自閉癥兒童社交機(jī)器人外觀形態(tài)設(shè)計研究

孫福旭 張丙辰 王瑞

摘? 要：本文針對目前ASD兒童社交機(jī)器人的外觀形態(tài)設(shè)計問題，從功能、情感、市場多方面分析社交機(jī)器人的設(shè)計需求。首先，筆者通過走訪調(diào)研，獲取機(jī)器人功能需求，并通過Kano模型確定最終功能定位；其次，收集機(jī)器人樣本，對其進(jìn)行分類，利用PAD情感模型獲取用戶情感傾向，結(jié)合市場調(diào)研確定設(shè)計定位；最后，結(jié)合Kano模型和PAD情感模型獲得的數(shù)據(jù)分析，總結(jié)ASD兒童社交機(jī)器人的設(shè)計原則。利用Kano模型和PAD情感模型獲取設(shè)計需求，可以為ASD兒童的機(jī)器人設(shè)計提供理論依據(jù)，更好地促進(jìn)ASD兒童干預(yù)機(jī)器人的發(fā)展。

關(guān)鍵詞：Kano模型；PAD情感模型；ASD兒童；社交機(jī)器人；造型設(shè)計

基金項目：本文系2022年江蘇師范大學(xué)研究生科研與實踐創(chuàng)新計劃項目（2022XKT0362）階段性研究成果。

美國疾病控制與預(yù)防中心公布的最新自閉癥譜系障礙（Autism Spectrum Disorders，ASD）兒童患病率報告顯示，每44名兒童中就有1名ASD患者，其主要癥狀為社會交往障礙、興趣狹隘和重復(fù)刻板行為[1]。目前我們針對ASD還沒有藥物可以治療，但通過干預(yù)訓(xùn)練可以改善情況，而且越早干預(yù)效果越好。隨著技術(shù)的發(fā)展，將人形機(jī)器人用于ASD兒童干預(yù)訓(xùn)練正成為一個新的趨勢。一方面，機(jī)器人的言語和動作可控制，具有規(guī)律性，可以保證干預(yù)動作的準(zhǔn)確性和重復(fù)性；另一方面，ASD兒童更喜歡非生命物體，機(jī)器人在外觀上與人類存在區(qū)別，可以有效緩解ASD兒童與外界交往時的抵觸情緒[2]。機(jī)器人不只是一個玩具，更像是兒童的伙伴。因此在設(shè)計機(jī)器人時，我們需要充分考慮功能與形態(tài)的關(guān)系，滿足其功能與情感需求，從而提升干預(yù)訓(xùn)練的效果。

一、研究背景

（一）ASD兒童介紹

自閉癥又稱孤獨癥，是一種廣泛性的發(fā)育障礙。它是一種天然的發(fā)展性障礙，與父母的教育方式、性格特點等都無關(guān)。ASD兒童往往與普通兒童存在差異，在行為特征、認(rèn)知特點、學(xué)習(xí)特點等方面均存在一定缺陷（如表1），對患者家庭造成沉重負(fù)擔(dān)。3～6歲是ASD兒童思維和學(xué)習(xí)能力逐漸形成、發(fā)展的時期，也是進(jìn)行干預(yù)訓(xùn)練的最佳時期。該時間段內(nèi)對兒童進(jìn)行干預(yù)治療，能夠最大限度的激發(fā)ASD兒童的潛能，最大程度減少ASD兒童長遠(yuǎn)發(fā)展過程中遇到的問題[3]。

（二）社交機(jī)器人應(yīng)用場景及功能介紹

社交機(jī)器人是指以人類的社交模式運行和互動的機(jī)器人。1976年，機(jī)器人首次被應(yīng)用于ASD兒童社交行為干預(yù)訓(xùn)練，后被發(fā)現(xiàn)其簡化的外形設(shè)計，易于操控的交互方式，更容易引起ASD兒童的興趣，改善他們的社交溝通能力，也減輕了康復(fù)人員的工作壓力[4]。近幾年，機(jī)器人變得更加靈活智能，可以滿足越來越多的功能和場景。目前，社交機(jī)器人的主要應(yīng)用場景及功能包括：

1.早期診斷：傳統(tǒng)的自閉癥診斷依賴于醫(yī)生的經(jīng)驗，而機(jī)器人能提供標(biāo)準(zhǔn)化診斷流程。它們通過與兒童互動記錄社交信號和行為，從而獲得有效數(shù)據(jù)，無需醫(yī)生現(xiàn)場操作（如圖1）。

2.模仿：模仿是兒童了解世界的主要方式，通過模仿可以學(xué)習(xí)動作、語言、表情，模仿的建立需要教輔人員重復(fù)的動作教學(xué)，而機(jī)器人可編程，可以很好地滿足干預(yù)訓(xùn)練的要求。機(jī)器人與人體結(jié)構(gòu)相似，簡化的外觀更容易被兒童接受，并可對兒童的動作進(jìn)行評估與反饋（如圖2）。

3.眼神交流和共同注意：眼神交流是面對面交往所必需的，但ASD兒童往往不與他人對視。機(jī)器人可以通過感應(yīng)器感受與兒童的距離，時刻保持近距離接觸。當(dāng)兒童進(jìn)行眼神交流時，兒童會得到獎勵。此外，機(jī)器人可以引導(dǎo)孩子的注意力，指導(dǎo)兒童與他人通過眼神動作等共同關(guān)注到同一個目標(biāo)，還可以判斷兒童的眼神注視方向，提高共同注意水平（如圖3）。

4.情緒識別和表達(dá)：機(jī)器人可以模仿人類面部表情，如開心、生氣、恐懼等。自閉癥譜系障礙兒童對于面部表情識別以及肢體語言等方面的理解不足，這與人的面部表情線索比較復(fù)雜，變換比較快有一定的關(guān)系。而機(jī)器人的表情或情緒是經(jīng)過程序化設(shè)計的，比較單一的，易于他們識別（如圖4）。

5.游戲互動：機(jī)器人通過游戲可以使自閉癥譜系障礙兒童理解和掌握交流的技能。另外，自閉癥兒童存在難以參與想象性游戲的障礙，相對于人來說，自閉癥兒童與機(jī)器人的互動更為融洽。機(jī)器人技術(shù)可創(chuàng)造一個簡單的交互式環(huán)境，以“同伴”身份與自閉癥兒童進(jìn)行游戲互動，訓(xùn)練各種技能（如圖5）。

（三）社交機(jī)器人形態(tài)設(shè)計研究現(xiàn)狀

市面上的社交機(jī)器人種類繁多，它們在外觀、行為和用途上均有所不同。目前對于機(jī)器人的形態(tài)研究，國內(nèi)外學(xué)者做出了大量的探究。

國內(nèi)，侯婷婷等[5]研究表明，使用類人形機(jī)器人進(jìn)行戲劇表演干預(yù)可以增強(qiáng)ASD兒童的敘事表達(dá)和理解能力。陳國強(qiáng)等[6]指出機(jī)身輪廓線、顯示屏、頭部形狀、整體尺寸、色彩和活動方式等會對用戶的感性意象產(chǎn)生影響。王艷群等[7]運用眼動追蹤方法展開實驗，了解了ASD兒童對基本幾何形、仿生形、不規(guī)則形機(jī)器人的視覺偏好。

國外，AlfioPuglisi等[8]指出具有擬人外觀的社交機(jī)器人是最佳的干預(yù)實踐工具，能提高ASD兒童眼神交流和社交技能。Robins等[9]設(shè)計了一款弱化細(xì)節(jié)，減少復(fù)雜性的人形機(jī)器人KASPER，并證明了其對ASD兒童的有效性。John等[10]指出機(jī)器人可以分為不同的類型，如動物機(jī)器人、仿人機(jī)器人、擬物機(jī)器人等。某些情況下，ASD兒童喜歡非人形機(jī)器人，如動物機(jī)器人、車輛機(jī)器人。類人機(jī)器人可能更受青睞，這是因為通過類人機(jī)器人學(xué)到的技能可以推廣到其他人身上。

可以看出，機(jī)器人能夠有效的干預(yù)ASD兒童社交行為，不同類型的機(jī)器人有其獨特的優(yōu)勢。ASD兒童社交機(jī)器人造型設(shè)計不只是單純的外觀設(shè)計，機(jī)器人往往被兒童視為玩伴，其造型是與用戶產(chǎn)品交互的中介，因此，必須充分考慮產(chǎn)品的功能設(shè)定和用戶的心理特征及情感體驗。

二、ASD兒童社交機(jī)器人設(shè)計需求定位

（一）基于Kano模型的功能需求定位

1.確定功能需求

本團(tuán)隊通過走訪本地福利院、兒童康復(fù)醫(yī)院以及兒童發(fā)展中心等相關(guān)機(jī)構(gòu)，采訪多名教輔人員以及相關(guān)行業(yè)專家，并查閱書籍文獻(xiàn)，與專家團(tuán)進(jìn)行深度訪談，了解ASD兒童機(jī)器人的主要功能需求，后邀請3名兒童產(chǎn)品設(shè)計專家以及多名產(chǎn)品設(shè)計研究生，篩選出9項社交機(jī)器人的核心功能設(shè)計需求如圖6。

圖6? 核心功能設(shè)計需求

2.基于Kano模型的功能需求分析

基于Kano模型的用戶需求分類主要包括4個步驟：Kano問卷設(shè)計、用戶需求整理、滿意度系數(shù)計算和需求分類、剔除無差異需求和反向型需求。Kano模型按照正向問題和負(fù)向問題的回答填寫需求分類表（如表2）是通過把產(chǎn)品服務(wù)的具體屬性轉(zhuǎn)化成用戶需求，依據(jù)需求要素的詳細(xì)分類，尋求和理解用戶對于這些需求的態(tài)度，以指導(dǎo)設(shè)計師做相關(guān)決策[11]。

表2 需求分類表

不具備某需求

非常喜歡 喜歡 沒意見 不喜歡 很不喜歡

具備某需求 非常喜歡 —— A A A O

喜歡 R I I I M

沒意見 R I I I M

不喜歡 R I I I M

很不喜歡 R R R R ——

為了更加準(zhǔn)確地判斷用戶的需求分類，需要計算用戶滿意度系數(shù)比值，滿意度系數(shù)計算公式如下：

其中，表示相對滿意度系數(shù)，即產(chǎn)品具備某需求時對用戶滿意度的影響；表示相對不滿意度系數(shù)，即產(chǎn)品不具備某需求時對用戶滿意度的影響。、、、分別表示在問卷調(diào)查中，用戶對于同一需求問題選擇該類需求類型的比值。

用戶滿意度系數(shù)比值即為/的絕對值，的取值范圍如表3所示。這種分類方法既可以對用戶需求指標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確的分類，又可以清楚的了解到具備或者不具備某需求時對用戶滿意度的影響程度。

表3 對應(yīng)的需求類型

范圍 <0.9 0.9～1.1 >1.1

需求類型 M O A

根據(jù)9項功能需求，進(jìn)行Kano模型的雙因素問卷設(shè)計，本次實驗的被試主要為具有豐富經(jīng)驗的教輔人員、專家及兒童家長。共發(fā)放問卷105份。收回90份，有效問卷85份，最終問卷調(diào)研結(jié)果如表4所示。

3.功能需求定位

由表4可知，用戶需求X3、X4為興奮型需求，是提升魅力、帶來愉悅的用戶體驗的關(guān)鍵因素，應(yīng)予以重視；用戶需求X5、X8、X9為期望型需求是影響用戶滿意度的重要的影響因素，也是建立用戶忠誠度的關(guān)鍵要素；X1、X2、X6為基本型需求是基礎(chǔ)設(shè)計元素，最大程度降低用戶不滿意度；X7為無差異需求，是用戶較少關(guān)注的需求，對機(jī)器人設(shè)計產(chǎn)生較小影響，應(yīng)予以剔除。

（二）基于PAD情感模型的造型需求定位

1.收集造型樣本

本課題組走訪相關(guān)康復(fù)機(jī)構(gòu)、醫(yī)院，查閱相關(guān)文獻(xiàn)書籍，瀏覽主流購物平臺以及各大機(jī)器人品牌官網(wǎng)，共計收集整理132款干預(yù)機(jī)器人樣本造型。后團(tuán)隊邀請20位從事產(chǎn)品設(shè)計相關(guān)專業(yè)的研究生對其進(jìn)行分類，結(jié)合相關(guān)參考文獻(xiàn)，將機(jī)器人大致分為擬物型、動物型、類人型、真人型；在上述基礎(chǔ)上，進(jìn)一步結(jié)合銷量和獲獎情況進(jìn)行篩選，我們選取造型特征最為顯著、差異性最大的機(jī)器人圖片作為典型性樣本。以R1＼R2＼R3＼R4＼R5＼R6＼R7＼R8對樣本進(jìn)行編號，樣本如表5。

2.基于PAD情感模型的造型需求分析

Mehrabian等人[12]提出了一種維度情感模型——PAD三維情感模型，將人的情緒分為三個維度，即愉悅度P（Pleasure-Displeasure）、激活度A（Arousal-Nonarousal）和優(yōu)勢度D（Dominance-Submissiveness），可以快速直觀的測量用戶情感傾向。對于愉悅度（P）、喚醒度（A）、支配度（D）的測定，目前最流行的工具是Bradley 和 Lang在PAD 三維情緒模型的基礎(chǔ)上，于1994年提出的圖像化情緒量表SAM[13]，如圖7。SAM可以很好地追蹤個人對情感刺激的反應(yīng)，并且圖形化量表更側(cè)重被試對情緒反應(yīng)的感覺與知覺，其優(yōu)勢在于可以快速地進(jìn)行自我情緒評價，且界面友好。三行小人圖標(biāo)分別代表對應(yīng)的三個維度，根據(jù)個人感受在對應(yīng)位置勾選即可得到其情感反應(yīng)。

由于ASD兒童的語言表達(dá)能力較弱，故本次實驗的被實驗對象均為具有豐富經(jīng)驗的教輔人員和家長，實驗聯(lián)系徐州市康復(fù)醫(yī)院、五彩鹿兒童行為矯正中心、禾潤福利院的教輔人員及家長填寫問卷，首先對被實驗對象詳細(xì)講解實驗流程和要求，并介紹語義量表中每個評分等級的含義。實驗時，讓被實驗對象觀察實驗樣本，并在設(shè)計人員的指導(dǎo)下在語義量表中的對應(yīng)位置勾選，最后進(jìn)行匯總分析，得出P、A、D值。

3.造型需求定位

根據(jù)上述實驗設(shè)計及方法，測定了每位被試在觀看不同機(jī)器人樣本時對應(yīng)的P值、A值、D值，經(jīng)統(tǒng)計分析后得到各個平均值。PAD情緒模型有三個維度，將情緒劃分為八類，如+P+A+D，代表高興的；-P-A-D，代表無聊的；+P+A-D，代表依賴的；-P-A+D，代表蔑視的；+P-A+D，代表放松的；-P+A-D，代表焦慮的；+P-A-D，代表溫順的；-P+A+D，代表敵意的。具體情緒評分結(jié)果和情緒類別如表6。

愉悅度代表ASD兒童看到機(jī)器人后內(nèi)心被激發(fā)的愉悅程度。根據(jù)實驗結(jié)果顯示，ASD兒童的愉悅度表現(xiàn)為擬物型>類人型>動物型>真人型。因此，擁有一定擬人度，造型圓潤統(tǒng)一的造型可以帶來更高的愉悅度。

喚醒度代表ASD兒童看到機(jī)器人樣本材料后神經(jīng)生理激活水平及興奮程度。根據(jù)實驗結(jié)果顯示，ASD兒童的喚醒度表現(xiàn)為真人型>類人型>動物型>幾何型。喚醒度并非越高越好，過高容易導(dǎo)致用戶疲勞。因此，類人型和動物型的機(jī)器人處于較為適中的喚醒度。

優(yōu)勢度代表ASD兒童看到機(jī)器人樣本材料后內(nèi)心被控制的程度。根據(jù)實驗結(jié)果顯示，ASD兒童的優(yōu)勢度表現(xiàn)為幾何型>動物型>類人型>真人型。因此，為了增加兒童的優(yōu)勢度，使其更容易操作，應(yīng)當(dāng)弱化產(chǎn)品的細(xì)節(jié)，幾何簡約的造型會帶來更高的優(yōu)勢度。

（三）基于市場調(diào)研的CMF設(shè)計定位

我們通過查閱電商網(wǎng)站以及國內(nèi)外著名社交機(jī)器人品牌官網(wǎng)，對目前市場現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，主要了解了主要競品的尺寸、材料、功能、配色、優(yōu)缺點等。目前市面上的專門為ASD兒童開發(fā)的社交機(jī)器人較少，因此我們也參考了普通兒童使用的社交機(jī)器人，具體內(nèi)容如表7。

根據(jù)調(diào)研，我們發(fā)現(xiàn)大部分產(chǎn)品尺寸上控制在與兒童大小近似，可以更好地親近兒童；材料上選擇環(huán)保的ABS塑料作為外觀，一方面可以實現(xiàn)復(fù)雜的造型，另一方面可以降低成本；功能上會裝配有具備顯示功能的電子屏，部分銷量較好的產(chǎn)品，往往具備更強(qiáng)的自由度，可活動性更強(qiáng)，支持語音、觸摸反饋等等多種功能；配色多以白色搭配較為鮮艷的顏色為主，選擇兒童更喜歡的清新色彩，如藍(lán)色、紅色、綠色等。

三、自閉癥兒童社交機(jī)器人設(shè)計原則

（一）基于Kano模型的功能設(shè)定原則

1.優(yōu)化基本型需求：支持情感識別與表達(dá)，提供語言和溝通支持，給予明確、具體的提示和引導(dǎo)，是社交機(jī)器人的基本型需求，可以幫助兒童理解和執(zhí)行互動任務(wù)，通過情感表達(dá)和語言與兒童建立情感連接，使其更好地理解和處理情感。

2.滿足期望型需求：支持社交互動模擬，提供恰當(dāng)?shù)姆答伜酮剟顧C(jī)制以及個性功能的定制，是期望型需求，通過互動模擬可以教授兒童基本的社交規(guī)則和禮儀，在恰當(dāng)?shù)臅r間提供積極的反饋和獎勵，可以增強(qiáng)他們的自信心，根據(jù)不同兒童不同的情況，可以提供個性化的干預(yù)。

3.提供興奮型需求：在特定社交情境中提供指導(dǎo)，創(chuàng)造吸引人的游戲化人物和活動，是用戶的興奮型需求，會大大提升用戶滿意度，在情境中教導(dǎo)兒童與他人互動，可以幫助其適應(yīng)不同的場景，游戲化的任務(wù)，激發(fā)其互動興趣。

（二）基于PAD情感模型的造型設(shè)定原則

1.較高的愉悅度：愉悅度反映了被實驗對象看到機(jī)器人樣本材料后內(nèi)心被激發(fā)的愉悅程度。當(dāng)愉悅度較高時，用戶往往心情放松，可以更好地完成任務(wù)。通過PAD問卷發(fā)現(xiàn)，具有較高愉悅度的往往是造型圓潤的機(jī)器人，它們往往采用圓柱形、有機(jī)形、圓角矩形等組成整體造型，其圓潤飽滿的造型會降低ASD兒童的抵觸情緒，滿足了ASD兒童對于圓形元素的喜愛。此外面部特征簡潔，與真人面部特征存在較大差距的機(jī)器人，也會帶來較高的愉悅度。因此在設(shè)計機(jī)器人時，盡可能減少頭部的造型特征，如幾何型機(jī)器人，將頭部與身體進(jìn)行融合，采用較為圓潤的幾何造型，會帶給ASD兒童更加放松的情感體驗。或參考R6機(jī)器人，對頭部造型做變形處理，變成橫向的圓柱形，使其與真人有所區(qū)別，精簡面部五官，讓五官特征視覺特征減小，也可以帶來高興的情感體驗。

2.適中的喚醒度：喚醒度反映了被實驗對象看到機(jī)器人樣本材料后內(nèi)心被激活的興奮程度。當(dāng)用戶處于一定激活或興奮狀態(tài)時，往往有利于注意力集中。但激活度不易過高，用戶如果長期處于高度精神集中的狀態(tài)，反而容易產(chǎn)生疲憊。因此一般在產(chǎn)品設(shè)計中，往往采用適中的正向的激活度，這樣更有助于提高用戶的體驗。通過分析PAD情感數(shù)值，我們發(fā)現(xiàn)真人型機(jī)器人喚醒度過高，幾何型喚醒度較低，說明擬人度過高會使ASD兒童感到緊張，為ASD兒童設(shè)計的機(jī)器人應(yīng)當(dāng)近似人，但不能過于復(fù)雜。

3.較好的優(yōu)勢度：優(yōu)勢度反映了被實驗對象看到機(jī)器人樣本材料后內(nèi)心被控制的程度，往往代表產(chǎn)品對于用戶是否可控。當(dāng)優(yōu)勢度較高時，可以更加自如的操作使用產(chǎn)品，學(xué)習(xí)成本和認(rèn)知負(fù)荷相應(yīng)降低，也就不容易出現(xiàn)操作失誤。真人型機(jī)器人優(yōu)勢度較低，說明容易讓ASD兒童感到焦慮，而擁有抽象簡化造型的幾何型、動物型、類人型機(jī)器人都具有較好的優(yōu)勢度，在設(shè)計機(jī)器人要盡可能簡化產(chǎn)品外形。

（三）基于市場調(diào)研的CMF設(shè)定原則

1.配色簡潔

根據(jù)本文前期基于市場調(diào)研的CMF設(shè)計定位，考慮到ASD兒童視覺信息認(rèn)知程度高，理解能力更強(qiáng)，對形狀和顏色的識別較為敏感。不同配色對其識別性、喜好程度均有影響。通過了解目前市場需求，我們發(fā)現(xiàn)目前機(jī)器人產(chǎn)品大多采用鮮艷的顏色，搭配較為簡潔干凈的白色，使其具有一定的科技感，因此最終配色以飽和度適中的藍(lán)色和粉色搭配白色，并提供不同的配色選擇滿足不同用戶的需求。

2.材料環(huán)保

在材料選擇方面，為了更好地滿足機(jī)器人復(fù)雜的形體需求，采用環(huán)保ABS塑料最為最終產(chǎn)品，與兒童接觸的機(jī)身部分采用硅膠材質(zhì)，更好地保護(hù)兒童安全。

3.加工工藝成熟

材料成型方式可以選擇注塑成型，可以實現(xiàn)產(chǎn)品的批量化生產(chǎn)，不同的材料零部件采用機(jī)械連接的方式，如采用螺釘、卡扣等。表面處理工藝采用環(huán)保的涂料，保證產(chǎn)品的絕緣、防水等功能，充分考慮可持續(xù)設(shè)計原則，進(jìn)一步降低成本。

四、結(jié)論及展望

機(jī)器人不僅可以作為兒童的玩伴，還可以作為提供干預(yù)治療的工具。隨著機(jī)器人技術(shù)的愈加成熟，我們將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于ASD兒童的干預(yù)訓(xùn)練中將成為一種趨勢。目前，機(jī)器人輔助干預(yù)已經(jīng)應(yīng)用于情緒行為，社交互動訓(xùn)練等多方面研究。未來，針對機(jī)器人干預(yù)效果的評估以及外形特征的研究將越來越多。但目前仍存在許多問題，有待我們進(jìn)一步深入研究與拓展。本文研究過程中主要選取徐州的ASD兒童作為實驗對象，后續(xù)希望能夠引入更多樣的ASD兒童個體建立更為完整的研究體系。在機(jī)器人類別的劃分較少，后續(xù)希望拓展更為寬泛的機(jī)器人類別，以期對ASD兒童干預(yù)機(jī)器人的設(shè)計提供更為精準(zhǔn)的方法和思路。

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作者簡介：

孫福旭，江蘇師范大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院研究生。研究方向：設(shè)計學(xué)。

張丙辰，江蘇師范大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院副教授。研究方向：設(shè)計學(xué)。

王瑞，江蘇師范大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院研究生。研究方向：設(shè)計學(xué)。