自適應(yīng)尋源追蹤降塵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研制

顏仁喆,王 浩

甘肅第四建設(shè)集團(tuán)有限責(zé)任公司,甘肅 蘭州 730060

0 引言

建筑施工過程中時(shí)常發(fā)生揚(yáng)塵現(xiàn)象。雖然一些大面積的土方、基坑施工或拆除作業(yè)會(huì)在期間進(jìn)行不間斷降塵,但由于各階段揚(yáng)塵排放量的不同,往往會(huì)發(fā)生一些偶發(fā)性、難以預(yù)判的揚(yáng)塵現(xiàn)象。受施工環(huán)境風(fēng)力影響,現(xiàn)場(chǎng)綜合環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置往往難以識(shí)別,即使發(fā)生了報(bào)警,從人員感知到組織實(shí)施治理的時(shí)效性明顯不足。魏海龍[1]提出了一種采煤機(jī)塵源跟蹤高壓噴霧降塵技術(shù)及裝備,雖然可根據(jù)架設(shè)傳感器監(jiān)測(cè)實(shí)現(xiàn)固定區(qū)域的高壓噴霧降塵,但其龐大的供水系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)使其僅能適應(yīng)固定的煤礦井工作面,不可拓展使用。雖然在智慧工地與綠色施工建設(shè)要求下,安裝在施工現(xiàn)場(chǎng)的綜合環(huán)境監(jiān)測(cè)設(shè)備往往通過預(yù)留開關(guān)量接口聯(lián)動(dòng)施工現(xiàn)場(chǎng)降塵機(jī)啟動(dòng)線圈,但這種“聯(lián)動(dòng)”從本質(zhì)上講就是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化開關(guān),且環(huán)境監(jiān)測(cè)裝置受安裝位置、采集精度及現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的制約[2],向降塵機(jī)輸出開關(guān)量信號(hào)時(shí),揚(yáng)塵未必發(fā)生在當(dāng)前降塵機(jī)的覆蓋面,仍需要人為識(shí)別揚(yáng)塵區(qū)域,并前往現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整降塵機(jī)位置以確保降塵范圍覆蓋揚(yáng)塵區(qū)域,這使預(yù)期實(shí)現(xiàn)的智慧聯(lián)動(dòng)功能受到了制約。

針對(duì)上述壁壘,本文研究開發(fā)了一種能夠識(shí)別塵源并實(shí)施追蹤降塵的控制系統(tǒng),系統(tǒng)通過捕捉各區(qū)域顆粒污染量,經(jīng)模擬量采集、轉(zhuǎn)換與比較,結(jié)合雙節(jié)點(diǎn)無線CAN通訊技術(shù)向控制器實(shí)時(shí)反饋,當(dāng)超出設(shè)定預(yù)警值時(shí),控制器會(huì)根據(jù)反饋快速響應(yīng),實(shí)施精準(zhǔn)治理。治理過程中,受環(huán)境風(fēng)速、風(fēng)向影響,降塵覆蓋比會(huì)發(fā)生變化,系統(tǒng)會(huì)通過計(jì)算最優(yōu)覆蓋比并結(jié)合當(dāng)前環(huán)境變量,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)降塵機(jī)轉(zhuǎn)角、仰角。這種閉環(huán)的控制方式使揚(yáng)塵治理更加及時(shí)、高效,既不需要人為識(shí)別、干預(yù),又適應(yīng)環(huán)境需求,為建設(shè)工程智慧工地建設(shè)質(zhì)量提升作出貢獻(xiàn)。

1 結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì)

自動(dòng)追蹤降塵系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分為3大部分,即執(zhí)行機(jī)構(gòu)、模擬量采集模塊以及數(shù)據(jù)通信模塊。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)在本設(shè)計(jì)中具體表現(xiàn)為一種支持水平回轉(zhuǎn)和垂直俯仰的降塵機(jī),雙軸方向且寬角度的運(yùn)動(dòng)范圍可滿足現(xiàn)場(chǎng)揚(yáng)塵點(diǎn)的定位。由于在追蹤模式下,尤其是計(jì)算水霧覆蓋比自適應(yīng)補(bǔ)償過程中,可能會(huì)出現(xiàn)噴霧機(jī)轉(zhuǎn)角、仰角微調(diào)的頻繁動(dòng)作,若直接采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)容易造成電機(jī)頻繁啟停下線路發(fā)熱、燃燒等風(fēng)險(xiǎn)隱患。因此,本設(shè)計(jì)的動(dòng)力源為液壓驅(qū)動(dòng),當(dāng)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到揚(yáng)塵源并實(shí)施治理時(shí),控制開啟液壓油泵或者液壓馬達(dá)拖動(dòng)單元。在持續(xù)治理過程中,油泵或拖動(dòng)單元始終保持通電運(yùn)行狀態(tài),即使過程中需要機(jī)構(gòu)姿態(tài)頻繁調(diào)整,只需要輸出電磁閥控制信號(hào)控制液壓油流向即可。邏輯程序?yàn)楫?dāng)接收停機(jī)指令若干時(shí)間內(nèi)若無其他控制信號(hào)輸入時(shí),才會(huì)切斷油泵或拖動(dòng)單元電源,有效解決了啟動(dòng)電流過大、發(fā)熱造成的安全隱患問題。

模擬量采集模塊具體表現(xiàn)為顆粒物濃度傳感器、電子羅盤以及風(fēng)速、風(fēng)向變送器,一般根據(jù)實(shí)施現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境及機(jī)位布置。本樣機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,設(shè)置3臺(tái)顆粒物濃度傳感器分布在測(cè)試場(chǎng)所周圍,可以克服傳統(tǒng)大門口1臺(tái)監(jiān)測(cè)裝置受采集精度的制約,提升揚(yáng)塵點(diǎn)定位精度。

數(shù)據(jù)通信模塊具體表現(xiàn)為一種CAN總線無線網(wǎng)橋,考慮到施工現(xiàn)場(chǎng)面積廣、難以布線且現(xiàn)場(chǎng)受大型機(jī)械設(shè)備干擾等問題,設(shè)計(jì)充分利用CAN總線抗擾動(dòng)能力強(qiáng)、差錯(cuò)率低等特點(diǎn),利用雙節(jié)點(diǎn)無線CAN通訊技術(shù),將現(xiàn)場(chǎng)多采集節(jié)點(diǎn)并行掛載于總線網(wǎng)絡(luò)中,通過不同的幀地址向執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器發(fā)送數(shù)據(jù)報(bào)文。本系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

2.1 降塵機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

降塵機(jī)柜電氣原理如圖2所示,降塵機(jī)風(fēng)扇、水泵以及底座液壓系統(tǒng)均采用三相交流異步電動(dòng)機(jī),風(fēng)機(jī)功率5.5 kW,水泵功率5.5 kW,油泵電機(jī)3 kW。由于設(shè)計(jì)風(fēng)機(jī)水泵啟動(dòng)具有順序動(dòng)作邏輯且油泵電機(jī)工作只發(fā)生在降塵機(jī)方位調(diào)整過程中,故分別采用接觸器直接啟動(dòng)方式。低壓供電系統(tǒng)選用一種1 000 W/24 V直流電源,為嵌入式控制器、CAN總線無線網(wǎng)關(guān)-GCAN213、電子羅盤以及風(fēng)速、風(fēng)向變送器提供電源。

圖2 降塵機(jī)柜電氣原理

為節(jié)約控制柜安裝空間及免去中間繼電器的安裝,選用一種ARM架構(gòu)的嵌入式控制器取代了傳統(tǒng)降塵機(jī)使用工業(yè)PLC和組態(tài)屏的設(shè)計(jì)模式,輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng),對(duì)于常規(guī)電磁閥線圈、接觸器線圈、聲光蜂鳴器等均可直接驅(qū)動(dòng),無須隔離供電,輸入點(diǎn)設(shè)計(jì)了無線遙控系統(tǒng)預(yù)留,方便使用過程中根據(jù)需求進(jìn)行拓展。

2.2 顆粒物采集模塊設(shè)計(jì)

為適應(yīng)試驗(yàn)環(huán)境顆粒物濃度高且空間廣的環(huán)境特點(diǎn),需要顆粒物濃度傳感器能夠?qū)Υ蠓秶臻g的高質(zhì)量濃度顆粒物進(jìn)行采集。經(jīng)研究比較,使用光全散射法,充分利用光源的透射特性,通過測(cè)出透射的光照強(qiáng)度相較于入射的光照強(qiáng)度的變量,結(jié)合Mie散射理論,實(shí)現(xiàn)對(duì)大范圍空間的顆粒物濃度數(shù)值的反演計(jì)算。當(dāng)入射的光照透射過有相當(dāng)濃度顆粒物漂浮的區(qū)域時(shí),在消光作用影響下,會(huì)使入射的光照強(qiáng)度產(chǎn)生衰竭,如果區(qū)域內(nèi)顆粒物濃度和光照折射率為定量,那么光照強(qiáng)度衰竭量只會(huì)與顆粒物質(zhì)量濃度和空間分布關(guān)聯(lián)[3],其原理如圖3所示。

圖3 全光散射測(cè)量原理

實(shí)際上,顆粒物在通道上散射后傳到光散射信號(hào)是極度微弱的,這使散射光轉(zhuǎn)換后也只能輸出微弱的光電流。為解決光電流信號(hào)弱的問題,需要將微弱的光電流信號(hào)放大,因此設(shè)計(jì)要求集成運(yùn)算放大器的偏置電流應(yīng)比光電流(Ii)小,從而實(shí)現(xiàn)微弱電流-電壓的轉(zhuǎn)換。本次采用跨阻放大電路實(shí)現(xiàn)要求,其電路原理如圖4所示。Uo為輸出電壓,Rf為大電阻,一般量級(jí)為兆歐級(jí)。

圖4 跨阻放大電路原理

Rf作為大反饋電阻可有效進(jìn)行細(xì)微電流-電壓的轉(zhuǎn)換,如式(1)所示。

Uo=-IiRf

(1)

2.3 數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本研究在降塵機(jī)噴射覆蓋范圍內(nèi)分散布置3臺(tái)顆粒物濃度傳感器,由于施工現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境較為復(fù)雜且一些大型施工機(jī)具的運(yùn)行會(huì)造成較大的信號(hào)干擾,因此傳輸數(shù)據(jù)的可靠性尤為重要。CAN總線具有性能強(qiáng)、可靠性高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等特點(diǎn),其總線組網(wǎng)模式比較適合此類環(huán)境下使用?？偩€的多主通信模式使得試驗(yàn)中各節(jié)點(diǎn)(如顆粒物濃度傳感器)能夠不分主從地掛載于總線網(wǎng)絡(luò)中,并且不分配任何地址信息,即使在后期投入使用過程中需要增加或減少節(jié)點(diǎn)均不會(huì)對(duì)其他節(jié)點(diǎn)造成影響,擴(kuò)展性十分強(qiáng)[4]。

CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖5所示,3臺(tái)顆粒物濃度傳感器都掛載于CAN總線網(wǎng)絡(luò)上,但考慮到施工現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境較為復(fù)雜且難以布線,故設(shè)計(jì)并使用了一種CAN總線無線網(wǎng)橋,可用于在2個(gè)CAN系統(tǒng)之間通過無線傳輸信息。GCAN-213由1對(duì)無線電收發(fā)器組成,工作在2.4 GHz ISM頻段,可提供最大允許發(fā)射功率,確保連接可靠,并最大限度地提高通信距離,全向天線支持任何方向的發(fā)射和接收。

圖5 CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

2.4 風(fēng)采集節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)

現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的風(fēng)向、風(fēng)速會(huì)對(duì)降塵作業(yè)質(zhì)量造成一定影響。靜風(fēng)環(huán)境下,降塵機(jī)作業(yè)時(shí),水霧覆蓋率(φ)只需考慮設(shè)計(jì)噴頭出口射水初速度和俯仰角度。但在施工現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境中,往往受環(huán)境風(fēng)力影響,水霧覆蓋率無法達(dá)到作業(yè)要求,或是水霧超出了揚(yáng)塵范圍,也同樣影響作業(yè)質(zhì)量。具體公式如下。

(2)

式中：K為射水初速度;α為降塵機(jī)軸線與地面夾角;V為降塵機(jī)軸線風(fēng)速,Q為總出水量,Q0為基礎(chǔ)出水量,C為顆粒物濃度值,μ為水量調(diào)整系數(shù)。當(dāng)降塵機(jī)軸線出現(xiàn)一定迎風(fēng)量時(shí),此時(shí)V取正值,φ也會(huì)因此下降;在Q一定的情況下,受風(fēng)力影響的φ將難以適應(yīng)當(dāng)前C的數(shù)值量,就需要降塵機(jī)做出自適應(yīng)的自動(dòng)姿態(tài)調(diào)整以補(bǔ)償環(huán)境風(fēng)力對(duì)作業(yè)效果的影響。

本次設(shè)計(jì)在降塵機(jī)上安裝了一種可測(cè)算風(fēng)速及風(fēng)向的變送裝置,可支持8個(gè)方向測(cè)量,10～30 VDC寬壓輸入,0～5 V輸出,安裝可將裝置原始點(diǎn)坐標(biāo)指向沿降塵機(jī)軸線方向[5],在降塵機(jī)追蹤塵源過程中,根據(jù)變送輸出的數(shù)值判定式(2)中V值的大小及方向,并結(jié)合采集的C值由軟件設(shè)計(jì)進(jìn)行自適應(yīng)補(bǔ)償。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

3.1 追蹤流程設(shè)計(jì)

在系統(tǒng)設(shè)計(jì)編程時(shí),對(duì)降塵機(jī)的控制區(qū)分為手動(dòng)模式和追蹤模式。手動(dòng)模式下降塵機(jī)無異于常規(guī)狀態(tài),系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)屏蔽各傳感器輸入量,只通過拓展無線遙控器進(jìn)行控制。追蹤模式下系統(tǒng)處于自主動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)狀態(tài),各節(jié)點(diǎn)區(qū)域顆粒物濃度數(shù)值實(shí)時(shí)上傳并與閾值比較。當(dāng)判定為某節(jié)點(diǎn)區(qū)域揚(yáng)塵濃度超標(biāo)時(shí),系統(tǒng)根據(jù)原始自學(xué)習(xí)記錄解析出塵源坐標(biāo),并實(shí)施電信號(hào)輸出使降塵機(jī)噴射角度對(duì)準(zhǔn)塵源區(qū)域后開啟降塵作業(yè);當(dāng)達(dá)到降塵效果使目標(biāo)塵源點(diǎn)濃度數(shù)值降低至閾值范圍以下,降塵作業(yè)停止并驅(qū)動(dòng)降塵機(jī)復(fù)位至初始狀態(tài)位置。追蹤降塵作業(yè)流程如圖6所示。

圖6 追蹤降塵流程

3.2 節(jié)點(diǎn)的采集流程設(shè)計(jì)

采集周期在10 ms函數(shù)中運(yùn)行,即每10 ms進(jìn)入1次中斷。將ADC采集并轉(zhuǎn)化的電壓信號(hào)存入自定義數(shù)組中,在1 Hz頻率下,每1 s對(duì)高、低電平環(huán)境下的電壓信號(hào)和噪聲信號(hào)求平均值,并用高電平的有效值與低電平的噪聲值求差值從而得到計(jì)算結(jié)果,在時(shí)鐘的設(shè)定下每1 s向外設(shè)接口輸出數(shù)據(jù),其流程如圖7所示。

圖7 采集流程

3.3 尋源邏輯設(shè)計(jì)

追蹤模式下,根據(jù)采集節(jié)點(diǎn)在時(shí)間周期內(nèi)的動(dòng)態(tài)顆粒物濃度數(shù)據(jù)為是否響應(yīng)尋源的判定條件,根據(jù)采集并解析出的坐標(biāo)象限使能噴霧回轉(zhuǎn)及舉升系統(tǒng)完成順序動(dòng)作,最終鎖定塵源坐標(biāo),如下代碼片段,系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到某區(qū)域顆粒物濃度超過設(shè)計(jì)閾值時(shí),驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)及液壓油缸,使降塵機(jī)機(jī)位對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置。

if(one_position_x_set_F==1)

{

if(Overthreshold==1&&!Manualmode&&count1==0)

{

step1=1;

}

if(step1==1&&one_position_x_set_F==1)

{

Left pendulum_auto=0;

Right pendulum_auto=1;

Lift_auto=0;

Descend_auto=0;

count1++;

if((count1>=count1_x_set_FF)||(Swing_angle>=one_Swing_angle_set_FF)) {

step1=0;

count1=count1_x_set_FF;

}

}

3.4 覆蓋率補(bǔ)償邏輯設(shè)計(jì)

風(fēng)速、風(fēng)向的采集對(duì)控制系統(tǒng)來說是以CAN報(bào)文的形式接收輸入,使用vIDNum+=RegisterID(0X301 ,i++,1000)注冊(cè)變送器數(shù)據(jù)地址,提取數(shù)據(jù)幀上的風(fēng)速、風(fēng)向字節(jié)并處理為十進(jìn)制。

wind_speed=(int)(CAN1_RBuf[1]+CAN1_RBuf[0]*256);

wind_direction=(int)(CAN1_RBuf[3]+CAN1_RBuf[2]*256);

提取當(dāng)?shù)?、4字節(jié)為B29或0時(shí),第0、1字節(jié)數(shù)值并賦予降塵機(jī)軸線風(fēng)向,根據(jù)式(2),取B29時(shí),

if(wind_direction==2857)

{

Positive compensation_mode=1;

}

if(Positive compensation_mode&&Overthreshold==1)

{

Pitch_angle=arccos(Particulate concentration_data*μQ0_data/Q_data*wind_speed/8*(1-(Particulate concentration_data*_data/Q_data)));

}

此時(shí)系統(tǒng)會(huì)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)揚(yáng)塵點(diǎn)的濃度值及水泵工況進(jìn)行降塵機(jī)姿態(tài)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)最優(yōu)水霧覆蓋。

3.5 系統(tǒng)界面設(shè)計(jì)

DGUS 5.4開發(fā)軟件可通過變量地址實(shí)現(xiàn)與嵌入式控制器的綁定開發(fā),使用PS軟件可設(shè)計(jì)出系統(tǒng)界面底板,通過開發(fā)軟件設(shè)計(jì)出各類變量圖標(biāo)或者變量數(shù)據(jù)窗口[6],通過十六進(jìn)制地址與嵌入式系統(tǒng)程序關(guān)聯(lián)。如圖8所示,配置主要涉及變量顯示、按鍵觸控、反映數(shù)字量狀態(tài)以及警告狀態(tài)下的的變量圖標(biāo)。本設(shè)計(jì)中所設(shè)定的3個(gè)采集節(jié)點(diǎn)的顆粒物濃度數(shù)據(jù)均會(huì)在系統(tǒng)界面上動(dòng)態(tài)顯示,當(dāng)系統(tǒng)響應(yīng)需要執(zhí)行尋源追蹤時(shí),當(dāng)前塵源點(diǎn)區(qū)域位置以及執(zhí)行追蹤降塵過程中降塵機(jī)各機(jī)構(gòu)的電信號(hào)狀態(tài)均會(huì)在界面中動(dòng)態(tài)顯示,一方面是為了現(xiàn)場(chǎng)操作人員直觀了解系統(tǒng)當(dāng)前的工況,另一方面是在系統(tǒng)執(zhí)行出現(xiàn)故障時(shí),通過觀察輸出點(diǎn)的使能狀態(tài)判定系統(tǒng)故障點(diǎn),便于操作人員快速找出故障源。

圖8 DGUS配置軟件主界面

4 性能測(cè)試

系統(tǒng)控制性能試驗(yàn)在蘭州大學(xué)榆中校區(qū)研究生公寓建設(shè)項(xiàng)目實(shí)施,根據(jù)測(cè)試區(qū)域面積,布置了3臺(tái)顆粒物濃度傳感器及1臺(tái)搭設(shè)了本設(shè)計(jì)系統(tǒng)的降塵機(jī)。測(cè)試方案為：分別在3個(gè)區(qū)域模擬揚(yáng)塵狀況,每個(gè)區(qū)域測(cè)試3次,并在系統(tǒng)應(yīng)用測(cè)試前和應(yīng)用測(cè)試后分別記錄系統(tǒng)反饋的顆粒物濃度數(shù)值,開啟“追蹤模式”后,系統(tǒng)將進(jìn)入到自動(dòng)尋源追蹤工況狀態(tài)。

場(chǎng)地測(cè)試記錄如表1所示。由表1可知,開啟追蹤模式后,在試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生揚(yáng)塵時(shí),因顆粒物濃度迅速升高且超過預(yù)警值,系統(tǒng)會(huì)在較短時(shí)間內(nèi)做出響應(yīng),根據(jù)計(jì)算可得,平均響應(yīng)時(shí)間為2.32 s。當(dāng)進(jìn)行降塵作業(yè)時(shí),由于降塵機(jī)能夠較精準(zhǔn)確定揚(yáng)塵集中點(diǎn),治理有針對(duì)性,因此顆粒物濃度會(huì)迅速下降,經(jīng)記錄,模擬產(chǎn)生相對(duì)一致程度的揚(yáng)塵時(shí),治理前顆粒物濃度平均數(shù)值為10.74 mg/m3,治理后該數(shù)值迅速下降至3.90 mg/m3,治理降塵率可達(dá)63.7%。

表1 場(chǎng)地測(cè)試記錄

5 結(jié)束語

本研究充分結(jié)合ARM嵌入式控制系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)、CAN-BUS無線網(wǎng)關(guān)通信技術(shù)、Mie散射理論下激光散射顆粒物探測(cè)技術(shù)以及磁感姿態(tài)角測(cè)量技術(shù)等,搭設(shè)了一套可實(shí)現(xiàn)尋源追蹤的降塵機(jī)控制系統(tǒng),并在硬件搭設(shè)的基礎(chǔ)上進(jìn)行了軟件開發(fā)。經(jīng)測(cè)試,當(dāng)某個(gè)區(qū)域產(chǎn)生高濃度揚(yáng)塵時(shí),降塵機(jī)能夠迅速響應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)位對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)區(qū)域?qū)嵤﹪婌F降塵,并在過程中根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)力情況進(jìn)行自適應(yīng)仰角補(bǔ)償性調(diào)節(jié),以實(shí)現(xiàn)施工現(xiàn)場(chǎng)降塵覆蓋率最優(yōu)化匹配。但該系統(tǒng)仍存在諸多改進(jìn)點(diǎn),例如可將降塵機(jī)風(fēng)扇、水泵驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)改為柱塞泵馬達(dá),根據(jù)射水距離及顆粒物濃度變化通過電比例調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)泵斜盤角調(diào)整,使系統(tǒng)工況更適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。