乘員艙大角度飛行時(shí)間相機(jī)的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證

吳鳳占　周可

【摘要】針對(duì)汽車(chē)乘員艙飛行時(shí)間（TOF）相機(jī)可視角度小、無(wú)法兼顧前排所有成員等問(wèn)題，提出一種TOF相機(jī)設(shè)計(jì)方案，通過(guò)熱設(shè)計(jì)仿真的方式解決了TOF相機(jī)的散熱問(wèn)題，并通過(guò)對(duì)TOF相機(jī)鏡頭的光學(xué)設(shè)計(jì)與仿真，有效擴(kuò)大了相機(jī)的視場(chǎng)角（FOV），同時(shí)進(jìn)行了完整的設(shè)計(jì)驗(yàn)證試驗(yàn)，結(jié)果表明，該系統(tǒng)完整實(shí)現(xiàn)了TOF相機(jī)的功能，并可以大角度視場(chǎng)覆蓋車(chē)內(nèi)前排乘員，且滿(mǎn)足車(chē)規(guī)級(jí)性能要求。

關(guān)鍵詞：飛行時(shí)間相機(jī) 視場(chǎng)角 高功率垂直腔面發(fā)射激光器

中圖分類(lèi)號(hào)：TN219? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A? ?DOI： 10.20104/j.cnki.1674-6546.20230367

Large FOV TOF Camera Design and Validation in Cabin

Wu Fengzhan， Zhou Ke

（ZF Automotive Technology Co.， Ltd， Shanghai 210600）

【Abstract】Current Time Of Flight （TOF） camera products have problems such as small viewing angle， and inability to consider all passengers in the front row. To address this issue， this article proposed a design method for TOF cameras， which solved the heat dissipation problem through thermal design simulation， and effectively expanded the cameras Field Of View （FOV） through optical design and simulation of the TOF camera lens. At the same time， a complete design verification test was conducted to verify the performance of the TOF camera product. The results show that the system fully realizes the functions of the TOF camera， cover the passengers in the front row with a large FOV， and meets the performance requirements of the automotive grade.

Key words： Time Of Flight （TOF） camera， Field Of View （FOV）， High power Vertical-Cavity Surface-Emitting Lighting （VCSEL）

【引用格式】吳鳳占， 周可. 乘員艙大角度飛行時(shí)間相機(jī)的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證[J]. 汽車(chē)技術(shù)， 2024（3）： 35-42.

WU F Z， ZHOU K. Large FOV TOF Camera Design and Validation in Cabin[J]. Automobile Technology， 2024（3）： 35-42.

1 前言

飛行時(shí)間（Time Of Flight，TOF）相機(jī)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)安防、消費(fèi)電子等領(lǐng)域，在汽車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用還處于起步階段。

目前，針對(duì)TOF相機(jī)的研究大部分聚焦于其誤差校正與空間匹配問(wèn)題。文獻(xiàn)[1]總結(jié)了TOF相機(jī)的原理并提出了極限學(xué)習(xí)機(jī)（Extreme Learning Machine，ELM）空間匹配模型。文獻(xiàn)[2]闡述了相機(jī)二維數(shù)據(jù)與空間三維數(shù)據(jù)的一種融合方法。文獻(xiàn)[3]結(jié)合TOF相機(jī)的應(yīng)用提出了一種光學(xué)鏡頭的優(yōu)化方法。由于TOF相機(jī)屬于新型產(chǎn)品，其工程應(yīng)用方案設(shè)計(jì)研究仍較少涉及，行業(yè)內(nèi)關(guān)于TOF相機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成的研究較少。文獻(xiàn)[4]提出了一種TOF相機(jī)的設(shè)計(jì)方案，但主要基于制造商提供的原始設(shè)計(jì)方案，為便于實(shí)現(xiàn)上位機(jī)的功能，增加了很多冗余設(shè)計(jì)，性?xún)r(jià)比較差，無(wú)法量產(chǎn)應(yīng)用。文獻(xiàn)[5]設(shè)計(jì)了一種TOF相機(jī)的主芯片，但未形成系統(tǒng)方案。

因此，本文根據(jù)車(chē)載應(yīng)用需求，在滿(mǎn)足車(chē)規(guī)級(jí)要求的條件下，提出一種低成本的TOF相機(jī)解決方案，并進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。

2 TOF相機(jī)成像原理

TOF相機(jī)通過(guò)發(fā)射端發(fā)射一定波長(zhǎng)的光束，并通過(guò)接收端接收該光束，從而測(cè)量光束的往返時(shí)間，計(jì)算反射目標(biāo)點(diǎn)與相機(jī)的距離。

TOF技術(shù)分為直接飛行時(shí)間（direct Time Of Flight，dTOF）和間接飛行時(shí)間（indirect Time Of Flight，iTOF）兩類(lèi)。iTOF技術(shù)從實(shí)現(xiàn)方式上又分為基于脈沖波（Pulse Wave，PW）和基于連續(xù)波（Continuous Wave，CW）兩種，區(qū)別為光波的調(diào)制方式不同，本文主要針對(duì)連續(xù)波技術(shù)進(jìn)行研究。

iTOF的測(cè)距原理為，由激光發(fā)射器調(diào)制一定波長(zhǎng)的紅外光，圖像傳感器在曝光時(shí)間內(nèi)接收反射光并進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，曝光結(jié)束后讀取曝光（積分）時(shí)間內(nèi)累計(jì)的電荷數(shù)，經(jīng)過(guò)模擬轉(zhuǎn)數(shù)字信號(hào)單元將電荷差對(duì)應(yīng)到每個(gè)像素的相位偏移。常用算法為四相位采樣算法，利用4個(gè)相位延遲分別為0°、90°、180°和270°的采樣信號(hào)計(jì)算深度。計(jì)算發(fā)射端與接收端的相位差，從而獲得目標(biāo)物體的距離信息。

如圖1所示，接收信號(hào)的光強(qiáng)分別表示為I1、I2、I3、I4，可以看出，接收信號(hào)光強(qiáng)比發(fā)射信號(hào)光強(qiáng)低。對(duì)接收光強(qiáng)進(jìn)行積分可得TOF相機(jī)測(cè)得的距離為[4]：

式中：d為相機(jī)與被測(cè)物體的距離，f為調(diào)制頻率，c為光速。

iTOF技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是圖像分辨率較高，一般可以達(dá)到640像素×480像素分辨率級(jí)別，且相機(jī)模組類(lèi)似于傳統(tǒng)相機(jī)，故制造工藝較簡(jiǎn)單、成本較低。但iTOF技術(shù)不同位置距離計(jì)算出的相位偏移均會(huì)落在0～2π范圍內(nèi)，因此相同的相位解算結(jié)果對(duì)應(yīng)不同的距離結(jié)果，即存在模糊距離的問(wèn)題，且無(wú)法做到遠(yuǎn)距離探測(cè)[6]。

整車(chē)乘員艙內(nèi)監(jiān)控應(yīng)用場(chǎng)景中，所需測(cè)量距離較短，且后期算法對(duì)圖像分辨率要求較高，因此一般選擇iTOF技術(shù)方案。

3 iTOF相機(jī)設(shè)計(jì)方案

3.1 總體設(shè)計(jì)方案

iTOF相機(jī)的整體電氣設(shè)計(jì)方案采用全車(chē)規(guī)級(jí)電子器件設(shè)計(jì)，并采用兩級(jí)電源為系統(tǒng)供電，使用串行器將TOF的信號(hào)輸出，iTOF相機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖如圖2所示。

3.2 鏡頭設(shè)計(jì)

TOF相機(jī)主要接收波長(zhǎng)為940 nm的紅外光源，因此相機(jī)上主要使用紅外鏡頭，紅外鏡頭與普通鏡頭在鏡片材料、濾波特性、光源折射率上有較大差異[7]。本文設(shè)計(jì)的TOF相機(jī)主要應(yīng)用在乘員艙內(nèi)，周邊環(huán)境較為固定，乘員艙內(nèi)尺寸和測(cè)試目標(biāo)的距離范圍變化不大，因此紅外鏡頭主要采用定焦鏡頭，同時(shí)視場(chǎng)范圍需覆蓋駕駛員和前排乘員。根據(jù)此應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行產(chǎn)品光學(xué)設(shè)計(jì)目標(biāo)的拆分，鏡頭的設(shè)計(jì)指標(biāo)如表1所示。

3.2.1 鏡片設(shè)計(jì)

TOF相機(jī)的鏡頭設(shè)計(jì)主要分為鏡片、鏡筒和底座的設(shè)計(jì)，其中鏡筒和底座的設(shè)計(jì)以機(jī)械設(shè)計(jì)為主，鏡片設(shè)計(jì)主要是光學(xué)設(shè)計(jì)，主要在Zemax-OpticalStudio光學(xué)仿真軟件中進(jìn)行。

3.2.1.1 調(diào)制傳遞函數(shù)

調(diào)制傳遞函數(shù)（Modulation Transfer Function，MTF）表征成像系統(tǒng)將分辨率轉(zhuǎn)換為對(duì)比度的能力。

MTF的仿真結(jié)果如圖3所示，其中，視場(chǎng)設(shè)置為0F、0.3F、0.5F、0.7F、0.9F、1.0F。1.0F指1視場(chǎng)，即鏡頭對(duì)角尺寸像高所對(duì)應(yīng)的角度，頻率最高設(shè)置為50 線(xiàn)對(duì)/mm，Ny=500/pe（pe為像元尺寸）為極限頻率。從圖3中可以看出，0F的解像力>0.6 周期/mm，在0.5F的角度上解像力大于0.5 周期/mm，在0.7F的角度上解像力大于0.3 周期/mm，鏡頭的解像力足夠，滿(mǎn)足TOF相機(jī)的設(shè)計(jì)要求。

3.2.1.2 標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)列圖

理想光學(xué)系統(tǒng)的點(diǎn)列圖（Spot Diagram）為一個(gè)點(diǎn)，但由于實(shí)際光學(xué)系統(tǒng)存在各種公差，所以點(diǎn)列圖表現(xiàn)為一個(gè)彌散斑，本文TOF鏡頭的點(diǎn)列圖仿真結(jié)果如圖4所示，其中，L為像面距離，α為物面角度。

由圖4可以看出，點(diǎn)列圖的像面在不同的視場(chǎng)中呈現(xiàn)不同的彌散范圍，最終彌散斑的直徑均小于艾里斑（Airy Spot），滿(mǎn)足光學(xué)系統(tǒng)的工作要求。

3.2.1.3 垂軸色差

垂軸色差（Lateral Color）的仿真結(jié)果如圖5所示。由圖5可以看出，垂軸色差在940 nm處表現(xiàn)出非常低的色偏特性，在930～950 nm的波長(zhǎng)范圍內(nèi)，以整個(gè)艾里斑為邊界，最大視場(chǎng)角可以達(dá)到77.052 6°，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。

3.2.1.4 軸向像差

軸向像差（Longitudinal Aberration）的仿真結(jié)果如圖6所示。由圖6可知，初始和中間位置的軸向像差較大，但是最終在0.6倍入瞳處減小為0，可以接受。

3.2.1.5 場(chǎng)曲和畸變

通過(guò)Zemax仿真鏡頭設(shè)計(jì)的場(chǎng)曲和畸變（Field Curvature and Distortion）如圖7所示?？梢钥闯觯游缑婧突∈该嫣幍膱?chǎng)曲分別為0.111 9 mm和0.042 3 mm，整個(gè)鏡頭的場(chǎng)曲較小，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。

3.2.1.6 相對(duì)照度

相對(duì)照度（Relative Illumination）是指平面不同坐標(biāo)點(diǎn)的照度與中心照度之比，計(jì)算公式為：

式中：E為相對(duì)照度，E0為中心點(diǎn)相對(duì)照度，ω為像方視場(chǎng)角。

相對(duì)照度的仿真結(jié)果如圖8所示。從圖8中可以看出，940 nm紅外光入射最大視場(chǎng)角（77.1°）處的相對(duì)照度大于40%，滿(mǎn)足本文對(duì)圖像傳感器的要求。

通過(guò)以上分析可以看出，TOF鏡頭的設(shè)計(jì)在仿真優(yōu)化后，在有效視場(chǎng)角范圍內(nèi)，可以實(shí)現(xiàn)較高的對(duì)比度，同時(shí)成像通透，分辨率和銳度高，成像清晰。此外，MTF弧矢方向和子午方向上的曲線(xiàn)接近，說(shuō)明鏡頭的成像偏自然，無(wú)過(guò)度虛化產(chǎn)生。

3.2.2 鏡筒設(shè)計(jì)

鏡筒的設(shè)計(jì)需考慮整車(chē)的環(huán)境適應(yīng)性，即表1提出的環(huán)境和適應(yīng)性要求。鏡筒的材料選擇需考慮防水、輕量化、體積小的需求，并保證在高、低溫環(huán)境下的形變小，避免對(duì)鏡頭的焦距及光圈數(shù)產(chǎn)生影響。目前，典型的鏡筒材料特性[8]如表2所示。

上述材料中，ZTC4和7A09均符合使用要求，綜合材料特性和性?xún)r(jià)比，鏡筒和底座采用7A09鋁合金，并使用氧化發(fā)黑工藝提高鏡筒的光學(xué)性能。

為保證TOF鏡頭更好地接收920～960 nm波長(zhǎng)的紅外光，在TOF相機(jī)底部鏡片上貼敷一塊紅外光濾波器，用于過(guò)濾920～960 nm波長(zhǎng)范圍外的光線(xiàn)[9]。此外，在TOF相機(jī)鏡桶上設(shè)計(jì)螺紋結(jié)構(gòu)，用于鏡筒與鏡頭底座的連接。鏡頭總長(zhǎng)小于20 mm，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，鏡頭設(shè)計(jì)如圖9所示。

3.3 激光發(fā)射器設(shè)計(jì)

激光發(fā)射器采用垂直腔面發(fā)射激光器（Vertical-Cavity Surface-Emitting Lighting，VCSEL），相比于其他激光發(fā)射器，其具有體積小、集中輸出激光功率高、光束質(zhì)量高、精度高、波長(zhǎng)受溫度的影響小、壽命長(zhǎng)的特點(diǎn)。針對(duì)車(chē)規(guī)級(jí)TOF的應(yīng)用，VCSEL器件需要滿(mǎn)足車(chē)規(guī)級(jí)的工作溫度范圍、環(huán)境和可靠性的要求。

根據(jù)文獻(xiàn)[10]中的光量子結(jié)論，TOF相機(jī)的光功率計(jì)算公式為：

式中：Psource為光源功率，Ne為自然界中的光子數(shù)量，Aimg為光學(xué)傳感器的感光面積，Apixel為光學(xué)傳感器上的像素面積，h為普朗克常數(shù)，ρ為被測(cè)物體的反射系數(shù)，D為鏡頭的光圈孔徑，L為被測(cè)物體與相機(jī)的距離，Klens為相機(jī)鏡頭和光譜濾波器光功率損耗系數(shù)，E（λ）為傳感器在波長(zhǎng)為λ時(shí)的量子效率，λ為光波長(zhǎng)，Texp為傳感器的曝光時(shí)間。

由式（5）可以看出，TOF相機(jī)的發(fā)射功率與傳感器的量子效率、像素感光面積、光譜濾波器、相機(jī)曝光時(shí)間、鏡頭相關(guān)參數(shù)及物體的反射率、測(cè)量距離均有關(guān)。根據(jù)乘員艙內(nèi)應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)置最大探測(cè)距離為3 m，按照表1中鏡頭的設(shè)計(jì)參數(shù)，以及VCSEL 940 nm的紅外光條件，假設(shè)被測(cè)物體為黑色，反射率為0.1，VCSEL的最小發(fā)射功率為8.924 W，故選擇Lextar的PV85QE4系列激光發(fā)射器，VCSEL端的發(fā)射角度不小于130°×110°，順向電流4.5 A、單顆功率6.5 W，選用2顆VCSEL進(jìn)行串聯(lián)，該VCSEL器件的視場(chǎng)角及典型的發(fā)射光強(qiáng)密度仿真結(jié)果如圖10所示。

VCSEL中燈的驅(qū)動(dòng)使用一個(gè)快速開(kāi)關(guān)N型金屬-氧化物-半導(dǎo)體（N-Metal-Oxide-Semiconductor，NMOS）管作為驅(qū)動(dòng)控制單元，整個(gè)VCSEL的發(fā)光控制由感光芯片MLX75027的低電壓差分信號(hào)（Low Voltage Differential Signaling，LVDS）總線(xiàn)輸出。LVDS總線(xiàn)不具有驅(qū)動(dòng)能力，因此將LVDS總線(xiàn)轉(zhuǎn)換成互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體（Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS）單端信號(hào)驅(qū)動(dòng)快速開(kāi)關(guān)NMOS管。VCSEL激光發(fā)射器的電路設(shè)計(jì)框圖如圖11所示。

3.4 相機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

相機(jī)的硬件分為主板、感光板，主板和感光板之間采用軟排線(xiàn)連接。鏡頭底座通過(guò)螺釘固定在主板上，與鏡筒采用螺紋安裝，調(diào)焦后粘接固定。發(fā)光板采用螺釘固定在外殼上，TOF相機(jī)的外殼分為上、下殼2個(gè)部分，考慮到散熱性能，上、下殼均使用A380鋁合金材質(zhì)，采用壓鑄鋁工藝加工。TOF相機(jī)的部件裝配圖如圖12所示。

整個(gè)TOF相機(jī)的尺寸為95 mm×35 mm×21 mm，適合整體安裝在整車(chē)頂棚、內(nèi)后視鏡及閱讀燈位置。另外，根據(jù)不同的整車(chē)配置要求，可以與中控屏幕集成，實(shí)現(xiàn)屏下相機(jī)方案。

4 TOF相機(jī)的仿真與測(cè)試

除基本光學(xué)仿真外，還需考慮熱特性。TOF相機(jī)需要滿(mǎn)足在車(chē)規(guī)環(huán)境中的-40～85 ℃的環(huán)境使用要求，同時(shí)，考慮到芯片的熱穩(wěn)定性，最高溫升不能超過(guò)結(jié)溫，另外，溫漂對(duì)測(cè)量精度也存在一定影響。

使用ANSYS進(jìn)行熱特性仿真，在ANSYS中進(jìn)行建模，如圖13所示，底部為傳感器板，傳感器板上布置了感光芯片、電源芯片、串行器等，下板的材質(zhì)為FR-4鋪銅，6層印制電路板（Printed Circuit Board，PCB）設(shè)計(jì)，鋪銅率為75%，上層為發(fā)光板。

TOF相機(jī)的熱設(shè)計(jì)主要進(jìn)行以下優(yōu)化：對(duì)傳感器中的PCB設(shè)計(jì)走線(xiàn)進(jìn)行優(yōu)化，增加周?chē)层~，并且增加散熱孔；底部增加散熱硅膠，并使其接觸到TOF的鑄鋁外殼，增加散熱面積；外殼增加散熱鰭。將優(yōu)化后的設(shè)計(jì)方案導(dǎo)入ANSYS后，主要器件的仿真結(jié)果如表3所示，其中，Rjc、Rjb分別為芯片的結(jié)合部到芯片封裝表面、PCB的熱阻。

由表3可以看出，經(jīng)散熱優(yōu)化后，整體溫度有所下降，根據(jù)器件的最高結(jié)合點(diǎn)的溫度來(lái)判斷，目前主要器件的熱溫升結(jié)果均滿(mǎn)足高溫85 ℃下的使用要求。

5 TOF相機(jī)的軟件設(shè)計(jì)

5.1 軟件框架

TOF相機(jī)主要的應(yīng)用層軟件運(yùn)行在主機(jī)側(cè)，主機(jī)側(cè)的軟件包含了TOF傳感器的寄存器設(shè)定、工作模式控制等功能。主機(jī)和TOF傳感器側(cè)主要使用集成電路總線(xiàn)（Inter-Integrated Circuit，IIC）進(jìn)行通信，從原始數(shù)據(jù)中分離出灰度圖像，深度圖像的提取及深度圖像與灰度圖像的空間匹配主要由主機(jī)側(cè)算法完成。同時(shí)，主機(jī)側(cè)算法進(jìn)行原始圖像的噪聲去除、失效像素的過(guò)濾等。圖像數(shù)據(jù)通過(guò)視頻串行通訊（Flat Panel Display Link Ⅲ，F(xiàn)PD-LINK Ⅲ）總線(xiàn)協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。TOF相機(jī)的軟件框架如圖14所示。

5.2 測(cè)試驗(yàn)證

TOF相機(jī)的測(cè)試驗(yàn)證分為系統(tǒng)調(diào)試（包括TOF鏡頭的內(nèi)參測(cè)試，上位機(jī)軟件的匹配調(diào)試等）和對(duì)TOF相機(jī)測(cè)量的目標(biāo)點(diǎn)距離進(jìn)行標(biāo)定比較2個(gè)步驟。系統(tǒng)調(diào)試框圖如圖15所示，所有測(cè)試在試驗(yàn)室環(huán)境下進(jìn)行，如圖16所示。

通過(guò)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)調(diào)測(cè)試，完整地調(diào)試通過(guò)了TOF相機(jī)系統(tǒng)，并對(duì)TOF的鏡頭內(nèi)參進(jìn)行了校正，校正結(jié)果如表4所示。

相機(jī)標(biāo)定完成后，使用上位機(jī)軟件顯示相機(jī)的深度圖及3D點(diǎn)云，如圖17所示。

5.3 室內(nèi)外測(cè)試

為了考察不同光線(xiàn)環(huán)境對(duì)TOF相機(jī)深度數(shù)據(jù)結(jié)果的影響，在標(biāo)定完成后進(jìn)行了室外強(qiáng)、弱光環(huán)境的距離精度測(cè)試，測(cè)試采用TOF相機(jī)三腳架加標(biāo)定板進(jìn)行，測(cè)量位置為T(mén)OF相機(jī)光心到棋盤(pán)格中心位置，距離參考以激光筆讀數(shù)進(jìn)行比對(duì)，測(cè)試環(huán)境如圖19所示。

TOF的距離精度測(cè)試主要考察環(huán)境光對(duì)結(jié)果的影響，因此，在室外晴天強(qiáng)光、陰天弱光及夜晚?xiàng)l件下進(jìn)行測(cè)試，為消除數(shù)據(jù)抖動(dòng)，以1 m距離為參考，每種環(huán)境下測(cè)試多次取中位數(shù)，得到室外測(cè)試的結(jié)果如表5所示。

由以上結(jié)果可以看出，TOF相機(jī)在晴天和陰天弱光環(huán)境下表現(xiàn)良好，夜晚測(cè)試結(jié)果偏差較白天環(huán)境大，主要是夜間環(huán)境發(fā)射紅外光減少所致，后續(xù)需要考慮進(jìn)行算法的優(yōu)化補(bǔ)償。

5.4 性能測(cè)試結(jié)果

按照汽車(chē)行業(yè)通用標(biāo)準(zhǔn)GB/T 28046.2—2019《道路車(chē)輛 電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn) 第2部分：電氣負(fù)荷》及GB/T 28046.4—2011《道路車(chē)輛 電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn) 第4部分：氣候負(fù)荷》進(jìn)行摸底測(cè)試，結(jié)果如表6所示。

由以上結(jié)果可以看出，設(shè)計(jì)方案通過(guò)了基礎(chǔ)的設(shè)計(jì)試驗(yàn)，滿(mǎn)足車(chē)規(guī)使用要求。

6 結(jié)束語(yǔ)

本文基于乘員艙內(nèi)TOF相機(jī)的應(yīng)用設(shè)計(jì)了一種大角度TOF相機(jī)，并對(duì)設(shè)計(jì)的TOF相機(jī)進(jìn)行了光學(xué)仿真分析和熱分析，針對(duì)分析發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行了設(shè)計(jì)優(yōu)化。通過(guò)對(duì)TOF相機(jī)的設(shè)計(jì)打樣后對(duì)TOF相機(jī)的整體功能以及性能進(jìn)行了測(cè)試，結(jié)果表明，所提出的TOF相機(jī)設(shè)計(jì)方案可以滿(mǎn)足乘員艙內(nèi)前、后排乘員監(jiān)控的應(yīng)用要求，同時(shí)性能滿(mǎn)足車(chē)規(guī)級(jí)應(yīng)用的需求。

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（責(zé)任編輯 斛 畔）

修改稿收到日期為2023年9月14日。