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    甘蔗收獲機(jī)切割器入土切割深度監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

    2024-07-01 06:40:50何馮光陳自宏鄧干然李騰輝周思理李國(guó)杰崔振德鄭爽李玲覃雙眉王翔楊少應(yīng)周德強(qiáng)
    關(guān)鍵詞:控制監(jiān)測(cè)

    何馮光 陳自宏 鄧干然 李騰輝 周思理 李國(guó)杰 崔振德 鄭爽 李玲 覃雙眉 王翔 楊少應(yīng) 周德強(qiáng)

    摘要:入土切割是降低甘蔗收獲機(jī)破頭率的重要方法。為了實(shí)現(xiàn)甘蔗收獲機(jī)切割器隨地面起伏自動(dòng)調(diào)控入土深度,保持切割器入土深度的一致性,基于4GQ-1型甘蔗收獲機(jī),設(shè)計(jì)一種甘蔗收獲機(jī)切割器入土切割深度監(jiān)測(cè)與自動(dòng)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)切割器入土深度自動(dòng)調(diào)控及其參數(shù)可視化,并通過(guò)室內(nèi)試驗(yàn)和田間試驗(yàn)檢驗(yàn)系統(tǒng)的監(jiān)控性能。室內(nèi)試驗(yàn)結(jié)果表明,監(jiān)控系統(tǒng)的入土深度監(jiān)測(cè)精度平均值為98.90%,自動(dòng)控制精度平均值為97.7%,監(jiān)測(cè)精度和自動(dòng)控制精度達(dá)到95.0%以上。田間試驗(yàn)結(jié)果表明,在20、30和50 mm入土深度的條件下,監(jiān)控系統(tǒng)的自動(dòng)控制精度的平均值分別是85.3%、90.6%、94.1%,自動(dòng)控制精度達(dá)到85.0%以上,監(jiān)控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)合理,性能良好。研究結(jié)果可為甘蔗收獲機(jī)切割器入土切割深度控制系統(tǒng)研究提供理論參考,對(duì)甘蔗收獲機(jī)優(yōu)化升級(jí)具有重要的參考意義。

    關(guān)鍵詞:甘蔗收獲機(jī);切割器;監(jiān)測(cè);控制;入土深度

    doi:10.13304/j.nykjdb.2023.0110

    中圖分類號(hào):S225.8 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A 文章編號(hào):10080864(2024)05010109

    甘蔗是我國(guó)主要糖料作物,常年種植約135萬(wàn)hm2,占我國(guó)糖料作物種植面積85%以上,其產(chǎn)量占糖料總產(chǎn)量90%以上[1]。隨著農(nóng)村動(dòng)力短缺、勞動(dòng)力老齡化問(wèn)題日益嚴(yán)重,生產(chǎn)成本不斷上漲,甘蔗機(jī)械化生產(chǎn)技術(shù)與裝備的需求愈發(fā)強(qiáng)烈。目前,我國(guó)甘蔗生產(chǎn)機(jī)耕、機(jī)種、機(jī)管、機(jī)收的全程機(jī)械化取得突破,全國(guó)甘蔗生產(chǎn)綜合機(jī)械化率達(dá)到50%,但機(jī)收率僅為2%左右[1],因此,機(jī)械化收獲已經(jīng)成為我國(guó)甘蔗生產(chǎn)全程機(jī)械化發(fā)展的瓶頸問(wèn)題。由于甘蔗是多年生植物,機(jī)械化收獲的破頭率大小直接影響甘蔗宿根的發(fā)芽率,當(dāng)前在用甘蔗收獲機(jī)的宿根破頭率20%以上[2],嚴(yán)重影響蔗農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益和甘蔗收割機(jī)的可靠性,是制約甘蔗機(jī)械化收獲發(fā)展的重要因素[3-6]。

    切割器是甘蔗收獲機(jī)直接對(duì)甘蔗產(chǎn)生作用的部件,其切割質(zhì)量直接決定甘蔗宿根破頭率。切割器的切割方式、結(jié)構(gòu)參數(shù)、工作參數(shù)等方面進(jìn)行了大量研究研究[7-12],有效降低了甘蔗宿根破頭率。研究發(fā)現(xiàn),切割器入土切割能有效降低破頭率,提高甘蔗切割質(zhì)量60%,保證甘蔗宿根發(fā)芽率[13-18]。由于我國(guó)甘蔗多種植在丘陵地帶,地勢(shì)崎嶇變化大,甘蔗收獲機(jī)無(wú)法依據(jù)地勢(shì)實(shí)時(shí)有效地控制切割器入土切割深度,存在過(guò)切或者切深不足現(xiàn)象,導(dǎo)致甘蔗收獲機(jī)收割損失和破頭率高。目前,我國(guó)的甘蔗收獲機(jī)切割器自動(dòng)控制系統(tǒng)研究處于起步階段,張亮[19]研制了一種甘蔗收割機(jī)刀盤仿形隨動(dòng)控制系統(tǒng),經(jīng)過(guò)驗(yàn)證該系統(tǒng)可滿足作業(yè)要求;徐莉萍等[20]通過(guò)虛擬樣機(jī)技術(shù)進(jìn)行了刀盤仿形系統(tǒng)的研究和仿真,得出系統(tǒng)響應(yīng)速度和穩(wěn)定性基本能滿足設(shè)計(jì)要求的結(jié)果;宮元娟等[21]設(shè)計(jì)了甘蔗收獲機(jī)割臺(tái)隨動(dòng)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)割臺(tái)高度隨地形起伏變化自動(dòng)控制,使甘蔗收獲機(jī)平均破頭率降低18.5%。

    以上切割器仿形自動(dòng)控制系統(tǒng)研究較好地保證了甘蔗留茬高度的一致性,為甘蔗收獲機(jī)的性能優(yōu)化升級(jí)提供重要的技術(shù)支撐和理論依據(jù)。但由于甘蔗收獲機(jī)切割器留茬作業(yè)與入土切割作業(yè)的條件與要求不一樣,亟需借助現(xiàn)有技術(shù)、方法和理論基礎(chǔ),深入探索研究甘蔗收獲機(jī)切割器入土切割深度自動(dòng)控制系統(tǒng)。同時(shí),入土切割深度實(shí)時(shí)在線監(jiān)測(cè)及其數(shù)值可視化可使駕駛員直接獲取作業(yè)參數(shù),操控調(diào)整入土審讀,提高甘蔗收獲機(jī)作業(yè)質(zhì)量。因此,本研究基于4GQ-1型甘蔗收獲機(jī),設(shè)計(jì)一種切割器入土切割深度監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)切割器作業(yè)參數(shù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和入土切割深度自動(dòng)控制,為駕駛員調(diào)整作業(yè)參數(shù)提供參考,旨在提高甘蔗收獲機(jī)切割質(zhì)量,降低甘蔗宿根破頭率。

    1 材料與方法

    1.1 4GQ-1 型甘蔗收獲機(jī)總體結(jié)構(gòu)與主要參數(shù)

    4GQ-1型甘蔗收獲機(jī)由雷州雷寶機(jī)械有限公司研發(fā)生產(chǎn),主要由切梢器、扶倒器、切割器、輸送裝置、切段裝置、風(fēng)機(jī)部件、集蔗裝置等部件組成,結(jié)構(gòu)如圖1所示。工作時(shí),先將切割器部分抬起一定的高度,然后調(diào)整連接切割器的液壓馬達(dá),使其達(dá)到額定的轉(zhuǎn)速,根據(jù)甘蔗的高度和蔗地的地形,調(diào)節(jié)切割器到合適高度,實(shí)現(xiàn)入土切割的功能。扶倒器將倒伏或交錯(cuò)的甘蔗分開并扶起,壓蔗輥將甘蔗壓倒并送至切割器切割,輸送裝置將切段的甘蔗輸送拋出,并由風(fēng)機(jī)將蔗葉、雜草等雜物分離,甘蔗段落入集蔗裝置內(nèi)。4GQ-1型甘蔗收獲機(jī)主要參數(shù)如表1所示。

    1.2 監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和工作原理

    甘蔗收獲機(jī)切割器入土切割深度監(jiān)控系統(tǒng)主要由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成,硬件系統(tǒng)包括主控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、入土深度控制模塊、上位機(jī)顯示模塊等;軟件系統(tǒng)包括下位機(jī)控制軟件和上位機(jī)顯示軟件等。根據(jù)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)功能要求,實(shí)現(xiàn)作業(yè)前進(jìn)速度、切割器入土深度、切割器轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),數(shù)據(jù)采集模塊通過(guò)傳感器獲取作業(yè)前進(jìn)速度、切割器入土深度、切割器轉(zhuǎn)速的參數(shù),并傳輸至主控制模塊,經(jīng)過(guò)主控制模塊對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解算,利用無(wú)線傳輸模塊將解算后的數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)顯示模塊。通過(guò)下位機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)和電路設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集模塊數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集和傳輸,上位機(jī)顯示軟件實(shí)現(xiàn)參數(shù)的可視化顯示、記錄保存以及動(dòng)態(tài)曲線顯示等功能。

    1.3 主控制模塊設(shè)計(jì)

    主控制模塊選用STM32系列單片機(jī)控制器作為主控制器,單片機(jī)芯片選用STM32F103ZET6,該芯片配置傳感器接口、繼電器接口、程序下載接口、串口等接口。利用SPI1_SCK作為時(shí)鐘信號(hào),SPI1_MISO作為SPI的主器設(shè)備數(shù)據(jù)輸入,從器件數(shù)據(jù)輸出接口SPI1_MOSI作為SPI的主器設(shè)備數(shù)據(jù)輸出,從器件數(shù)據(jù)輸出接口,使用PA4接口作為傳感器的使能信號(hào)接口,讀取傳感器ID。PD2接口作為傳感器中斷接口。PC6和PC7分別作為繼電器的輸入控制信號(hào)接口;PA9和PA10作為串口接口,經(jīng)SP3232 芯片轉(zhuǎn)換連接工控觸摸屏的RS232串口,該串口也可同時(shí)用于初始程序下載。為確保監(jiān)測(cè)系統(tǒng)正常穩(wěn)定運(yùn)行,需利用電源電路提供有效穩(wěn)定電壓。電源模塊選用TLE4296芯片將12 V電源轉(zhuǎn)換成5和3.3 V電源,TLE4296芯片輸入電壓和輸出電壓范圍分別為5~12 V和3.26~3.33 V。輸出電壓中,5 V電壓可滿足傳感器及無(wú)線傳輸模塊的電源需求,3.3 V電壓可滿足單片機(jī)的電源需求。電源模塊電路如圖2所示。

    1.4 數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)計(jì)

    數(shù)據(jù)采集模塊采集切割器的入土深度和轉(zhuǎn)速、甘蔗收獲機(jī)作業(yè)前進(jìn)速度。

    1.4.1 切割器入土深度檢測(cè)

    距離測(cè)算方式主要分為間接測(cè)量和直接測(cè)算,由于直接測(cè)算易受到外界客觀因素影響,抗干擾能力差,因此,切割器入土深度采用間接測(cè)算方式。利用檢測(cè)機(jī)構(gòu)采集切割器的角度變化信息,通過(guò)角度與高度的數(shù)學(xué)運(yùn)算方式,獲得切割器入土深度,通過(guò)SPI通訊,現(xiàn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)與單片機(jī)數(shù)據(jù)傳輸。檢測(cè)機(jī)構(gòu)由支撐連桿、仿形輪、減震墊片、MLX90363姿態(tài)傳感器等組成,采用鉸接方式與前機(jī)架連接,如圖3 所示。在MLX90363姿態(tài)傳感器采集到支撐連桿變化角度后,利用MLX90363內(nèi)部自帶DMP將采集到的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算,通過(guò)姿態(tài)解算以及角度與高度的數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換公式獲得切割器入土深度。

    由于蔗地地面凹凸不平,在工作過(guò)程中,支撐連桿與仿形輪會(huì)隨著地面高度變化而發(fā)生上下運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)變化如圖4所示,高度變化由公式(1)計(jì)算可得。

    h = L [sin( β + θ0 ) - sin(θ0 - α) ] (1)

    式中,h 為仿形輪高度變化量,mm;L 為支撐連桿長(zhǎng)度,mm;α 為支撐連桿上升變化角度,(°);β 為支撐連桿下降變化角度,(°);θ0為初始工作角度,(°)。

    由式(1)可知,高度變化主要受支撐連桿長(zhǎng)度、初始工作角度影響,支撐連桿長(zhǎng)度越大,初始工作角度越小,檢測(cè)機(jī)構(gòu)作業(yè)也越穩(wěn)定,但支撐連桿長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng),會(huì)對(duì)切割器產(chǎn)生干擾,因此,根據(jù)蔗地地面高度最大變化量、支撐連桿長(zhǎng)度最大上升變化角度和最大下降變化角度,參考仿形檢測(cè)機(jī)構(gòu)[2223]設(shè)計(jì)支撐連桿長(zhǎng)度。設(shè)計(jì)最大上升變化角度為35°,最大下降變化角度為52°,初始工作角度為10°,高度最大變化量為300 mm,因此,計(jì)算可得支撐連桿長(zhǎng)度為420.79 mm,取支撐連桿設(shè)計(jì)長(zhǎng)度為420 mm。

    在檢測(cè)機(jī)構(gòu)作業(yè)前,需支撐連桿初始工作角度進(jìn)行標(biāo)定,明確支撐連桿初始工作狀態(tài)。在作業(yè)過(guò)程中,支撐連桿工作角度隨著地面的起伏變化發(fā)生改變。通過(guò)姿態(tài)傳感器檢測(cè)支撐連桿工作角度的變化,利用公式(2)轉(zhuǎn)換獲得切割器入土切割深度。

    H0 = H - Lsin(θ - θ0 ) - R (2)

    式中,H0為切割器入土深度,mm;R 為仿形輪半徑,mm;H 為切割器初始工作高度,mm;L 為仿形桿長(zhǎng)度,mm;θ 為支撐連桿工作角度,(°)。

    由于甘蔗收獲機(jī)作業(yè)時(shí),甘蔗植株位于切割器正前方,導(dǎo)致檢測(cè)機(jī)構(gòu)無(wú)法直接安裝在切割器正前方。為了更準(zhǔn)確地獲得甘蔗根部地面起伏情況信息,考慮甘蔗收獲機(jī)實(shí)際作業(yè)時(shí)分道擋板較接近甘蔗根部,結(jié)合4GQ-1型甘蔗收獲機(jī)結(jié)構(gòu)特征,將檢測(cè)機(jī)構(gòu)固定安裝在分道擋板外側(cè),解決甘蔗對(duì)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的直接干擾,并獲得較好的檢測(cè)效果。

    1.4.2 切割器轉(zhuǎn)速檢測(cè)

    切割器轉(zhuǎn)速利用旋轉(zhuǎn)編碼器獲取,選用OMRON E6B2-CWZ6 旋轉(zhuǎn)編碼器,每轉(zhuǎn)輸出1 000個(gè)脈沖,并將1 s內(nèi)的脈沖信號(hào)發(fā)送到單片機(jī),通過(guò)公式(3)獲得切割器轉(zhuǎn)速。

    W = N/T × n0(3)

    式中,W 為切割器轉(zhuǎn)速,r·min-1;N 為T 時(shí)間內(nèi)的脈沖信號(hào)總數(shù);T 為工作時(shí)間,s;n0為1 s內(nèi)脈沖數(shù)量。

    1.4.3 作業(yè)前進(jìn)速度檢測(cè)

    甘蔗收獲機(jī)作業(yè)前進(jìn)速度采用GPS定位直接獲取,選用ATGM332D型號(hào)的GPS/BDS 雙模定位模塊,主要技術(shù)參數(shù)如表2所示。

    1.4.4 入土深度控制模塊設(shè)計(jì)

    入土深度自動(dòng)控制依靠液壓控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn),主要由雙作用液壓缸、液壓同步馬達(dá)、三位四通電磁換向閥、溢流閥、液壓油箱、油泵等組成。工作時(shí),油泵中出來(lái)的液壓油過(guò)溢流閥可使液壓系統(tǒng)系統(tǒng)油壓力維持恒定,此時(shí)流經(jīng)三位四通電磁換向閥,一端通電經(jīng)過(guò)油路變換后進(jìn)入溢流閥控制出油液壓流量,經(jīng)由液壓同步馬達(dá)然后由有桿腔進(jìn)油,可液壓缸實(shí)現(xiàn)油缸伸出;當(dāng)電磁換向閥另一端通電時(shí),無(wú)桿腔進(jìn)油,可實(shí)現(xiàn)油缸收縮動(dòng)作,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)甘蔗收獲機(jī)切割器入土深度的自動(dòng)控制功能。當(dāng)實(shí)際切割器入土深度小于設(shè)定切割器入土深度范圍時(shí),電磁換向閥處于右位,液壓油缸無(wú)桿腔進(jìn)油,液壓缸活塞桿伸長(zhǎng),切割器入土深度增加,控制到設(shè)定入土深度范圍內(nèi);當(dāng)實(shí)際切割器入土深度滿足設(shè)定范圍要求時(shí),電磁換向閥處于中位,液壓油缸無(wú)動(dòng)作,切割器入土深度滿足設(shè)定范圍要求;當(dāng)實(shí)際切割器入土深度大于設(shè)定切割器入土深度范圍時(shí),電磁換向閥處于左位,液壓油缸有桿腔進(jìn)油,液壓缸活塞桿收縮,切割器入土深度減小,控制到設(shè)定入土深度范圍內(nèi)。

    1.4.5 上位機(jī)顯示模塊設(shè)計(jì)

    上位機(jī)顯示模塊采用處理器為J1800、運(yùn)行內(nèi)存為2 G、固態(tài)硬盤為32 G 的懸掛式工控觸摸屏,運(yùn)行系統(tǒng)環(huán)境為Windows 7,配備2 個(gè)COM 接口、4 個(gè)USB 接口、1個(gè)VGA接口、1個(gè)HDMI接口、1個(gè)LAN接口等。

    1.5 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    1.5.1 采集數(shù)據(jù)處理軟件開發(fā)

    采集數(shù)據(jù)由單片機(jī)完成,采用Keil開發(fā)軟件、C語(yǔ)言開發(fā)采集數(shù)據(jù)處理軟件。軟件由MLX90363姿態(tài)傳感器的原始數(shù)據(jù)讀取、SPI通信、DMP姿態(tài)解算、串口通信等主要程序模塊組成。原始數(shù)據(jù)的采集主要由初始化STM32的SPI、使用SPI協(xié)議發(fā)送GET1和NOP指令,并定時(shí)讀取SPI原始數(shù)據(jù)3個(gè)步驟完成。采集原始數(shù)據(jù)后,利用MLX90363姿態(tài)傳感器內(nèi)部自帶DMP對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算,隨即緩存到FIFO中,同時(shí)外部生成中斷。在主程序接收到外部中斷信號(hào)后,利用IIC從FIFO緩沖或通過(guò)DMP寄存器直接讀取檢測(cè)機(jī)構(gòu)姿態(tài)的四元數(shù)并轉(zhuǎn)換成姿態(tài)角。原始數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)DMP姿態(tài)解算后,使用串口通信方式將實(shí)時(shí)狀態(tài)下的姿態(tài)角數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)。為了防止串口通信中數(shù)據(jù)發(fā)生錯(cuò)誤,保證數(shù)據(jù)收發(fā)質(zhì)量,因此,加入了串口通信協(xié)議,該協(xié)議發(fā)送到上位機(jī)的每幀數(shù)據(jù)由幀頭、功能字、長(zhǎng)度、主體數(shù)據(jù)、校驗(yàn)和組成,采用STATUS數(shù)據(jù)幀,“幀頭”用于表示數(shù)據(jù)包的開始,均使用2個(gè)字節(jié)的0xAA表示;“功能字”用于區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀的類型,0x01 表示STATUS 幀,0x02 表示SENSER 幀;“長(zhǎng)度”表示后面主體數(shù)據(jù)內(nèi)容的字節(jié)數(shù);“校驗(yàn)和”用于校驗(yàn),它是前面所有內(nèi)容的總和。

    1.5.2 上位機(jī)顯示軟件開發(fā)

    上位機(jī)顯示軟件在Visual Studio Code 的環(huán)境下搭建的開發(fā)平臺(tái),運(yùn)用Python語(yǔ)言開發(fā),基于Wxpython架構(gòu)設(shè)計(jì)登錄界面、數(shù)據(jù)顯示主頁(yè)面。登錄界面包括用戶登錄、用戶注冊(cè)2部分,在進(jìn)入系統(tǒng)時(shí),用戶可首先進(jìn)入用戶注冊(cè)界面注冊(cè)自己的用戶名和密碼,然后返回登陸界面即可登陸,系統(tǒng)自動(dòng)保存已注冊(cè)用戶的用戶名和密碼,保證了系統(tǒng)的安全使用。數(shù)據(jù)顯示主頁(yè)面主要由通信接口、信息顯示模塊、視頻監(jiān)測(cè)模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)保存模塊組成,實(shí)現(xiàn)作業(yè)數(shù)據(jù)記錄與保存、通信端口、作業(yè)速度監(jiān)測(cè)、切割器轉(zhuǎn)速監(jiān)測(cè)、姿態(tài)角度監(jiān)測(cè)、入土切割深度監(jiān)測(cè)、動(dòng)態(tài)曲線顯示、參數(shù)設(shè)置、入土深度自動(dòng)控制等功能。

    1.6 試驗(yàn)方法

    通過(guò)室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn)和田間試驗(yàn)檢驗(yàn)監(jiān)控系統(tǒng)的工作性能。試驗(yàn)臺(tái)架主要由仿形壟面、支撐臺(tái)架、液壓工作站、液壓缸、監(jiān)控系統(tǒng)、電源等組成,采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)仿形壟面移動(dòng)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)固定的方式,形成仿形壟面與檢測(cè)機(jī)構(gòu)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn)在廣東省湛江市中國(guó)熱帶農(nóng)業(yè)科學(xué)院農(nóng)業(yè)機(jī)械所開展,田間試驗(yàn)在廣東省湛江市雷州市火炬農(nóng)場(chǎng)甘蔗種植基地開展。

    1.6.1 入土深度監(jiān)測(cè)精度臺(tái)架試驗(yàn)

    為了檢驗(yàn)監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)精度,采用單因素試驗(yàn)方法,在不同的前進(jìn)速度下分析上位機(jī)顯示值與入土深度實(shí)際值的差值,獲得監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的偏差值,并計(jì)算入土深度監(jiān)測(cè)精度(式4)。利用高速攝影儀記錄液壓缸伸縮運(yùn)動(dòng)軌跡,測(cè)量測(cè)機(jī)構(gòu)在仿形壟面最高點(diǎn)時(shí)的壟面信息。前進(jìn)速度設(shè)置0.5、1.0、1.5、2.0、2.5、3.0、3.5、4.0、4.5 m·s-1,共進(jìn)行9組試驗(yàn),每組試驗(yàn)重復(fù)測(cè)量3次取平均值。

    式中,Q 為入土深度監(jiān)測(cè)精度,%;LT為上位機(jī)顯示值,mm;LS為液壓缸實(shí)際伸縮變化量,mm。

    1.6.2 自動(dòng)控制精度臺(tái)架試驗(yàn)

    為了檢驗(yàn)甘蔗收獲機(jī)前進(jìn)速度和傳感器安裝高度對(duì)控制系統(tǒng)的控制精度,以仿形壟面前進(jìn)速度和傳感器安裝高度為因素(表3),以系統(tǒng)入土深度預(yù)設(shè)值與入土切割實(shí)際深度值的相對(duì)誤差為指標(biāo)進(jìn)行正交試驗(yàn)。利用高速攝影儀記錄液壓缸伸縮運(yùn)動(dòng)軌跡,測(cè)量采集檢測(cè)機(jī)構(gòu)在仿形壟面最高點(diǎn)和最低點(diǎn)時(shí)液壓缸伸縮變化值,獲得入土切割實(shí)際深度值,由公式(5)計(jì)算自動(dòng)控制精度。每組試驗(yàn)采集10個(gè)數(shù)據(jù)樣本,取平均值作為該組試驗(yàn)結(jié)果。根據(jù)前期研究結(jié)果[17],選取系統(tǒng)入土深度預(yù)設(shè)值為20 mm。

    式中,y 為自動(dòng)控制精度,%;LS為液壓缸實(shí)際伸縮變化量,mm;20為入土深度預(yù)設(shè)值,mm。

    1.6.3 田間試驗(yàn)

    通過(guò)田間試驗(yàn)檢驗(yàn)監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)際作業(yè)的自動(dòng)控制性能。試驗(yàn)前,將系統(tǒng)安裝到4GQ-1型甘蔗收獲機(jī)。選取長(zhǎng)度為100 m的試驗(yàn)區(qū)間,中間80 m為試驗(yàn)數(shù)據(jù)采集區(qū)間,并在試驗(yàn)數(shù)據(jù)采集區(qū)間內(nèi)間隔15 m標(biāo)記數(shù)據(jù)采集點(diǎn),數(shù)據(jù)采集點(diǎn)共6個(gè)。試驗(yàn)時(shí),選用1.50 m·s-1作為田間試驗(yàn)的前進(jìn)速度,選取系統(tǒng)入土深度預(yù)設(shè)值20、30和50 mm為試驗(yàn)條件[24]。試驗(yàn)后,測(cè)量統(tǒng)計(jì)每個(gè)試驗(yàn)條件下的6 個(gè)數(shù)據(jù)采集點(diǎn)的入土切割深度,在每個(gè)數(shù)據(jù)采集點(diǎn)的不同位置測(cè)量3組數(shù)據(jù),取3組數(shù)據(jù)的平均值作為該采集點(diǎn)的試驗(yàn)數(shù)據(jù)。分析測(cè)量結(jié)果與系統(tǒng)入土深度預(yù)設(shè)值相對(duì)誤差,評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)田間作業(yè)的控制性能(式6)。

    式中,yT 為自動(dòng)控制精度,%;LK 為實(shí)際入土深度,mm;LC為入土深度預(yù)設(shè)值,mm。

    1.7 數(shù)據(jù)分析

    采用Origin軟件對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行方差分析,

    2 結(jié)果與分析

    2.1 入土深度監(jiān)測(cè)精度分析

    由表4可知,監(jiān)控系統(tǒng)入土深度監(jiān)測(cè)精度的最大值為100.00%(前進(jìn)速度為0.5 m·s-1),最小值為98.18%(前進(jìn)速度為4.0 m·s-1),平均值為98.90%,監(jiān)測(cè)精度的極差為1.82%,監(jiān)測(cè)精度總體變化趨勢(shì)較平穩(wěn),表明前進(jìn)速度對(duì)入土深度的監(jiān)測(cè)精度影響不大,入土深度檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理以及監(jiān)測(cè)性能可靠,符合甘蔗收獲機(jī)切割器入土切割深度監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。

    2.2 入土切割深度自動(dòng)控制精度分析

    入土切割深度自動(dòng)控制精度試驗(yàn)結(jié)果如表5所示,可以看出,監(jiān)控系統(tǒng)的入土切割深度自動(dòng)控制精度均大于95.0%,控制精度平均值為97.7%,前進(jìn)速度1.50 m·s-1,安裝高度30 mm時(shí)控制精度高達(dá)99.8%。

    采用Origin軟件對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行方差分析,結(jié)果如表6所示??梢钥闯?,前進(jìn)速度和安裝高度的P 值均大于0.05,因此,前進(jìn)速度與安裝高度對(duì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的控制精度的影響不顯著,表明監(jiān)控系統(tǒng)的自動(dòng)控制性能受前進(jìn)速度與安裝高度的影響極小,符合甘蔗收獲機(jī)切割器入土切割深度監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。

    2.3 田間驗(yàn)證結(jié)果分析

    由表7 可知,監(jiān)控系統(tǒng)入土深度20、30 和50 mm 的控制精度分別為85.3%、90.6%、94.1%,均達(dá)到85.0%以上。隨著入土深度預(yù)設(shè)值增大,實(shí)際入土深度極差值越小,控制精度越高。由式(6)可知,入土深度預(yù)設(shè)值越小,控制精度要求越高,在同等比例的實(shí)際入土深度條件下,實(shí)現(xiàn)的控制精度相對(duì)偏低,因此,監(jiān)控系統(tǒng)入土深度預(yù)設(shè)值越大,其控制精度性能越好。田間試驗(yàn)控制精度與室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn)的平均控制精度相對(duì)誤差分別是12.7%、7.3%、3.7%,其原因是甘蔗地條件復(fù)雜多變,檢測(cè)機(jī)構(gòu)受倒伏甘蔗、雜草等干擾,引起檢測(cè)獲取錯(cuò)誤信息情況;同時(shí)由于4GQ-1型甘蔗收獲機(jī)的切割器升降液壓系統(tǒng)與整機(jī)升降功能一體,升降液壓系統(tǒng)的負(fù)載相對(duì)較大,執(zhí)行控制過(guò)程的伸縮速度相對(duì)室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn)液壓系統(tǒng)的速度慢,反應(yīng)時(shí)間較長(zhǎng),導(dǎo)致田間試驗(yàn)的精度與室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn)的精度相對(duì)誤差大。

    3 討論

    入土切割是甘蔗收獲機(jī)降低甘蔗破頭率的有效措施,研究切割器入土切割深度監(jiān)控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)入土深度參數(shù)可視化和自動(dòng)化控制。本研究基于4GQ-1型甘蔗收獲機(jī),采用仿形檢測(cè)方法和單片機(jī)控制技術(shù),設(shè)計(jì)甘蔗收獲機(jī)切割器入土切割深度監(jiān)控系統(tǒng),使甘蔗收獲機(jī)切割器可隨地面起伏情況自動(dòng)調(diào)控入土切割深度及其參數(shù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),實(shí)現(xiàn)切割器入土深度自動(dòng)控制和參數(shù)可視化。室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn)結(jié)果表明:監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)精度和自動(dòng)控制精度達(dá)到95.0%以上,表明監(jiān)控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)合理。與張亮[19]室內(nèi)試驗(yàn)研究結(jié)果一致,其研發(fā)了甘蔗收割機(jī)刀盤仿形隨動(dòng)控制系統(tǒng),在割茬高度為0~10 cm條件下,系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)偏差值約為1.4 mm,檢測(cè)值和人工測(cè)量值最大誤差為1 mm,控制精度和檢測(cè)精度均為90%以上。宮元娟等[21]在留茬高度為50、100、150 mm條件下開展甘蔗收獲機(jī)割臺(tái)隨動(dòng)控制系統(tǒng)田間試驗(yàn)研究,在留茬高度為50 mm時(shí),控制精度為86.0%;留茬高度為100 mm 時(shí),控制精度為91.2%;留茬高度為150 mm時(shí),控制精度為94.5%。本研究田間試驗(yàn)結(jié)果表明,在入土深度為20、30和50 mm的條件下,自動(dòng)控制精度分別是85.3%、90.6%、94.1%,表明監(jiān)控系統(tǒng)整體性能滿足設(shè)計(jì)及使用需求。

    監(jiān)控系統(tǒng)的自動(dòng)控制精度仍有較大的提升空間。在田間試驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn),切割器升降控制系統(tǒng)的響應(yīng)速率對(duì)自動(dòng)控制精度的影響較大,后期需通過(guò)優(yōu)化改進(jìn)切割器升降控制系統(tǒng),使其與整機(jī)升降系統(tǒng)分開控制,縮短切割器升降自動(dòng)控制響應(yīng)時(shí)間,以達(dá)到提高切割器升降控制系統(tǒng)的響應(yīng)速率,提升監(jiān)控系統(tǒng)的自動(dòng)控制精度。同時(shí),倒伏甘蔗或者雜草對(duì)仿形檢測(cè)機(jī)構(gòu)采集地面信息具有一定程度的干擾,后期需通過(guò)配置仿形檢測(cè)機(jī)構(gòu)防干擾機(jī)構(gòu)或者雜草清理機(jī)構(gòu),降低外界因素對(duì)仿形檢測(cè)機(jī)構(gòu)信息采集精度的影響。

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    (責(zé)任編輯:溫小杰)

    基金項(xiàng)目:湛江市科技發(fā)展專項(xiàng)(2020A01005);中央級(jí)公益性科研院所基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)(1630132022001);湛江市科技計(jì)劃項(xiàng)目重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)專項(xiàng)(2020A05004)。

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