無人駕駛，駛進(jìn)武漢三環(huán)

“國內(nèi)已經(jīng)這么先進(jìn)了嗎？”

近日，武漢街頭出現(xiàn)了多臺全無人駕駛汽車，在網(wǎng)絡(luò)引起熱議。

穿著橘色馬甲，在武漢三環(huán)附近掃地的環(huán)衛(wèi)工張大爺，指著他眼前嶄新的高新大道和光谷三路交叉口，說無人駕駛汽車經(jīng)常在這出現(xiàn)，從南駛向北，也從東向西。

張大爺判斷何為自動駕駛車，方法很簡單：“它高一點(diǎn)”—這是車輛頂部配的激光雷達(dá)，用來感知路面；“它車身也寫著嘛，蘿卜快跑四個字”—這是武漢市允許自動駕駛出租車試運(yùn)營的主要品牌。

2024年初，武漢自動駕駛出行累計(jì)超過68萬單，是全國運(yùn)營里程最多的城市。武漢還有無人自動駕駛車隊(duì)布局規(guī)模全國第一的紀(jì)錄。2月，蘿卜快跑駛上兩座長江大橋，完成自動駕駛的“長江第一跨”。

但武漢司機(jī)都喜歡叫“蘿卜快跑”為“苕蘿卜”。湖北話“苕”，意思是有些憨，甚至蠢笨。多少武漢司機(jī)喜歡超速、別車（超車）、加塞，都因?yàn)檫@些遵守交規(guī)的無人駕駛汽車，擋住了去路。

一個開車喜歡聽播客的網(wǎng)約車司機(jī)說，蘿卜快跑經(jīng)過學(xué)校路段會一直禮讓行人，導(dǎo)致劇烈擁堵；有時候它被別的車加塞了，還會在川流不息的馬路中央剎車停下來，“苕得很”。

一位開著已經(jīng)破產(chǎn)的威馬汽車W6的司機(jī)氣勢洶洶地說，武漢司機(jī)號稱“全員鄂人”。要是在路上遇見想變道或加塞它的“蘿卜”，他絕不會讓一點(diǎn)路，而是腳踩油門加速通過。

新的馬路問題出現(xiàn)了。無人駕駛汽車越來越普遍，而我們究竟想要一個絕對安全的無人駕駛汽車，還是學(xué)會人類開車風(fēng)格的AI汽車？

先進(jìn)科技的濾鏡與粉紅泡泡逐漸消失，兩難的矛盾開始顯現(xiàn)。這一次，全世界都沒有標(biāo)準(zhǔn)答案。

駛進(jìn)三環(huán)

6月20日下午2時，武漢下著小雨。行駛在武漢三環(huán)上，網(wǎng)約車司機(jī)張力說，最近半年他經(jīng)常在這條道路看到蘿卜快跑。

“有時上面（一般是副駕駛）有人，有時沒人?！遍L期的跑車經(jīng)歷，讓他隔很遠(yuǎn)就能認(rèn)出這個新事物。“它沒有車牌，車尾只掛著一個臨時牌照?！?/p>

張力老家在隔壁的黃岡市，他已經(jīng)來武漢10個年頭，幾年前在光谷新區(qū)買了房子。

他很了解無人駕駛汽車的變化。2022年，最早是武漢經(jīng)開區(qū)街頭出現(xiàn)了大量無人駕駛測試車輛。2023年，長江以北的幾個新區(qū)，東西橋區(qū)、沌口區(qū)也出現(xiàn)了無人駕駛汽車的身影。這些汽車很多是面向公眾的商業(yè)化運(yùn)營車輛，也就是無人駕駛出租車（robotaxi）。

接著2024年，無人駕駛出租車在武漢街頭越來越常見。2月，百度的無人駕駛品牌蘿卜快跑完成“長江第一跨”后，運(yùn)營范圍從江北到了長江以南。現(xiàn)在，打開蘿卜快跑的叫車小程序，它的運(yùn)營范圍基本覆蓋武漢主要城區(qū)，是一個不整齊的大梯形。

半小時后，張力帶我下了三環(huán)，到達(dá)一個地鐵站點(diǎn)。他以為我是游客，推薦了無人駕駛出租車在武漢較集中的地方。臨下車前，他補(bǔ)充了一句：“我們網(wǎng)約車司機(jī)叫它鐵憨憨，不夠靈活的意思?！?/p>

武漢對比別的城市更特殊的是，這些開始商業(yè)運(yùn)營的“蘿卜快跑”大部分是全無人駕駛，而沒有在副駕駛位配備安全員。

但多位武漢司機(jī)給了相似的反饋：全無人駕駛汽車，過于追求安全，導(dǎo)致它們經(jīng)常“擋道”“阻塞交通”。光谷一個便利店老板（兼司機(jī)）總結(jié)，最令他感到無語的是，無人駕駛汽車在等待左轉(zhuǎn)和調(diào)頭時，啟動很慢。如果對面有密集到來的車流，它們會表現(xiàn)得禮讓過度，“好幾個紅綠燈都轉(zhuǎn)不過去”。

他還嫌棄無人駕駛的車速慢，“一條路車速可以開到60，蘿卜（快跑）會開到40”。于是，他和多位老司機(jī)形成的共識是，在路上遇見無人駕駛汽車，首先要超車，跟在它后面只會影響效率。

在這個道路縱橫交錯的超大城市，市場投入運(yùn)營幾千輛的無人駕駛汽車看似影響不大，但開威馬的網(wǎng)約車司機(jī)李超說，武漢是全國數(shù)一數(shù)二的擁堵城市。百度地圖報告也寫道，2023年，武漢在通勤高峰期交通擁堵方面排全國第五。

擁堵的一個可能性在于，“車太多了”。因?yàn)橘I車的人太多，李超說，武漢的燃油車現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)不出“鄂A”的牌照，只能新增一個“鄂W”牌。

重要的是，除了周末的上橋路段，武漢其余時間都不限行。

于是，近半年來，本就對交通敏感的武漢市民紛紛到市民留言板，反映無人駕駛汽車給他們帶來的漣漪。在長江網(wǎng)“大武漢城市留言板”上，有人嫌棄它開車太慢，“經(jīng)常以60的時速占最左道”；有人說經(jīng)常有蘿卜快跑在高峰期導(dǎo)致?lián)矶?，建議取消它們在高峰期營運(yùn)。

但也有市民問：“蘿卜快跑什么時候能開到我家??？”

安全也被抵制？

無人駕駛汽車究竟使用感受如何？在武漢的4天里，我體驗(yàn)了6次蘿卜快跑。

與多位乘客感受一致，這是一位開車注重安全、保守的“新手司機(jī)”。它在簡單的路面環(huán)境下行駛自如。車內(nèi)沒有煙味、沒有司機(jī)的搭話，乘客可以在后座自選音樂、自行調(diào)節(jié)空調(diào)溫度。

我能在種種細(xì)節(jié)里，感受到無人駕駛汽車為了確保安全所做的刻意調(diào)整。例如6月21日的傍晚，剛好遇到武漢暴雨黃色預(yù)警。行駛在傾盆大雨的路面，無人駕駛汽車將時速降至20公里/小時，穩(wěn)定地緩慢往前開。遇到擁堵的交通路段，它會再次降速，主動避讓周圍來車。

有一次，想變道的它因?yàn)樗俣忍?，夾在了兩車道中間，導(dǎo)致錯過了調(diào)頭的拐彎口。

這些表現(xiàn)都證明了一個難題：當(dāng)下的無人駕駛汽車，仍無法在追求極致安全與道路效率兩者之間，形成優(yōu)雅的平衡。

若從車企的角度來看，保守謹(jǐn)慎是其唯一的選擇。全球的經(jīng)驗(yàn)顯示：自動駕駛一出安全事故，結(jié)局就是全盤皆輸。2018 年，一輛在街道測試的自動駕駛Uber車因?yàn)槿祟惏踩珕T的注意力不集中，在美國鳳凰城撞死了一名行人，Uber的自動駕駛研發(fā)項(xiàng)目隨即終止。

2023年10月，在美國舊金山，通用汽車旗下Cruise運(yùn)營的自動駕駛出租車，撞到了一名婦女并將其拖行了20 英尺。事故發(fā)生后，Cruise的出租車運(yùn)營執(zhí)照被吊銷。

這些事故導(dǎo)致的嚴(yán)重后果，很難不讓車企非常謹(jǐn)慎地推行自動駕駛汽車。更何況，人類對AI硬件的安全要求非常高，許多自動駕駛汽車企業(yè)的CEO都曾在公開場合略帶委屈地表達(dá)，AI汽車早已做到遠(yuǎn)比人類駕駛低得多的事故率。但自動駕駛汽車只要一出小事故，人類都會將槍口瞄準(zhǔn)該死的人工智能。

但是，過于遵守安全的自動駕駛汽車，也容易引起人類的不滿。2023年8月，美國舊金山首次批準(zhǔn)無人駕駛出租車在該城市全區(qū)域全天候商業(yè)化運(yùn)營。2024年上半年，Waymo將無人出租車的服務(wù)擴(kuò)大到了鳳凰城、洛杉磯、奧斯汀。但結(jié)果是，在美國四個城市運(yùn)營暫未出現(xiàn)重大事故的Waymo，遭到了眾多市民的抵制。今年2月，一輛Waymo自動駕駛出租車在舊金山，遭到市民襲擊并起火。

據(jù)Waymo的乘客反饋，無人駕駛汽車很難進(jìn)行左轉(zhuǎn)或并入高速公路。這款無人出租車會為了避開左轉(zhuǎn)的車流而故意繞路，此外，它們經(jīng)常因?yàn)殚g隙不滿足設(shè)定要求，錯失上高速公路的機(jī)會。

同濟(jì)大學(xué)道路與交通工程教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在2023年發(fā)表的論文中指出，交叉口作為自動駕駛的關(guān)鍵瓶頸，有超過80％的自動駕駛失效是在此發(fā)生。其核心挑戰(zhàn)為無保護(hù)左轉(zhuǎn)場景時，自動駕駛車輛通常會采取過于謹(jǐn)慎或意圖不明的駕駛行為。這些不符合人類期望的舉動會給人類帶來困惑甚至憤怒，進(jìn)而演化成事故。

吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院副教授孫天駿認(rèn)為，人類駕駛員和自動駕駛開車的新型混合交通流，將在未來很長時間共存。這個新變化向自動駕駛汽車提出了要求：“它不僅擁有智能，還需要有（人類）智慧?！?/p>

深入城市

2024年，孫天駿所在的吉林大學(xué)汽車仿真與控制國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室提出一個新的方向，將人類社會性行為納入自動駕駛的運(yùn)動規(guī)劃。

孫天駿解釋，他和團(tuán)隊(duì)長期關(guān)注人類駕駛員的心理與社會行為，發(fā)現(xiàn)人類的駕駛行為具有明顯的社會性。例如，早有國際學(xué)者在1992年發(fā)現(xiàn)，駕駛員對他們周圍的“駕駛文化”很敏感—每個駕駛員都會受到其他駕駛員的集體行為的影響，在駕駛時有明顯的模仿行為。

那么，如何解釋人類司機(jī)的社會性，并將人類的社會性讓人工智能知曉呢？孫天駿等人在論文里介紹，一種解法是，研究者根據(jù)博弈論，衍生出社會價值取向（SVO）理論，將人的社會行為大致分為合作主義者、利己主義者和競爭主義者。近年，國際學(xué)者通過人類司機(jī)SVO類型的不同，給自動駕駛車輛在不同情境下規(guī)劃不同的運(yùn)動策略。

孫天駿對我解釋，現(xiàn)在，讓AI理解人類的這些特性，主要是通過車輛的運(yùn)動學(xué)表征體現(xiàn)的。“我們還沒有辦法直接獲取人類開車時腦海真實(shí)的想法，只能通過車的運(yùn)動學(xué)表現(xiàn)，比如車在當(dāng)前的情況下加速了，還是減速了？它超車、變道是一個什么樣的行為？通過這些特征找出一些（人類司機(jī)的）共性。”

孫天駿介紹，在自動駕駛算法中加入對人類社會性行為的考量，是最近幾年自動駕駛領(lǐng)域的熱點(diǎn)。包括大眾、百度等大廠，都注意到了AI車輛要向人的社會性方向靠攏，才能更好地在道路上實(shí)現(xiàn)人機(jī)共存。

除了變得更有社會性，要想自動駕駛進(jìn)入復(fù)雜的城市道路系統(tǒng)，還需要提升對極端場景的解決能力。2023年，清華大學(xué)與百度Apollo聯(lián)合發(fā)布的《面向自動駕駛的車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)與展望2.0白皮書》寫道，自動駕駛汽車在日常的駕駛環(huán)境中表現(xiàn)較好，但受車端傳感器物理特性、車端算力等限制，車輛在惡劣天氣、遺撒物體、行人鬼探頭等長尾場景中的感知能力仍需要提升。

因此，除了調(diào)整車輛性能、改善算法本身以外，上述白皮書指出，車路協(xié)同的環(huán)境，尤其是高等級智能道路建設(shè)，是自動駕駛進(jìn)一步深入城市的關(guān)鍵。這里面涉及車、路、云端的協(xié)同。

回到武漢的經(jīng)驗(yàn)也是如此。

2023年底，武漢經(jīng)信局宣布，武漢已成為全球最大的無人駕駛運(yùn)營服務(wù)區(qū)。但真正深入武漢的街巷角落時發(fā)現(xiàn)，無人駕駛出租車一般出現(xiàn)在有寬敞的道路、道路場景相對簡單、設(shè)施完備的新區(qū)。人員集中、車流量大的中心鬧市區(qū)，現(xiàn)階段仍較少有無人駕駛車輛。

這也是多位武漢司機(jī)擁有“松弛感”的原因—現(xiàn)在，他們還不擔(dān)心工作會被無人駕駛汽車取代。

距離深入城市，改變千家萬戶，當(dāng)下的自動駕駛汽車仍要邁過“最后一公里”。正如孫天駿說，現(xiàn)在所有關(guān)于自動駕駛的研究，最終目的是要讓AI變得像人，實(shí)現(xiàn)仿人的決策，類人的控制，最終，AI要有如同人類一樣自我學(xué)習(xí)的智慧。這是所有AI從業(yè)者都在意圖克服的難題。如今，隨著大模型和產(chǎn)業(yè)落地的加速，躬身者相信，目標(biāo)正越來越接近。

（文中張力、李超為化名）