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    數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析

    2025-01-22 00:00:00楊葵
    專用汽車 2025年1期

    摘要:隨著現(xiàn)代信息技術(shù)不斷變革,制造業(yè)迎來(lái)了新一輪的產(chǎn)業(yè)革命浪潮,信息技術(shù)與工業(yè)制造相結(jié)合的智能制造逐漸綻放光彩。以智能制造為背景,研究了數(shù)字孿生與車間管理的有機(jī)結(jié)合?;跀?shù)字孿生的基本特征,提出了數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)的體系架構(gòu);融入仿真模擬技術(shù),構(gòu)建了對(duì)應(yīng)的信息模型,系統(tǒng)闡述了基于數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)功能模塊,以某項(xiàng)目為例,驗(yàn)證了數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)。研究表明,設(shè)計(jì)數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng),可有效打造智能制造生產(chǎn)線,連接物理空間和虛擬空間,實(shí)現(xiàn)信息的實(shí)時(shí)交互,為智能制造提供思路和建議。

    關(guān)鍵詞:數(shù)字孿生;智能車間;管理系統(tǒng)

    中圖分類號(hào):U462收稿日期:2024-11-05

    DOI:10.19999/j.cnki.1004-0226.2025.01.034

    1前言

    云計(jì)算、大數(shù)據(jù)、虛擬現(xiàn)實(shí)等現(xiàn)代信息技術(shù)的融入,推動(dòng)了制造業(yè)向著智能化方向轉(zhuǎn)型升級(jí),迎來(lái)了智能制造。如今,如何攻克物理工廠與虛擬工廠之間的壁壘,滿足工業(yè)生產(chǎn)實(shí)時(shí)交互、數(shù)據(jù)融合等需求,成為目前的一項(xiàng)技術(shù)難題。數(shù)字孿生技術(shù)支持虛擬和現(xiàn)實(shí)之間的雙向映像,能夠滿足信息交互與實(shí)時(shí)連接的需求,成為推動(dòng)智能制造發(fā)展的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。因此,本文開(kāi)展了數(shù)字孿生與制造車間相結(jié)合的研究。

    2概念界定

    在早期關(guān)于數(shù)字孿生的設(shè)想中,“數(shù)字孿生”這一詞并未被提及。那時(shí)的設(shè)想被稱作PLM即產(chǎn)品全生命周期管理,并且在這一設(shè)想中,囊括了構(gòu)建實(shí)體的虛擬體用于虛擬測(cè)試和仿真這一數(shù)字孿生的全部思想基礎(chǔ)。這一設(shè)想更多是傾向于數(shù)字孿生技術(shù)與產(chǎn)品設(shè)計(jì)的有機(jī)結(jié)合。

    隨著MBD、MBE概念的提出,數(shù)字孿生得到拓展,參與到了產(chǎn)品的加工全過(guò)程中。之后,也有學(xué)者利用傳感器構(gòu)建建筑孿生模型或是有機(jī)結(jié)合三維打印技術(shù)與數(shù)字孿生技術(shù)。數(shù)字孿生車間的提出,為連接虛擬車間和現(xiàn)實(shí)車間提供了理論支撐。有學(xué)者認(rèn)為,在數(shù)字孿生技術(shù)的支持下,車間可實(shí)現(xiàn)可視化、數(shù)字化加工。也有學(xué)者認(rèn)為,在車間中,數(shù)字孿生的預(yù)測(cè)功能至關(guān)重要,關(guān)系到產(chǎn)品生產(chǎn)的全過(guò)程和制造決策等。

    將數(shù)字孿生運(yùn)用到車間管理系統(tǒng)中,可實(shí)現(xiàn)不同生產(chǎn)狀況的虛擬仿真,提升生產(chǎn)車間解決問(wèn)題的能力,最大限度地提升車間盈利能力、發(fā)揮車間一線生產(chǎn)人員的能力和潛能,從而實(shí)現(xiàn)資源最大化利用。目前,數(shù)字孿生在制造領(lǐng)域的運(yùn)用尚不成熟,仍需進(jìn)一步研究。

    3數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)體系架構(gòu)

    數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)是對(duì)傳統(tǒng)車間管理系統(tǒng)的一次升級(jí)改造,實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)實(shí)與虛擬之間的雙向映射。

    層級(jí)結(jié)構(gòu)是傳統(tǒng)車間管理系統(tǒng)的架構(gòu)形式,由四個(gè)層級(jí)組成,分別是包括傳感器、工業(yè)機(jī)器人、皮帶線等在內(nèi)的設(shè)備層、負(fù)責(zé)控制設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的控制層、負(fù)責(zé)傳遞和反饋數(shù)據(jù)信息的數(shù)據(jù)層,以及根據(jù)數(shù)據(jù)信息負(fù)責(zé)管控車間設(shè)備的應(yīng)用層。傳統(tǒng)車間管理系統(tǒng)的一大缺陷在于缺少實(shí)體車間對(duì)應(yīng)的虛擬仿真信息模型,不具備支撐大數(shù)據(jù)信息和虛擬仿真分析生產(chǎn)的能力,實(shí)體與虛擬之間的數(shù)據(jù)交互不足。此外,也不具備三維可視化功能,管理的自動(dòng)化、數(shù)據(jù)化具有局限性。另外,車間生產(chǎn)決策依靠人,決策的獨(dú)立性不足、新興技術(shù)的融入受阻,無(wú)法將AR、人工智能等技術(shù)應(yīng)用到生產(chǎn)環(huán)節(jié)中[1]。

    數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)架構(gòu),融入了數(shù)字孿生技術(shù),迎合了智能工廠的相關(guān)要求。在該架構(gòu)下,根據(jù)孿生數(shù)據(jù)可建造生產(chǎn)制造各階段對(duì)應(yīng)的虛擬模型,將實(shí)體映射到虛擬空間中,用于生產(chǎn)研究,起到完善孿生車間設(shè)備模型的作用,對(duì)優(yōu)化設(shè)備性能,提升生產(chǎn)決策的科學(xué)性具有重要意義。圖1是數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)體系架構(gòu)模型示意圖。

    如圖1所示,物理車間為孿生車間提供物理設(shè)備的靜態(tài)數(shù)據(jù),根據(jù)靜態(tài)數(shù)據(jù)組建對(duì)應(yīng)的孿生模型。孿生車間與物理車間進(jìn)行動(dòng)態(tài)信息交互,并且動(dòng)態(tài)執(zhí)行邏輯。孿生數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中,根據(jù)數(shù)據(jù)庫(kù)中的歷史數(shù)據(jù),能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)預(yù)測(cè),發(fā)揮數(shù)字孿生的預(yù)測(cè)功能。同時(shí),數(shù)字孿生車間管理系統(tǒng)會(huì)根據(jù)孿生數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)。孿生數(shù)據(jù)包括多個(gè)系統(tǒng)數(shù)據(jù),如物理車間、孿生車間、三維可視化系統(tǒng)數(shù)據(jù)等。制造執(zhí)行系統(tǒng)根據(jù)指令采集數(shù)據(jù),三維數(shù)據(jù)孿生可視化支持人機(jī)交互,具備分析虛擬生產(chǎn)數(shù)據(jù)的功能。

    4系統(tǒng)主要的功能模塊

    數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)集成管理制造階段的各個(gè)方面,如訂單下發(fā)、數(shù)據(jù)采集與分析、可視化、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)管理與反饋等。在設(shè)計(jì)數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)時(shí),結(jié)合系統(tǒng)運(yùn)行特點(diǎn)等,開(kāi)發(fā)出了幾大主要的功能模塊。

    4.1車間基礎(chǔ)信息模塊

    車間基礎(chǔ)信息模塊主要負(fù)責(zé)車間設(shè)備基礎(chǔ)信息的采集與管理,為系統(tǒng)運(yùn)行提供可參考的基礎(chǔ)信息。在這些信息中不乏用于虛擬車間規(guī)劃、構(gòu)建三維可視化虛擬仿真模型的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)信息。比如,展示運(yùn)行中生產(chǎn)線技術(shù)完成率45%、各生產(chǎn)線設(shè)備運(yùn)作率85%、倉(cāng)儲(chǔ)空閑面積33%等。

    4.2計(jì)劃執(zhí)行模塊

    計(jì)劃執(zhí)行模塊主要負(fù)責(zé)執(zhí)行和監(jiān)督月生產(chǎn)計(jì)劃、臨時(shí)生產(chǎn)計(jì)劃等,其中,該模塊主要從ERP系統(tǒng)中獲得生產(chǎn)計(jì)劃數(shù)據(jù),之后按照訂單完成時(shí)間分解。該模塊會(huì)詳細(xì)記錄每個(gè)訂單從開(kāi)始到完成全過(guò)程、各方面的信息,包括執(zhí)行訂單的起止時(shí)間、異常情況發(fā)生與解決時(shí)間、設(shè)備執(zhí)行工藝期間的運(yùn)行狀態(tài)等。采用條碼掃描技術(shù),可詳細(xì)記錄每一種物料的損耗情況,形成了面向生產(chǎn)產(chǎn)品的追溯機(jī)制。

    4.3生產(chǎn)監(jiān)控模塊

    打造智慧工廠,實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)必不可少。依靠生產(chǎn)監(jiān)控模塊,可實(shí)時(shí)、全方位地監(jiān)控生產(chǎn)全過(guò)程,包括但不限于訂單執(zhí)行情況、設(shè)備動(dòng)作。

    在開(kāi)發(fā)數(shù)據(jù)孿生的監(jiān)控系統(tǒng)模塊時(shí),考慮選用WEB分布式部署的B/S架構(gòu)、前端腳本語(yǔ)言JAVASCRIPT和JQUERY等[2]。借助該方案,可實(shí)現(xiàn)二次開(kāi)發(fā)利用,分離部署數(shù)據(jù)庫(kù)、應(yīng)用層。采用WEB瀏覽器,實(shí)時(shí)顯示和反饋設(shè)備的運(yùn)行質(zhì)量和狀態(tài)信息,減少系統(tǒng)運(yùn)行對(duì)第三方軟件或硬件的依賴。采用集中式+統(tǒng)一接口標(biāo)準(zhǔn)的方案,滿足數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集與傳輸需求。

    4.4孿生數(shù)據(jù)采集模塊

    該模塊由三部分組成:

    a.設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)采集,主要負(fù)責(zé)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)的全方位、多維度的實(shí)時(shí)采集以及全面、實(shí)時(shí)感知。以工業(yè)機(jī)器人為例,實(shí)時(shí)、直接采集工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)位置數(shù)據(jù),包括但不限于運(yùn)作期間工作機(jī)器人各關(guān)節(jié)的參數(shù)信息,如關(guān)節(jié)角度、速度等。同時(shí),該模塊也會(huì)采集設(shè)備本身的運(yùn)行數(shù)據(jù)、狀態(tài)信息等。

    b.生產(chǎn)數(shù)據(jù)采集,主要負(fù)責(zé)采集設(shè)備生產(chǎn)階段各種關(guān)鍵參數(shù)信息,如生產(chǎn)訂單執(zhí)行情況、物料信息等。

    c.數(shù)據(jù)融合,將多種來(lái)源的數(shù)據(jù)整合,奠定模型驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)分析的基礎(chǔ)。其中,以采用統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)處理為準(zhǔn),經(jīng)統(tǒng)一處理后的數(shù)據(jù)會(huì)被存儲(chǔ)到中央數(shù)據(jù)庫(kù)中。隨著數(shù)據(jù)不斷更新,中央數(shù)據(jù)庫(kù)中會(huì)形成一批又一批的歷史數(shù)據(jù),在留存期限內(nèi),這些數(shù)據(jù)將會(huì)成為預(yù)測(cè)生產(chǎn)的參考,有利于充分發(fā)揮數(shù)字孿生在制造車間管理中的預(yù)測(cè)功能。

    常見(jiàn)的車間設(shè)備數(shù)據(jù)采集方式如表1所示。

    4.5孿生可視化

    在車間中,數(shù)字孿生技術(shù)的運(yùn)用有效地將實(shí)體與虛擬連接到一起,為實(shí)體生產(chǎn)管理提供了管理手段,即車間管理人員可利用模型再現(xiàn)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)、監(jiān)控實(shí)體生產(chǎn)過(guò)程和行為,或是長(zhǎng)期保存數(shù)據(jù)。在設(shè)計(jì)數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)車間管理系統(tǒng)時(shí),將產(chǎn)線可視化率控制在98%以上。常見(jiàn)的Web端可視化技術(shù)如表2所示。

    5數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)實(shí)踐驗(yàn)證

    5.1案例介紹

    在智能制造背景下,某企業(yè)認(rèn)識(shí)到打造智能車間的重要性,提出依托數(shù)字孿生技術(shù)實(shí)現(xiàn)車間智能管理的專題項(xiàng)目。項(xiàng)目要求以數(shù)字孿生為技術(shù)核心,綜合運(yùn)用虛擬仿真等技術(shù),提升車間管理系統(tǒng)的可視化、智能化水平,實(shí)現(xiàn)智能管理。

    針對(duì)項(xiàng)目需求,打造了具有以下功能的基于數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng):

    a.個(gè)性化訂單功能。

    新建的數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)依托互聯(lián)網(wǎng),實(shí)現(xiàn)了用戶個(gè)性化訂單的接收和下發(fā)。系統(tǒng)可根據(jù)訂單詳情,操作物理車間和孿生車間組織生產(chǎn)。

    b.仿真優(yōu)化。

    在正式生產(chǎn)前的調(diào)試階段,孿生車間根據(jù)靜態(tài)信息、生產(chǎn)活動(dòng)信息等,打造對(duì)應(yīng)的信息模型,模擬仿真生產(chǎn),以優(yōu)化整合生產(chǎn)制造過(guò)程。孿生數(shù)據(jù)系統(tǒng)會(huì)將接收仿真結(jié)果并調(diào)整和優(yōu)化,以規(guī)避預(yù)測(cè)結(jié)果中顯示的可能出現(xiàn)的問(wèn)題。

    c.在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中,物理車間與孿生之間進(jìn)行動(dòng)態(tài)信息交互。

    d.設(shè)計(jì)了看板系統(tǒng),滿足人機(jī)交互需求。依托看板系統(tǒng),孿生車間展示三維可視化模型等信息并監(jiān)控實(shí)體生產(chǎn)。車間生產(chǎn)負(fù)責(zé)人可通過(guò)看板系統(tǒng)了解實(shí)體生產(chǎn)情況,根據(jù)三維可視化模型數(shù)據(jù)明確實(shí)體生產(chǎn)中的不足,及時(shí)調(diào)整生產(chǎn)決策。

    e.動(dòng)態(tài)跟蹤訂單,了解訂單執(zhí)行進(jìn)度。

    根據(jù)歷史數(shù)據(jù)、管理日志等,可實(shí)時(shí)了解訂單執(zhí)行進(jìn)度。

    5.2實(shí)現(xiàn)流程

    按照?qǐng)D2所示的步驟構(gòu)建了數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng),具體流程如圖2所示。

    在構(gòu)建上述項(xiàng)目的數(shù)字孿生車間管理系統(tǒng)時(shí),要注意以下每一個(gè)環(huán)節(jié):

    a.收集物理車間設(shè)備基礎(chǔ)信息并構(gòu)建車間信息模型。

    b.基于OPCUA構(gòu)建數(shù)據(jù)采集網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),服務(wù)于生產(chǎn)數(shù)據(jù)的感知、采集、分析和存儲(chǔ)。

    c.利用WebSocket通信協(xié)議,搭建數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸機(jī)制。

    d.根據(jù)接收的設(shè)備數(shù)據(jù),獲取孿生場(chǎng)景模型運(yùn)動(dòng)。

    e.實(shí)時(shí)、全面分析數(shù)據(jù),直觀展示分析結(jié)果。

    在車間信息建模環(huán)節(jié),需根據(jù)車間基本要素等比例規(guī)劃虛擬空間,優(yōu)化布局。分析并驗(yàn)證拓?fù)潢P(guān)系、約束條件的合理性。具體操作是構(gòu)建三維模型并提升模型的組織性;刪減非必要模型和要素,提升孿生車間場(chǎng)景的真實(shí)性和渲染度。根據(jù)實(shí)體車間的CAD總體布局圖,優(yōu)化孿生車間布局規(guī)劃。以GLB/GLTF格式保存相關(guān)文件,并輕量化處理模型,在將處理后的模型導(dǎo)入到平臺(tái)中后,于孿生車間場(chǎng)景中等比例還原實(shí)體車間中的設(shè)備,包括外觀、布局、內(nèi)部結(jié)構(gòu)等。之后,數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)設(shè)備模型,模擬真實(shí)生產(chǎn)情景,觀察設(shè)備狀態(tài)[3]。

    采用基于OPCUA構(gòu)建數(shù)據(jù)采集網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),其目的是解決系統(tǒng)數(shù)據(jù)的多源異構(gòu),實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的統(tǒng)一、標(biāo)準(zhǔn)化處理。

    采用WebSocket通信協(xié)議,可滿足數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸和接收需求,為渲染三維模型提供參考。

    5.3系統(tǒng)介紹

    利用上述系統(tǒng)架構(gòu)打造了滿足項(xiàng)目功能需求的數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng),系統(tǒng)介紹如下:

    a.實(shí)體車間與孿生車間的動(dòng)態(tài)信息交互。

    孿生車間中工業(yè)機(jī)器人模型的構(gòu)建依據(jù)是實(shí)體車間中工業(yè)機(jī)器人相關(guān)參數(shù),包括工作狀態(tài)下工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度、位置信號(hào)等。同時(shí),也根據(jù)實(shí)體車間中數(shù)控機(jī)床等配套設(shè)施的基礎(chǔ)參數(shù)構(gòu)建了對(duì)應(yīng)的孿生模型,實(shí)現(xiàn)了實(shí)體車間與孿生車間的加工同步。

    b.生產(chǎn)信息顯示。

    跟蹤記錄生產(chǎn)裝配操作、生產(chǎn)線質(zhì)量問(wèn)題等,及時(shí)將生產(chǎn)信息反饋給車間生產(chǎn)管理人員,其反饋形式大多是圖表、數(shù)據(jù)形式。

    c.系統(tǒng)中的中央數(shù)據(jù)庫(kù)支持多源數(shù)據(jù)的統(tǒng)一存儲(chǔ)、生產(chǎn)全過(guò)程信息的追溯和跟蹤。

    5.4驗(yàn)證結(jié)果

    根據(jù)項(xiàng)目需求設(shè)計(jì)了數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng),在實(shí)踐中進(jìn)行了驗(yàn)證,其結(jié)果顯示,數(shù)字孿生技術(shù)的運(yùn)用,保障了各層級(jí)間信息的流暢性,實(shí)現(xiàn)了統(tǒng)一、規(guī)范化管理生產(chǎn)數(shù)據(jù);實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)計(jì)劃的動(dòng)態(tài)跟蹤和實(shí)時(shí)反饋;實(shí)現(xiàn)了車間各方面數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集,提升了車間管理人員對(duì)工作人員、環(huán)境以及設(shè)備的管控能力;提升了生產(chǎn)車間實(shí)時(shí)監(jiān)控水平,將產(chǎn)品故障預(yù)警控制在95%以上,車間管理人員可實(shí)時(shí)掌握設(shè)備運(yùn)行狀態(tài),及時(shí)干預(yù)設(shè)備故障,有效地提高了設(shè)備運(yùn)行效率和質(zhì)量。此外,數(shù)據(jù)報(bào)表質(zhì)量全面提升,依靠數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)可全面掌握關(guān)于車間生產(chǎn)、設(shè)備等多方面的精準(zhǔn)信息,比如,高于60%的物料運(yùn)轉(zhuǎn)效率、降低20%左右的機(jī)床停機(jī)故障率等。最大限度地提升了數(shù)據(jù)和報(bào)表的準(zhǔn)確性以及質(zhì)量。另外,也形成了追溯機(jī)制,促進(jìn)了產(chǎn)品售后服務(wù)質(zhì)量的提升。

    在實(shí)踐驗(yàn)證的過(guò)程中,也發(fā)現(xiàn)了待完善之處,包括信息采集速度等無(wú)法全面支撐數(shù)字孿生的運(yùn)營(yíng)、數(shù)字孿生缺乏成熟的標(biāo)準(zhǔn)體系。對(duì)此,需要進(jìn)一步加深關(guān)于數(shù)字孿生與生產(chǎn)車間相結(jié)合的理論和實(shí)踐研究,以充分發(fā)揮數(shù)字孿生的應(yīng)用價(jià)值[4]。

    6結(jié)語(yǔ)

    數(shù)字孿生與車間管理的有機(jī)結(jié)合,是對(duì)傳統(tǒng)車間管理系統(tǒng)的一次革新?;跀?shù)字孿生的車間管理系統(tǒng),為實(shí)體車間提供了交互映射的孿生車間,改變了生產(chǎn)數(shù)據(jù)的展現(xiàn)形式,保障了生產(chǎn)關(guān)鍵數(shù)據(jù)的精度、準(zhǔn)確性和完整性,讓設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)始終處于被監(jiān)控狀態(tài),最大限度地保障了設(shè)備運(yùn)行效率和質(zhì)量,也提升了產(chǎn)品生產(chǎn)效率和質(zhì)量。數(shù)字孿生技術(shù)的運(yùn)用,有效地提升了制造業(yè)生產(chǎn)的智能化和數(shù)字化水平,對(duì)推動(dòng)制造業(yè)企業(yè)生產(chǎn)轉(zhuǎn)型具有重要意義。

    參考文獻(xiàn):

    [1]陳偉才,段明皞,張南,等.數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的車間管理系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2023(9):178-181.

    [2]段明皞,張南,耿華,等.基于數(shù)字孿生的裝配車間實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2021,43(12):110-112.

    [3]葉炯.基于數(shù)字孿生的智能工廠MES系統(tǒng)研究[D].蕪湖:安徽工程大學(xué),2022.

    [4]劉軒.基于數(shù)字孿生的智能制造生產(chǎn)線平臺(tái)構(gòu)建及仿真研究[D].天津:河北工業(yè)大學(xué),2020.

    作者簡(jiǎn)介:

    楊葵,男,1974年生,工程師,研究方向?yàn)槠囯婒?qū)動(dòng)系統(tǒng)。

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