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    手術(shù)機(jī)器人主從運(yùn)行延遲時(shí)間測(cè)量裝置

    2023-12-05 07:19:08孫麗杰陳婉如黃薛青熊信文上海市計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究院
    上海計(jì)量測(cè)試 2023年5期
    關(guān)鍵詞:主從延遲時(shí)間支撐架

    孫麗杰 陳婉如 黃薛青 熊信文 / 上海市計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究院

    0 引言

    將機(jī)器人技術(shù)引入傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)當(dāng)中,在具備微創(chuàng)手術(shù)創(chuàng)傷小、疼痛輕和恢復(fù)快的優(yōu)勢(shì)基礎(chǔ)上[1-2],同時(shí)提高醫(yī)生操作手眼協(xié)調(diào)性、消除醫(yī)生長(zhǎng)時(shí)間手術(shù)操作易疲勞和增強(qiáng)醫(yī)生操作靈活性等,因此,手術(shù)機(jī)器人在外科手術(shù)領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛的認(rèn)可與應(yīng)用[3]。目前,手術(shù)機(jī)器人主要采用主從映射的控制方式,醫(yī)生在主控臺(tái)控制手術(shù)機(jī)器人主手的移動(dòng),根據(jù)主從控制原理,從手機(jī)械臂跟隨主手移動(dòng),完成手術(shù)操作[4]。根據(jù)國(guó)家醫(yī)藥行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)YY/T 1712—2021《采用機(jī)器人技術(shù)的輔助手術(shù)設(shè)備和輔助手術(shù)系統(tǒng)》的術(shù)語(yǔ)3.24 的規(guī)定,主從控制延遲時(shí)間指從端設(shè)備復(fù)現(xiàn)主端設(shè)備運(yùn)動(dòng)的延遲時(shí)間。手術(shù)機(jī)器人主從控制運(yùn)動(dòng)過程如圖1 所示[5],對(duì)其運(yùn)動(dòng)過程研究分析可知,主從控制延遲時(shí)間主要來(lái)源如表1 所述[6]。

    圖1 主從控制延遲時(shí)間分析圖

    表1 手術(shù)機(jī)器人主從控制延遲時(shí)間來(lái)源分析

    依據(jù)表1 分析結(jié)果可知,手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)主從控制延遲時(shí)間t=t1+t2+t3+t4。

    主從控制延遲時(shí)間的大小與手術(shù)效果和手術(shù)的成功與否存在緊密關(guān)系,延時(shí)過大會(huì)延長(zhǎng)醫(yī)生手術(shù)操作的時(shí)間,加大手術(shù)風(fēng)險(xiǎn),并且對(duì)醫(yī)生的心理造成巨大壓力。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,當(dāng)主從控制延遲時(shí)間超過500 ms 以上時(shí),手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)會(huì)顯著提高[7]。對(duì)于手術(shù)機(jī)器人設(shè)備的開發(fā)者來(lái)說(shuō),對(duì)系統(tǒng)主從控制延遲時(shí)間詳細(xì)地定量描述有助于發(fā)現(xiàn)不足并不斷優(yōu)化,同時(shí)準(zhǔn)確測(cè)量延遲時(shí)間是減小延時(shí)以及延時(shí)補(bǔ)償?shù)那疤?,也是評(píng)價(jià)機(jī)器人性能的重要指標(biāo)。因此,手術(shù)機(jī)器人主從控制延遲時(shí)間的測(cè)試對(duì)手術(shù)的安全性與可靠性評(píng)估具有重要意義,如何進(jìn)行延遲時(shí)間測(cè)試是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題[8]。依據(jù)醫(yī)用電器設(shè)備行業(yè)的管理規(guī)定,手術(shù)機(jī)器人的基本安全和基本性能需要經(jīng)過檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)認(rèn)證,設(shè)備在經(jīng)過防水、泄漏電流、輻射抗擾度等測(cè)試前后,工程師可以通過延遲時(shí)間這一參數(shù)快速判斷手術(shù)機(jī)器人功能是否降低或喪失,以此判斷產(chǎn)品是否符合標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。

    通過研究系統(tǒng)延時(shí)機(jī)理,本文依據(jù)國(guó)家醫(yī)藥行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)YY/T 1712-2021《采用機(jī)器人技術(shù)的輔助手術(shù)設(shè)備和輔助手術(shù)系統(tǒng)》,設(shè)計(jì)一套手術(shù)機(jī)器人主從運(yùn)行時(shí)間測(cè)量裝置,該裝置能夠準(zhǔn)確測(cè)量系統(tǒng)主從控制延遲時(shí)間,協(xié)助工程師判斷系統(tǒng)的性能和功能。

    1 手術(shù)機(jī)器人主從控制延遲時(shí)間測(cè)量要求

    針對(duì)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng),從端設(shè)備復(fù)現(xiàn)主端設(shè)備運(yùn)動(dòng)的延遲時(shí)間稱為主從控制延遲時(shí)間。為了保證測(cè)試數(shù)據(jù)的可比性和測(cè)量方法的可靠性,裝置(如圖2 所示)的設(shè)計(jì)應(yīng)符合YY/T 1712-2021 對(duì)主從控制延遲時(shí)間測(cè)試的要求,具體如下:1)手術(shù)機(jī)器人主端操作手柄與直線運(yùn)動(dòng)發(fā)生裝置剛性連接,后者帶動(dòng)主端操作手柄直線移動(dòng)。2)主從控制映射比例1 ∶1。3)通過兩個(gè)位移傳感器同時(shí)測(cè)量主端設(shè)備參考點(diǎn)和從端設(shè)備參考點(diǎn)在上述過程中位移隨時(shí)間的變化,得到手術(shù)機(jī)器人主從端設(shè)備參考點(diǎn)的位移和時(shí)間數(shù)據(jù)。4)繪制主從端設(shè)備參考點(diǎn)位移和時(shí)間曲線,取主端設(shè)備參考點(diǎn)和從端設(shè)備參考點(diǎn)開始運(yùn)動(dòng)的時(shí)間差作為啟動(dòng)延時(shí)。5)在主端設(shè)備80%運(yùn)動(dòng)行程內(nèi),取主端設(shè)備參考點(diǎn)和從端設(shè)備參考點(diǎn)在相同位移時(shí)的時(shí)間差的最大值作為跟隨延時(shí)。6)對(duì)X軸、Y軸、Z軸3 個(gè)方向分別測(cè)試,并重復(fù)3 次,取3 次測(cè)試結(jié)果平均值作為各方向上的啟動(dòng)延時(shí)和跟隨延時(shí)。7)取X軸、Y軸、Z軸3 個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上的啟動(dòng)延時(shí)最大值作為主從控制啟動(dòng)延遲時(shí)間;8)取X軸、Y軸、Z軸3 個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上的跟隨延時(shí)最大值作為主從控制跟隨延遲時(shí)間[9]。

    圖2 主從運(yùn)行時(shí)間測(cè)量裝置

    2 裝置設(shè)計(jì)

    根據(jù)圖2 所示該裝置主要由可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,簡(jiǎn)稱PLC)、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、直線模組、位移傳感器、夾具和型材支撐架組成。工程師在計(jì)算機(jī)的人機(jī)交互界面設(shè)置主端設(shè)備移動(dòng)的速度、位移、時(shí)間等參數(shù),該參數(shù)指令通過PLC 發(fā)送脈沖信號(hào)至伺服驅(qū)動(dòng)器,伺服驅(qū)動(dòng)器控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng);直線模組與伺服電機(jī)裝配,伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)直線模組螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng);通過夾具將手術(shù)機(jī)器人主端設(shè)備末端與直線模組剛性連接,實(shí)現(xiàn)主端設(shè)備沿直線模組的直線移動(dòng)。第一臺(tái)位移傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量主端設(shè)備末端參考點(diǎn)的位移和時(shí)間數(shù)據(jù),根據(jù)主從控制原理,手術(shù)機(jī)器人從端設(shè)備跟隨主端設(shè)備直線移動(dòng);第二臺(tái)位移傳感器測(cè)量從端設(shè)備末端參考點(diǎn)的位移和時(shí)間數(shù)據(jù)。兩臺(tái)位移傳感器連接至PLC,通過PLC 將數(shù)據(jù)傳輸至計(jì)算機(jī)端。主從運(yùn)行時(shí)間測(cè)量裝置如圖3 所示。

    圖3 主從運(yùn)行時(shí)間測(cè)量裝置

    1)主端設(shè)備移動(dòng)裝置和測(cè)量裝置的安裝

    如圖3(a)所示,伺服電機(jī)與直線模組裝配之后,通過螺釘固定在支架1 上,位移傳感器1 固定在支架1 的一側(cè)末端;夾具底端固定于直線模組,并隨螺桿直線移動(dòng);夾具頂端的緊固螺栓夾緊主端設(shè)備末端部位,保證主端設(shè)備隨直線模組同步移動(dòng)。伺服電機(jī)、直線模組、夾具、位移傳感器1 和支架1安裝固定為一個(gè)整體,通過支架1 四個(gè)頂點(diǎn)的螺紋孔實(shí)現(xiàn)與型材支撐架1 各邊框的拆卸和安裝。

    2)從端設(shè)備測(cè)量裝置的安裝

    如圖3(b)所示,通過支架1 四個(gè)頂點(diǎn)的螺紋孔,將支架1 固定在型材支撐架1 的AA 邊框。位移傳感器2 固定在支架2 一側(cè)末端,兩者作為一個(gè)整體,通過支架2 上的螺紋孔固定在型材支撐架2 的aa 邊框,同時(shí)兩個(gè)型材支撐架的放置位置需保證AA 邊框與aa 邊框平行。

    3)采集主端設(shè)備和從端設(shè)備末端參考點(diǎn)位移和時(shí)間數(shù)據(jù)

    實(shí)際測(cè)試時(shí),型材支撐架1 放置于手術(shù)機(jī)器人主控臺(tái)上方,調(diào)整手術(shù)機(jī)器人主端設(shè)備操作手柄空間位置,通過夾具剛性連接直線模組與主端設(shè)備操作手柄;伺服電機(jī)帶動(dòng)直線模組沿直線移動(dòng),位移傳感器1 測(cè)量主端設(shè)備末端參考點(diǎn)的位移和時(shí)間數(shù)據(jù);型材支撐架2 放置于手術(shù)機(jī)器人從端設(shè)備下方,調(diào)整從端設(shè)備處于合適的空間位置,使從端設(shè)備末端處于支架2 上方。根據(jù)手術(shù)機(jī)器人主從控制原理,設(shè)置主從映射比例為1∶1。當(dāng)伺服電機(jī)帶動(dòng)主端設(shè)備操作手柄直線移動(dòng)時(shí),從端設(shè)備跟隨主端設(shè)備直線移動(dòng),位移傳感器2 采集從端設(shè)備末端參考點(diǎn)的位移和時(shí)間數(shù)據(jù)。

    4)計(jì)算系統(tǒng)延遲時(shí)間

    手術(shù)機(jī)器人延遲時(shí)間計(jì)算流程如圖4 所示。依據(jù)裝置采集的位移和時(shí)間數(shù)據(jù)繪制曲線,根據(jù)公式分別計(jì)算系統(tǒng)X軸、Y軸、Z軸方向的啟動(dòng)延遲時(shí)間和跟隨延遲時(shí)間,取X軸、Y軸、Z軸方向啟動(dòng)延遲時(shí)間最大值作為系統(tǒng)的啟動(dòng)延遲時(shí)間;取X軸、Y軸、Z軸方向跟隨延遲時(shí)間最大值作為系統(tǒng)的跟隨延遲時(shí)間。

    圖4 延遲時(shí)間計(jì)算流程圖

    如圖3(b)所示,將支架1 固定于型材支撐架1 的AA 邊框(AA 邊框平行于X軸),同時(shí)將支架2固定于型材支撐架2 的aa 邊框(aa 邊框平行于X軸),此時(shí)兩臺(tái)位移傳感器可以分別測(cè)量主從端設(shè)備末端參考點(diǎn)沿X軸向的位移和時(shí)間數(shù)據(jù)。以X軸向?yàn)槔?,在同一坐?biāo)系下繪制如圖5 所示位移和時(shí)間曲線[9],根據(jù)式(1)計(jì)算系統(tǒng)單個(gè)軸向的啟動(dòng)延遲時(shí)間:

    圖5 主端設(shè)備和從端設(shè)備末端參考點(diǎn)位置變化曲線圖

    式中:t0——啟動(dòng)延遲時(shí)間;

    t10——主端設(shè)備運(yùn)動(dòng)起始時(shí)間;

    t20——從端設(shè)備運(yùn)動(dòng)起始時(shí)間

    根據(jù)式(2)計(jì)算系統(tǒng)單個(gè)軸向跟隨延遲時(shí)間:

    式中:Δt——跟隨延遲時(shí)間;

    t1——主端設(shè)備80%運(yùn)動(dòng)行程內(nèi)任意時(shí)刻值;

    t2——從端設(shè)備運(yùn)動(dòng)至與主端設(shè)備相同位移處對(duì)應(yīng)的時(shí)刻值

    在相同試驗(yàn)條件下重復(fù)測(cè)量3 次,計(jì)算得到系統(tǒng)單個(gè)軸向的啟動(dòng)延遲時(shí)間的平均值和跟隨延遲時(shí)間的平均值。

    式中:——啟動(dòng)延遲時(shí)間的平均值;

    t0i——第i次啟動(dòng)延遲時(shí)間(i=1,2,3);

    Δti——第i次跟隨延遲時(shí)間

    如圖3(c)所示,將支架1 固定于型材支撐架1 的BB 邊框(BB 邊框平行于Y軸),同時(shí)支架2 固定于型材支撐架2 的bb 邊框(bb 邊框平行于Y軸)。同理可以得到主、從端設(shè)備末端參考點(diǎn)沿Y軸向的位移和時(shí)間數(shù)據(jù),依據(jù)式(1)~(4)計(jì)算得到系統(tǒng)在Y軸向的啟動(dòng)延遲時(shí)間和跟隨延遲時(shí)間。

    如圖3(d)所示,將支架1 固定于型材支撐架1 的CC 邊框(CC 邊框平行于Z軸),同時(shí)支架2 固定于型材支撐架2 的cc 邊框(cc 邊框平行于Z軸)。同理可以得到主、從端設(shè)備末端參考點(diǎn)沿Z軸向的位移和時(shí)間數(shù)據(jù),依據(jù)式(1)~(4)計(jì)算得到系統(tǒng)在Y軸向的啟動(dòng)延遲時(shí)間和跟隨延遲時(shí)間。

    取X軸、Y軸、Z軸方向啟動(dòng)延遲時(shí)間平均值的最大值作為手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)主從控制啟動(dòng)延遲時(shí)間;取X軸、Y軸、Z軸方向跟隨延遲時(shí)間平均值的最大值作為手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)主從控制跟隨延遲時(shí)間:

    式中:T0——X、Y、Z軸向啟動(dòng)延遲時(shí)間平均值的最大值;

    ΔT——X、Y、Z軸向跟隨延遲時(shí)間平均值的最大值;

    5)延遲時(shí)間測(cè)量

    預(yù)設(shè)某手術(shù)機(jī)器人主從控制映射比例為1 ∶1,手術(shù)機(jī)器人額定速度200 mm/s,伺服電機(jī)帶動(dòng)主端設(shè)備末端沿直線模組直線移動(dòng),在200 ms 內(nèi)從靜止加速到160 mm/s,并在此速度下勻速運(yùn)動(dòng)1.5 s,最后在200 ms 內(nèi)減速至靜止?fàn)顟B(tài)。圖6 所示為兩臺(tái)位移傳感器分別測(cè)量的主從端設(shè)備末端參考點(diǎn)單次運(yùn)動(dòng)位移和時(shí)間曲線。

    圖6 主從端設(shè)備位移和時(shí)間曲線

    位移和時(shí)間數(shù)據(jù)代入式(1)~(6),得到系統(tǒng)單次運(yùn)動(dòng)后X軸、Y軸、Z軸方向的啟動(dòng)延遲時(shí)間和跟隨延遲時(shí)間數(shù)值。相同試驗(yàn)條件下重復(fù)測(cè)量3 次,得到系統(tǒng)主從控制延遲時(shí)間,如表2 所示。

    表2 主從控制啟動(dòng)延遲和跟隨延遲時(shí)間

    由表2 數(shù)據(jù)可知,因機(jī)械臂受重力的作用,系統(tǒng)在Z軸向的啟動(dòng)延遲時(shí)間和跟隨延遲時(shí)間略大于X軸、Y軸方向?qū)?yīng)數(shù)據(jù);系統(tǒng)啟動(dòng)延遲時(shí)間和跟隨延遲時(shí)間均小于330 ms,因此,系統(tǒng)延遲時(shí)間的存在不會(huì)影響醫(yī)生使用舒適性。

    3 結(jié)語(yǔ)

    本文設(shè)計(jì)的手術(shù)機(jī)器人主從運(yùn)行時(shí)間測(cè)量裝置,可以定量檢測(cè)主從控制延遲時(shí)間值,為驗(yàn)證手術(shù)機(jī)器人性能指標(biāo)提供了技術(shù)支撐,幫助技術(shù)人員發(fā)現(xiàn)不足并不斷優(yōu)化。同時(shí),主從控制延遲時(shí)間可以為檢測(cè)結(jié)果的判定提供依據(jù),對(duì)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)施加電磁干擾之后,通過延遲時(shí)間可以判定系統(tǒng)的抗電磁干擾能力。最后,根據(jù)延遲時(shí)間評(píng)估手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確度和響應(yīng)速度,確保機(jī)器人臨床應(yīng)用安全性,為提升國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人質(zhì)量提供技術(shù)支撐。

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