上肢機器人輔助訓練也存在其他優(yōu)勢。金琳娜等人[9]認為，上肢機器人輔助訓練具有高強度、高重復性、趣味性、個性化等特點，其訓練效果強于人工訓練，并解決了人工難以達到的訓練強度等問題。而目前的研究已不僅局限于單側機器人輔助訓練，雙側機器人訓練在腦卒中康復訓練中也已得到了廣泛發(fā)展。有研究表明，采用雙側手臂進行同步訓練時，未受損的大腦半球可以促進受損大腦半球的激活[9]。然而，中國對于雙側機器人研究較少，后續(xù)應開展多中心試驗以評估雙側機器人輔助訓練對于腦卒中患者康復訓練的有效性。

2.7上肢機器人輔助訓練在腦卒中后患者中的應用現(xiàn)狀 自1994年MIT-MANUS首次應用于臨床以來，機器人輔助治療就進入了一個新時代，上肢康復機器人隨之應運而生[10-11]，其主要由鏡像運動系統(tǒng)（Mirror Image Motion Enable，MIME）與自動恢復手臂集成運動系統(tǒng)（Automatic Recovery Arm Motility Integrated System，ARAMIS）組成[12]。目前大多數(shù)治療及康復工作在臨床上進行，面臨著治療費用昂貴、周期較長和患者疲勞等困境。目前已投產(chǎn)的居家康復機器人如MARIONET，Bi-Manu-Track等成為新一代大眾需求產(chǎn)物，其功能性、適用性及安全性可以滿足腦卒中患者居家康復的需求[13]。

Li L T等人[13]研究認為，為了讓患者得到高頻率與高強度的治療，家用上肢康復機器人應得到廣泛使用。通過文獻檢索發(fā)現(xiàn)，上肢康復機器人按機器人構型主要分為兩種：①外骨骼式康復機器人，通常用于控制患肢的每個關節(jié)；②末端執(zhí)行器，僅引導患肢的最遠端部分。末端執(zhí)行器只在遠端作用于患者，上肢康復機器人最常見的是利用全向輪從而實現(xiàn)上肢平面內(nèi)靈活運動的桌面式機器人，例如意大利Humanware公司開發(fā)的MOTORE機器人與中國科學院研發(fā)的Reha-Maus機器人[14-15]。除此之外，還存在多種進行空間范圍內(nèi)進行運動的康復機器人，例如可以進行主動、被動和抗阻模式訓練的DARTAGNAN機器人[16]。外骨骼式上肢機器人可分為剛性與柔性兩種類型，由于其結構特性可分為穿戴式與非穿戴式機器人。穿戴式機器人要求結構簡單，重量輕體積小，主要用于力量的增強及輔助，由于針對上肢關節(jié)康復訓練的穿戴式機器人較少，因此上肢康復多采用非穿戴式外骨骼機器人?，F(xiàn)階段商業(yè)化的上肢康復機器人逐漸增多，且多為單側訓練機器人，例如米蘭理工大學設計的BRIDGE機器人與國內(nèi)上海電氣智能康復的上肢康復訓練系統(tǒng)FLEXO-Arm1等[17]。隨著科學技術的不斷更新，操作模式多樣化及訓練趣味化的上肢康復機器人不斷涌現(xiàn)，醫(yī)務人員有了更多選擇，但這也使如何幫助患者選擇適宜的上肢康復機器人成為亟需解決的難題。

2.8腦卒中給患者及社會帶來的影響 通過對檢索結果進行研究熱點分析可以發(fā)現(xiàn)，第三聚類主要分布于脊髓損傷、平衡、步態(tài)、活動能力障礙、經(jīng)濟負擔、老年、生活質量等關鍵詞。目前，腦血管意外已成為我國第一大死亡原因[18]，給患者家庭和社會帶來沉重的醫(yī)療負擔。腦卒中會造成患者的運動功能、平衡及步態(tài)功能受損，相關研究表明，上肢功能損傷占腦卒中后患者的85%，是最常見的功能損傷之一[19]，嚴重影響患者生活質量。

3 結論

3.1我國在上肢機器人輔助訓練領域的影響力有待加強 從過去近二十年腦卒中患者上肢機器人輔助訓練的可視化分析可以看出，該領域逐漸受到關注；意大利、德國和美國國際之間合作較為緊密，而我國的研究較為獨立，應加強我國與國際之間的交流與合作，以促進上肢機器人輔助訓練研究的不斷發(fā)展。與美國和德國相比，中國在該領域的研究起步較晚，可能因為機器人學科在我國發(fā)展較晚。從機構的合作方面來看，中國機構合作處于中等水平，其中中國科學院發(fā)文量排第七，合作強度排第七，國內(nèi)只有一所機構進入前十，這表明我國對于腦卒中患者上肢機器人輔助訓練領域有所重視，但國內(nèi)各機構之間合作有待加強，該領域的研究需要各團隊、機構及國家相互合作，開拓創(chuàng)新，才能促進其不斷發(fā)展。

3.2腦卒中患者機器人輔助上肢訓練帶來的啟示

3.2.1早期康復訓練是促進卒中后患者康復的有效手段 2016—2018年上肢康復機器人領域發(fā)展迅速，該領域的發(fā)展為腦卒中患者的早期康復提供了可能。有研究表明，腦卒中后2周內(nèi)對患者進行上肢早期康復干預可有效促進神經(jīng)功能可塑性[20]。因此，腦卒中患者應進行及時的康復訓練，而康復機器人可對患者進行精確、充分、個性化及趣味性的治療，從而縮短康復周期，增加患者的積極性。為腦卒中患者建立集治療-康復-護理為一體的康復訓練模式，是未來的發(fā)展趨勢。

3.2.2依托遠程互聯(lián)網(wǎng)信息技術開啟家庭醫(yī)院合作模式 目前，遠程互聯(lián)網(wǎng)信息技術已在醫(yī)療領域被廣泛使用。本研究發(fā)現(xiàn)，有關腦卒中患者機器人輔助上肢訓練的發(fā)文量呈逐年上升趨勢，表明該領域相關的科學技術獲得了迅速發(fā)展，而該領域的快速發(fā)展也為遠程互聯(lián)網(wǎng)技術與機器人技術在醫(yī)療領域的協(xié)同發(fā)展提供了一定的理論基礎。移動醫(yī)療的應用能夠節(jié)省人力，提升腦卒中患者自我管理效能，而遠程互聯(lián)網(wǎng)技術與機器人技術的結合不僅打破了時空限制，還可為腦卒中患者提供及時、有效的醫(yī)療服務。徐妍等人[21]通過范圍綜述描述了腦卒中患者居家遠程醫(yī)療的可行性，而且可以為患者提供多元化康復訓練，給患者帶來積極的康復體驗，進一步提升了患者的依從性。目前，我國遠程康復護理仍處于發(fā)展階段，在操作規(guī)范、指導方式、康復方案等方面還不夠完善[21]。未來可將這一新型模式進一步應用于腦卒中患者康復護理中，開啟醫(yī)院家庭雙互動合作模式。

3.2.3構建統(tǒng)一的腦卒中患者機器人輔助上肢訓練康復護理方案與評價體系 本研究表明，腦卒中患者上肢康復訓練的相關研究較為集中，主要以隨機對照試驗研究為主，試驗組大多為機器人康復訓練，觀察組主要為傳統(tǒng)訓練，康復訓練時間為1～8周，每次10～90 min，結局主要包括上肢運動功能、日常生活活動、運動表現(xiàn)、生活質量和不良反應等[22]。目前，鮮有具體康復方案來指導腦卒中患者機器人輔助上肢訓練，僅有少量研究對康復后的最終結局進行評價，臨床上的腦卒中康復工作界定也較為模糊。因此，構建統(tǒng)一的腦卒中患者機器人輔助上肢康復護理方案與評價體系具有重要意義。

3.2.4現(xiàn)階段機器人輔助上肢訓練相關研究不足 現(xiàn)階段，國內(nèi)大多數(shù)醫(yī)院所采用的上肢康復機器人購自國外，但其價格昂貴，治療費用較高，給患者家庭帶來較大的經(jīng)濟負擔[23]。SHENG B等人[24]的研究結果顯示，尚未證據(jù)表明更復雜、更先進的機器人比簡單、價格低廉的機器人有更好的臨床康復效果。目前，機器人輔助康復與傳統(tǒng)人工康復相比，成本仍然較高，而只有少數(shù)研究致力于改進康復機器人。

3.2.5護理人員參與度有待提高 康復訓練小組成員應包含護士長、醫(yī)生、治療師、責任護士，而在臨床實際工作及相關文獻中可以發(fā)現(xiàn)機器人輔助上肢訓練一般由醫(yī)生或治療師獨自完成，護理人員參與度較低，這可能與在護理人員較少、臨床護理

工作繁忙、護理人員缺乏相應的康復醫(yī)學專業(yè)知識有關[25]。李陽等人[26]的研究表明，護理人員在腦卒中患者康復護理知識、態(tài)度、活動方面具有較大提升空間。護理人員作為腦卒中患者康復護理的主要指導者、參與者，其康復護理能力對患者神經(jīng)受損功能的恢復起著重要作用，會直接影響患者的康復效果。因此，未來應加強護理人員考核及技能培訓工作，進行規(guī)范化培訓，提高與拓展護理人員康復護理知識水平，建立規(guī)范的多學科協(xié)作模式，使護理人員成為腦卒中康復小組的中堅力量。

綜上所述，上肢機器人輔助訓練對腦卒中患者的康復具有一定益處，但目前在我國還處于發(fā)展階段。本研究利用VOSviewer軟件該領域的研究熱點、發(fā)展現(xiàn)狀、存在不足及未來發(fā)展趨勢進行了可視化分析，對我國今后腦卒中患者上肢機器人輔助訓練的探索與研究具有一定意義。本研究文獻僅以Web of Science為數(shù)據(jù)庫，未對其他數(shù)據(jù)庫進行檢索，研究較為局限，可能存在偏倚，未來可擴展多個數(shù)據(jù)庫使研究結果更為全面。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻聲明：嚴小青負責設計論文框架，起草論文，論文修改；李玉靜，李怡璇負責英文數(shù)據(jù)庫文獻檢索；柴梅梅，王田負責國家、機構、關鍵詞合并；田文艷負責指導撰寫文章并最后定稿。

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收稿日期：2023-12-26

編輯：劉靜凱

基金項目：甘肅省科技計劃項目（21CX6ZA119）

Foundation Item： Science and Technology Plan Project of Gansu Province（21CX6ZA119）

引用格式：嚴小青，李玉靜，李怡璇，等. 腦卒中患者上肢機器人輔助訓練文獻的可視化分析[J].機器人外科學雜志（中英文），2025，6（2）：287-292.

Citation： YAN X Q， LI Y J， LI Y X， et al. Visualized analysis of literature on robot-assisted upper limb training in stroke patients[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery， 2025， 6（2）： 287-292.

通訊作者（Corresponding Author）：田文艷（TIAN Wenyan），Email：tianwy2021@163.com