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    翻轉(zhuǎn)啟閉機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化研究

    2024-03-05 08:30:02郭錦炎李玉龍王金龍劉寶龍
    關(guān)鍵詞:鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)軸阻尼器

    蕭 輝,郭錦炎,李玉龍,王金龍,劉寶龍

    (1.北京航天發(fā)射技術(shù)研究所,北京,100076;2.中國(guó)人民解放軍96901部隊(duì),北京,100091)

    0 引 言

    密閉門是壓力罐的重要組成部分,其啟閉性能的優(yōu)劣決定了壓力罐的方案可行性及其總體規(guī)模。該密閉門要求采用翻轉(zhuǎn)啟閉方式,開啟前要求翻轉(zhuǎn)載荷的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)向上運(yùn)動(dòng)一個(gè)高度以避開壓力罐邊上的控制模塊,然后再進(jìn)行翻轉(zhuǎn);翻轉(zhuǎn)角度是以往壓力罐翻轉(zhuǎn)類機(jī)構(gòu)的1.4 倍,驅(qū)動(dòng)載荷是以往壓力罐翻轉(zhuǎn)類機(jī)構(gòu)最大載荷的4.2 倍,采用以往的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)。因此提出了多連桿接力、自動(dòng)開閉鎖技術(shù)方案。

    綜合考慮上述多個(gè)技術(shù)難點(diǎn),在進(jìn)行該壓力罐密閉門啟閉機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí),有必要引入多目標(biāo)優(yōu)化方法進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。多目標(biāo)優(yōu)化算法在工程領(lǐng)域的應(yīng)用較為廣泛[1],相對(duì)于數(shù)學(xué)規(guī)劃法而言,在解決復(fù)雜的綜合優(yōu)化問(wèn)題中,多目標(biāo)遺傳算法具有很大的優(yōu)勢(shì)[2],但對(duì)于大型重載啟閉系統(tǒng),因工程上約束較多,往往難以收斂?;诰⒉呗苑侵渑判蜻z傳算法(Nondominated Sorting Genetic Algorithm ⅠⅠ,NSGA-ⅠⅠ)[3]能夠提高求解效率和求解精度[4-5]。

    本文結(jié)合壓力罐啟閉機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)要求,采用機(jī)構(gòu)功能運(yùn)動(dòng)化的步序開展了翻轉(zhuǎn)啟閉機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),引入基于精英策略非支配排序遺傳算法,以啟閉角度、啟閉機(jī)構(gòu)體積、最大驅(qū)動(dòng)載荷為優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行了鉸點(diǎn)位置優(yōu)化,最后結(jié)合數(shù)值仿真結(jié)果驗(yàn)證了方法的可行性和有效性。

    1 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    1.1 原理設(shè)計(jì)

    機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容主要在于機(jī)構(gòu)原理方案設(shè)計(jì)[6],典型的四連桿、三連桿機(jī)構(gòu)在各類機(jī)械系統(tǒng)中已廣泛使用。實(shí)踐證明,這類機(jī)構(gòu)具有很好的可靠性與互換性,這也是各類啟閉系統(tǒng)廣泛采用該類機(jī)構(gòu)的原因。

    為實(shí)現(xiàn)可靠啟閉,啟閉機(jī)構(gòu)采用單作動(dòng)缸的驅(qū)動(dòng)模式;為實(shí)現(xiàn)大角度安全開啟,采用多連桿串聯(lián)續(xù)力的方式;為實(shí)現(xiàn)開啟和關(guān)閉時(shí)的自動(dòng)關(guān)閉鎖,第一階段的運(yùn)動(dòng)采用四連桿形式,將密閉門前端從鎖座凹槽處滑出,關(guān)鎖時(shí)運(yùn)動(dòng)反之??紤]到啟閉過(guò)程的平穩(wěn)性、機(jī)構(gòu)占空間盡可能小的要求,將作動(dòng)缸置于密閉門正中間,并采用曲柄將載荷傳至左右兩側(cè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

    根據(jù)上述目的和準(zhǔn)則,在組合過(guò)程中,為了節(jié)約結(jié)構(gòu)空間,可以考慮將不同子機(jī)構(gòu)的部分桿共用,即“一桿兩鉸”[7]、“一桿多用”等方式,得到設(shè)計(jì)啟閉機(jī)構(gòu)原理方案如圖1、圖2所示。

    圖1 啟閉機(jī)構(gòu)布置示意Fig.1 Arrangement of the opening mechanism

    圖2 啟閉機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程示意Fig.2 The opening process

    第二階段動(dòng)作主要由起豎缸繼續(xù)向上伸展實(shí)現(xiàn)。此階段四連桿因三角塊左支點(diǎn)已被鎖緊器鎖死,密閉門在起豎缸向上伸展的作用下繞回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng),阻尼器在密閉門質(zhì)心過(guò)回轉(zhuǎn)軸垂面后開始伸展。

    第三階段動(dòng)作主要由阻尼器伸展實(shí)現(xiàn),密閉門在慣性作用下繼續(xù)開啟,在達(dá)到預(yù)定開啟角度前阻尼器減速,直至阻尼器伸展開啟到位。

    1.2 計(jì)算分析

    依據(jù)啟閉機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原理,建立起動(dòng)力學(xué)理論模型。圖3中示意出三角塊回轉(zhuǎn)點(diǎn)、回轉(zhuǎn)耳下支點(diǎn)、回轉(zhuǎn)耳中支點(diǎn)、連桿回轉(zhuǎn)點(diǎn)、密閉門回轉(zhuǎn)軸(回轉(zhuǎn)耳上支點(diǎn)/轉(zhuǎn)接梁上支點(diǎn))。

    圖3 四連桿舉升機(jī)構(gòu)示意Fig.3 The four-bar linkage

    1.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

    ABCD四連桿舉升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系如圖3 所示,可得運(yùn)動(dòng)學(xué)方程組:

    式中

    同理可求得四連桿機(jī)構(gòu)其他的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。起豎缸和阻尼器的串聯(lián)三鉸點(diǎn)舉升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系較為簡(jiǎn)單,在此不再贅述。

    1.2.2 動(dòng)力學(xué)方程

    密閉門回轉(zhuǎn)軸力矩平衡示意如圖4所示,因四連桿被鎖死,可認(rèn)為回轉(zhuǎn)軸鉸點(diǎn)固支在基座上。

    圖4 回轉(zhuǎn)軸力矩平衡示意Fig.4 Revolution axis moment-equilibrium

    在密閉門的舉升和起豎過(guò)程中,對(duì)密閉門回轉(zhuǎn)點(diǎn)E取力矩平衡,可得平衡方程:

    式中F2為起豎缸提供的驅(qū)動(dòng)載荷;M為密閉門質(zhì)量;g為重力加速度;a為密閉門在開啟過(guò)程中的加速度;Ma為慣性力矩。

    在密閉門的翻轉(zhuǎn)過(guò)程中,對(duì)密閉門回轉(zhuǎn)點(diǎn)E取力矩平衡,可得平衡方程:

    式中F3為阻尼器給密閉門的作用力。

    通過(guò)耦合求解壓力罐啟閉機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)方程,即可求得起豎缸和阻尼器的作用力。同樣也可求得其它零部件所受到的作用力。

    2 多目標(biāo)優(yōu)化

    對(duì)壓力罐啟閉機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō),開啟時(shí)的載荷環(huán)境最為惡劣,故在設(shè)計(jì)油缸等液壓系統(tǒng)時(shí),主要根據(jù)開啟工況載荷分析情況進(jìn)行設(shè)計(jì)和選型。同樣,啟閉機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)件也是通過(guò)提取開啟工作模式下的載荷進(jìn)行設(shè)計(jì)。因此本文以開啟工況進(jìn)行動(dòng)力學(xué)多目標(biāo)優(yōu)化研究。

    2.1 優(yōu)化目標(biāo)

    考慮使用安全性和便捷性,開啟角度不宜太小,但太大的開啟角度又對(duì)機(jī)構(gòu)和液壓缸的承力提出了更高的要求,因此開啟角度需要綜合多個(gè)因素進(jìn)行匹配和優(yōu)化。將開啟角度作為優(yōu)化目標(biāo),取開啟角度的小值,但考慮安全性有一個(gè)下限要求,即設(shè)置開啟角度大于90°作為約束條件,

    輕質(zhì)化、小型化是各類機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的目標(biāo),因此需要減小翻轉(zhuǎn)啟閉機(jī)構(gòu)所占空間尺寸??紤]到其縱向尺寸(z軸)取決于各桿件寬度和油缸的外徑等參數(shù),優(yōu)化時(shí)暫不做考慮;而垂向(y軸)尺寸涉及到各部件的總體布局問(wèn)題,僅作約束條件考慮,在進(jìn)行優(yōu)化時(shí)將整個(gè)機(jī)構(gòu)的橫向(x軸)尺寸△x作為優(yōu)化目標(biāo)。

    起豎缸作為啟閉機(jī)構(gòu)的主要作動(dòng)缸,其載荷大小直接影響著動(dòng)力源及液壓系統(tǒng)的選型和布置,故將起豎缸載荷作為優(yōu)化目標(biāo),而其行程僅作為約束條件即可。

    綜上,優(yōu)化目標(biāo)可表示為min [f1,f2,f3],其中f1、f2、f3分別為開啟角度、機(jī)構(gòu)橫向尺寸△x和起豎缸載荷。

    2.2 設(shè)計(jì)變量

    設(shè)計(jì)變量主要為各連桿的長(zhǎng)度和布置角度,對(duì)于參數(shù)化的模型來(lái)說(shuō),主要體現(xiàn)在各鉸點(diǎn)的x軸和y軸的坐標(biāo)值。

    對(duì)各鉸點(diǎn)的坐標(biāo)值優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行靈敏度分析,根據(jù)靈敏度分析結(jié)果選取鉸點(diǎn)A點(diǎn)、D點(diǎn)、E點(diǎn)、F點(diǎn)、H 點(diǎn)的x軸和y軸坐標(biāo)(以E 點(diǎn)初始位置為坐標(biāo)原點(diǎn),水平向右為x軸正方向,豎直向上為y軸正方向)作為設(shè)計(jì)變量,用數(shù)組X表示。

    2.3 約束條件

    約束條件主要分為兩部分:

    一是來(lái)自功能要求相關(guān)方面的約束,主要有:

    a)翻轉(zhuǎn)開啟角度不少于90°。

    b)機(jī)構(gòu)的垂向總長(zhǎng)△y不大于2 m。

    c)舉升階段回轉(zhuǎn)軸的舉升高度為250 mm,此時(shí)前端伸出行程不小于85 mm。

    d)啟閉機(jī)構(gòu)不能超出安裝空間邊界。

    二是主要是來(lái)自于諸如結(jié)構(gòu)件和液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)和布置等工程實(shí)現(xiàn)方面的約束,主要有:

    a)D點(diǎn)需要位于E點(diǎn)的右側(cè),即xD>xE;

    b)開啟時(shí)起豎缸載荷不超過(guò)185 t;

    c)起豎缸第二階段到位后密閉門質(zhì)心須過(guò)密閉門回轉(zhuǎn)軸的垂面;

    d)關(guān)閉時(shí)在密閉門質(zhì)心通過(guò)回轉(zhuǎn)軸的垂面前,起豎缸載荷不超過(guò)165 t;

    e) 起豎缸行程不大于800 mm。

    綜上,該翻轉(zhuǎn)啟閉機(jī)構(gòu)的鉸點(diǎn)優(yōu)化問(wèn)題可表示為

    式中X為各鉸點(diǎn)坐標(biāo)參數(shù)變量;a和b分別為其對(duì)應(yīng)取值邊界數(shù)組值;f1、f2、f3為優(yōu)化目標(biāo);P為等式約束;Q為不等式約束。

    2.4 優(yōu)化流程

    程序設(shè)計(jì)流程如圖5所示。

    圖5 鉸點(diǎn)優(yōu)化流程Fig.5 Flow chart of hinge point optimization

    如圖5所示,針對(duì)上述優(yōu)化問(wèn)題,在理論模型的基礎(chǔ)上,引入改進(jìn)的非支配排序遺傳算法(NSGA-ⅠⅠ),編制多目標(biāo)優(yōu)化程序,即可求得該優(yōu)化問(wèn)題的Pareto解,再根據(jù)Max-min擇優(yōu)準(zhǔn)則[8]即可選得較好的機(jī)構(gòu)鉸點(diǎn)布置方案,見式(7)。

    2.5 優(yōu)化結(jié)果

    根據(jù)上述優(yōu)化流程,優(yōu)化后啟閉機(jī)構(gòu)鉸點(diǎn)布局整體方案如圖6所示,優(yōu)化前后鉸點(diǎn)位置如表1所示。

    表1 優(yōu)化前后鉸點(diǎn)位置變化情況Tab.1 Position comparsion of before-and-after optimization

    同時(shí)可以得到,優(yōu)化前后各優(yōu)化目標(biāo)值對(duì)比如表2 所示??梢钥闯觯瑑?yōu)化后開啟角度、橫向尺寸、起豎缸載荷分別增大39.2%、減小16.7%、減小29.6%,有效提高了機(jī)構(gòu)性能。

    3 試驗(yàn)驗(yàn)證

    3.1 仿真驗(yàn)證

    為了驗(yàn)證多目標(biāo)優(yōu)化方法及優(yōu)化方案的可行性,根據(jù)優(yōu)化前后鉸點(diǎn)布置情況分別進(jìn)行ADAMS 建模和數(shù)值求解計(jì)算。因開啟角度和橫向尺寸與連桿鉸點(diǎn)位置、起豎載荷等關(guān)聯(lián)較大,且目前從工程實(shí)現(xiàn)角度來(lái)說(shuō),起豎載荷的大小是影響著開啟液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)之一,因此以最大起豎載荷為目標(biāo)進(jìn)行驗(yàn)證。計(jì)算時(shí),采用WSTⅠFF 積分器,SⅠ2 積分格式,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)求解得到起豎缸載荷對(duì)比曲線如圖7所示。

    圖7 起豎缸載荷隨時(shí)間變化曲線Fig.7 Time history plotcomparsion of erecting cylinderloads

    由于起豎缸50 s后就已經(jīng)達(dá)到最大行程,之后的受力均由結(jié)構(gòu)限位來(lái)承擔(dān),因此優(yōu)化時(shí)僅考慮前50 s最大載荷。由圖7可知,起豎缸最大載荷由250 t降到175 t,減少了30%,且開啟動(dòng)作全過(guò)程中其載荷值也有不同程度的減少。這個(gè)結(jié)果與之前多目標(biāo)優(yōu)化時(shí)的理論計(jì)算值(176 t)接近,說(shuō)明了優(yōu)化方法的有效性。

    3.2 樣機(jī)驗(yàn)證

    為了進(jìn)一步驗(yàn)證翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與優(yōu)化方案的可行性和有效性,研制了對(duì)應(yīng)樣機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。5 次試驗(yàn)測(cè)試得到折算后的起豎缸平均最大載荷為171 t,這與理論計(jì)算值176 t、ADAMS 動(dòng)力學(xué)數(shù)值計(jì)算值175 t 分別相差2.92%、2.34%,很好地驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化的可行性和有效性。

    4 結(jié) 論

    本文應(yīng)用機(jī)構(gòu)功能運(yùn)動(dòng)化的步序設(shè)計(jì)了可變回轉(zhuǎn)點(diǎn)開啟結(jié)構(gòu),構(gòu)建了參數(shù)化機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行了多目標(biāo)優(yōu)化,所得到的優(yōu)化結(jié)果有力地支撐了產(chǎn)品設(shè)計(jì)。

    a)運(yùn)用多連桿機(jī)構(gòu)時(shí)序組合技術(shù),根據(jù)機(jī)構(gòu)功能運(yùn)動(dòng)化的步序開展了啟閉機(jī)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì),構(gòu)建了參數(shù)化機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型;

    b)以翻轉(zhuǎn)開啟角度、機(jī)構(gòu)橫向尺寸、起豎缸最大工作載荷為優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)鉸點(diǎn)位置多目標(biāo)優(yōu)化,并運(yùn)用Max-min 準(zhǔn)則從多目標(biāo)所得Pareto 解集中選出了折中方案,大大提高了翻轉(zhuǎn)啟閉機(jī)構(gòu)性能;

    c)通過(guò)動(dòng)力學(xué)數(shù)值求解計(jì)算及樣機(jī)試驗(yàn),驗(yàn)證了該啟閉機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化方法的可行性和有效性。

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