機器人輔助髖膝關節(jié)置換術的應用現(xiàn)狀及趨勢分析

何宜蓁，耿霄，田華

人工關節(jié)置換術（total joint arthroplasty,TJA）被認為是20 世紀以來最成功的矯形外科手術之一，也是公認的治療終末期髖、膝骨關節(jié)疾病的最有效手段[1]。據(jù)統(tǒng)計，截至2019 年，我國TJA 的數(shù)量已經(jīng)超過95萬例[2]，并以每年超過10%的比率快速增長。既往研究雖已證實TJA臨床效果良好，但仍有相當一部分患者術后效果不佳[3-4]，其中手術技術因素是最主要的原因之一。在傳統(tǒng)手術方式下，關節(jié)置換假體的植入很大程度上依靠術者的經(jīng)驗，存在很大盲目性和不確定性，假體位置安放角度不佳、力線偏離或旋轉(zhuǎn)對線不良是術后假體脫位、髕骨軌跡不良、術后不穩(wěn)定、墊片磨損和早期失敗等并發(fā)癥發(fā)生的主要原因[5]。

近年來，人工智能技術、醫(yī)學影像識別技術、虛擬現(xiàn)實技術及機器人技術等在關節(jié)外科的蓬勃發(fā)展為彌補傳統(tǒng)手術方法實施TJA 的不足提供了可能。其中手術機器人無疑是關節(jié)外科數(shù)字化技術的最先進代表?；凇熬珳驶薄拔?chuàng)化”“智能化”和“個性化”的數(shù)字化理念，關節(jié)置換手術機器人可在術前基于患者影像進行手術規(guī)劃，并在術中通過圖像配準、注冊定位和人機交互，由機械臂輔助術者完成磨銼、切削等骨床準備及假體安裝等操作，將術前規(guī)劃方案在術中實現(xiàn)，有利于提高關節(jié)置換手術的精準度和安全程度，達到減少圍手術期并發(fā)癥、加速康復、提高遠期療效等目標[6]。本文將對機器人輔助（robot-assisted,RA）TJA 的發(fā)展歷程和國內(nèi)外關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)的臨床應用現(xiàn)狀進行文獻綜述，分析關節(jié)置換手術機器人的優(yōu)勢及不足，并探討其未來的發(fā)展趨勢，為今后關節(jié)置換手術機器人的研發(fā)和臨床研究提供參考。

1 關節(jié)置換手術機器人發(fā)展歷程

關節(jié)置換手術機器人按照與手術醫(yī)師的互動性及機器人的自動化程度大致可分為三類：被動型、主動型和半主動型[7-8]。被動型機器人需手術醫(yī)師全程參與控制其操作，機械臂在其中主要提供定位、導向、導航等功能；主動型機器人根據(jù)術前預設的手術計劃在術中由程序自動執(zhí)行手術操作，無需手術醫(yī)師參與操作；半主動型機器人在術前同樣需要手術路徑規(guī)劃，術中則由機械臂輔助手術醫(yī)師完成手術操作，在手術醫(yī)師操作超出預定計劃時通過不同的反饋來提醒以達到限制的目的。目前半主動型機器人主要通過“觸覺反饋”和“限制器械活動”兩種模式運行，可在磨銼、截骨、假體植入等操作步驟通過聽覺、觸覺和視覺的變化來提醒術者是否達到計劃預設參數(shù)，避免過度操作，也可在手術器械操作至安全區(qū)域邊緣時，通過器械轉(zhuǎn)速的降低或回彈對術者操作進行限制，保障操作安全。下面將分別介紹國內(nèi)外幾款主要的關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)及其應用現(xiàn)狀。

1.1 Robodoc/Tsolution One

Robodoc/Tsolution One 系 統(tǒng)（Think Surgical，美國）是世界上第一款關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)，操作模式為主動型，于20 世紀90 年代初設計并應用于全髖關節(jié)置換術（total hip arthroplasty,THA）中，用來提高股骨側(cè)非骨水泥型假體安放，是最早用于TJA的系統(tǒng)之一[9]。該系統(tǒng)基于患者術前CT 進行手術規(guī)劃，術中準備完成后，以固定于手術區(qū)域的定位器作為參照，定位完成后股骨髓腔的磨削由機械臂自動完成。該系統(tǒng)于2008年獲得美國食品藥品監(jiān)督管理局（Food and Drug Administration,FDA）批準[10-11]，其迭代產(chǎn)品Tsolution One 于2014 年推出，截至目前全球由Robodoc/Tsolution One 系統(tǒng)完成的關節(jié)置換手術近2萬例[12]。

臨床研究中，Park 和Lee[13]通過4 年隨訪，比較了72例RA全膝關節(jié)置換術（total knee arthroplasty,TKA）與傳統(tǒng)TKA 的患者術后冠狀面股骨組件角（97.7°vs.95.6°，P＜0.01）、矢狀面股骨組件角（0.2°vs.4.2°，P＜0.01）、矢狀面脛骨組件角（85.5°vs.89.7°，P＜0.01），差異均有統(tǒng)計學意義。其他研究也已證明，與傳統(tǒng)TKA 比較，RA-TKA 的假體對位、對線在影像學上誤差始終在1°以內(nèi)[14]。

該系統(tǒng)在應用早期并發(fā)癥發(fā)生較頻繁且有些較嚴重，這導致多起訴訟和負面新聞報道。雖然后續(xù)臨床試驗過程中機器人及操作系統(tǒng)進行了改進，但由于其主動型系統(tǒng)模式，術者無法在術中根據(jù)實際情況動態(tài)調(diào)整手術計劃，增加了髕腱斷裂、股骨髁上骨折、髕骨骨折及血管神經(jīng)損傷等并發(fā)癥的發(fā)生風險[13]。

1.2 Navio PFS/NAVIO

NAVIO是一款手持式的半主動型機器人，患者術前無需進行CT掃描，通過術中骨解剖標志、關節(jié)面及旋轉(zhuǎn)中心進行注冊后完成手術規(guī)劃。由于無需術前CT影像，可在一定程度上減少患者的射線暴露風險及費用成本。其前身Navio PFS（Blue Belt Technologies，美國）于2012年首次獲得FDA批準，最初用于膝單髁置換術（unicompartmental knee arthroplasty,UKA），后于2015年被施樂輝公司收購，并更名為NAVIO。

既往多個研究已證實NAVIO 臨床效果較好，且UKA 術后翻修率顯著降低[15-18]。Mergenthaler 等[15]對391 例UKA 患者（機器人組200 例及傳統(tǒng)組191 例）隨訪1 年以上發(fā)現(xiàn)，使用NAVIO 輔助UKA 的翻修率為4%（8/200），遠低于傳統(tǒng)組的11%（21/191，P=0.014）。兩組術后早期感染發(fā)生率（1.0%vs.1.6%）差異無統(tǒng)計學意義，且機器人組200例手術中沒有與機器人使用相關的并發(fā)癥發(fā)生（特別是與定位針相關的感染、定位針周圍骨折、定位針斷裂等），也沒有發(fā)生醫(yī)源性軟組織與骨組織損傷。

由于NAVIO 并不依賴于觸覺反饋，而是通過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)來提供保護性控制以避免過度截骨，可能造成該系統(tǒng)在進行大面積截骨操作時效率較低。Collins 等[19]對72 例使用NAVIO 完成的TKA 進行分析，認為NAVIO 在TKA 中能夠保證下肢力線的準確性，同時沒有學習曲線效應。

NAVIO 便攜、無需術前影像資料的特點，使其在經(jīng)濟效益方面比其他半主動型機器人更有優(yōu)勢。但與NAVIO相關的臨床研究數(shù)量較少且多為回顧性或單臂研究，缺乏對照組參考，研究的證據(jù)等級較低。期待未來有前瞻性隊列研究能夠證明其臨床效果。

1.3 MAKO Rio

MAKO Rio（Stryker，美國）廣泛應用于THA、UKA、TKA，是目前全球范圍內(nèi)裝機數(shù)量最多的關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)[20-21]。其根據(jù)術前患者CT影像資料提供假體型號、截骨量及軟組織平衡等術前規(guī)劃。與Robodoc/Tsolusion One不同的是，該系統(tǒng)在術中截骨前可以根據(jù)患者的生物力學特點進行二次規(guī)劃，同時在截骨操作中實時提供觸覺反饋，便于術者進行動態(tài)調(diào)整[22]。

目前MAKO Rio 在THA、TKA 及UKA 領域的臨床效果均較為理想。Kayani 等[20]總結得出MAKO Rio 輔助THA 能夠提高髖臼假體放置的準確度和旋轉(zhuǎn)中心的精確度，可以更大程度地恢復髖關節(jié)的正常生物力學環(huán)境。李楊等[23]通過回顧246 例THA 患者發(fā)現(xiàn)不論是以“Lewinnek 安全區(qū)”作為標準還是以“Callanan 安全區(qū)”作為標準，機器人組髖臼假體放置于安全區(qū)的比率均明顯高于傳統(tǒng)組，在術后下肢長度恢復方面也更具優(yōu)勢（P＜0.01）。Kleeblad 等[24]進行了一項多中心前瞻性研究，收集了384 例（432 膝）行RA 內(nèi)側(cè)UKA 患者的資料，平均隨訪5.7 年，研究報道術后假體的中期生存率為97%，患者滿意度為91%，提示MAKO Rio 輔助UKA 在中期隨訪時有較高的假體生存率和患者滿意度。Burger 等[25]回顧性分析802 例內(nèi)側(cè)RA-UKA、171 例外側(cè)RA-UKA 患者的臨床資料，平均隨訪4.7 年，假體生存率分別為97.8%和97.7%，提示RA-UKA 可以獲得優(yōu)異的中期假體生存率。Dretakis 等[26]前瞻性地對51 例RAUKA 患者進行了3 年以上的臨床隨訪，患者總體滿意度達到96.1%。Khlopas 等[27]研究發(fā)現(xiàn)RA TKA 能夠獲得更好的下肢力線及旋轉(zhuǎn)對線，恢復正常關節(jié)線水平。Deckey 等[28]回顧分析2016—2018 年220 例初次TKA 患者的手術資料，發(fā)現(xiàn)除了脛骨及股骨假體放置及下肢力線的高精準度以外，術中所用聚乙烯墊片厚度也與術前規(guī)劃相當。此外，一項前瞻性隊列研究在80 例患者（40 例RA 組，40 例傳統(tǒng)組）手術資料的對比中發(fā)現(xiàn)，MAKO Rio可顯著減輕術后疼痛和降低隱性失血量（P＜0.001），明顯縮短住院時間（P＜0.001），并在出院時達到更好的屈膝角度[29]。

1.4 ROSA

ROSA Knee（Zimmer Biomet，美國）是近年來新興的半主動型TKA 手術機器人系統(tǒng)。ROSA 有以下兩大特點：①基于患者術前X線片進行三維圖像轉(zhuǎn)換及術前規(guī)劃；②在完成機器注冊、圖像配準后，由機械臂輔助定位安裝截骨導板，進行導板式截骨。因此，ROSA 可減少患者的射線暴露，并一定程度上提高術中截骨效率。兩項尸體研究報道ROSA 的高精準度和手術的可重復性[30-31]，但目前仍缺乏足夠的臨床試驗結果證實其手術療效。

VELYS（Johnson &Johnson，美國）和OMNIBotic（Corin，英國）也是近兩年新獲得FDA 批準的手術機器人系統(tǒng)。VELYS 與其他龐大體積的機器人不同，其使用更小巧、固定于手術床的機械臂，同時在術中可向術者提供更為完整的間隙平衡數(shù)據(jù)。OMNIBotic 是一款微型手術機器人，主要用于TKA術中軟組織平衡。由于臨床應用時間較短，VELYS和OMNIBotic 的術后臨床療效、放射學和患者滿意度評價尚待臨床驗證。

1.5 國內(nèi)自主研發(fā)的關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)

在國家政策的大力支持和引導下，近年來國內(nèi)的關節(jié)置換手術機器人研發(fā)也呈現(xiàn)快速發(fā)展態(tài)勢。HURWA 關節(jié)置換手術機器人（和華瑞博）成為國內(nèi)首款獲得國家藥品監(jiān)督管理局批準的國產(chǎn)膝關節(jié)手術機器人，截至目前，除HURWA 外，還有ARTHROBOT（鍵嘉醫(yī)療）、骨圣元化（元化智能）、鴻鵠（微創(chuàng)醫(yī)療）三款關節(jié)外科手術機器人在2022年獲批上市，同時有愛康宜誠、天智航、威高及嘉思特等公司的十余款國產(chǎn)關節(jié)置換手術機器人處在研發(fā)和上市前臨床驗證階段[32-35]，工作類型以半主動型為主。何銳等[36]報道使用國內(nèi)自主研發(fā)手術機器人的RA-TKA 組及傳統(tǒng)TKA 組各30 例的對比研究結果，發(fā)現(xiàn)RA-TKA 組術后3 個月西安大略和麥克馬斯特大學骨關節(jié)炎指數(shù)（Western Ontario and McMaster University osteoarthritis index,WOMAC）評分優(yōu)于傳統(tǒng)組（P＜0.05），但在術后6 個月時評分差異無統(tǒng)計學意義，并且RA-TKA 組在恢復術后下肢力線方面也明顯優(yōu)于傳統(tǒng)TKA 組，但相對延長了手術時間。Li 等[37]采用隨機、單盲的方法，將150 例患者分為兩組，其中73例患者接受RA-TKA，77例患者接受傳統(tǒng)TKA，比較兩組手術前后下肢力線（髖膝踝角）及術后髖膝踝角≤3°的發(fā)生率，同時對比兩組患者術前及術后3個月隨訪時WOMAC評分、美國膝關節(jié)協(xié)會評分（Knee Society score,KSS）、美國特種外科醫(yī)院膝關節(jié)評分（Hospital for Special Surgery knee score,HSS）、膝關節(jié)活動范圍（range of motion,ROM）等數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)RA-TKA 組較傳統(tǒng)TKA 組有更好的髖膝踝角（1.80°±1.61°vs.3.02°±2.74°），髖膝踝角≤3°的發(fā)生率也更高（81.2%vs.63.5%），但兩組術后3 個月WOMAC、KSS、HSS及ROM等差異無統(tǒng)計學意義。

目前我國自主研發(fā)的關節(jié)置換手術機器人上市時間短，相關臨床研究報道很少，需要更多前瞻性、大樣本量及更長隨訪時間的研究來證實其有效性、安全性及系統(tǒng)穩(wěn)定性。

2 現(xiàn)階段RA髖、膝關節(jié)置換的優(yōu)勢與不足

國內(nèi)外關節(jié)置換手術機器人種類繁多，但無論哪種品牌、何種工作類型，與傳統(tǒng)關節(jié)置換手術方式相比，都更加符合關節(jié)置換精準化和智能化的臨床需求，是未來關節(jié)外科發(fā)展的必然趨勢。目前關節(jié)置換手術機器人仍處于發(fā)展、革新階段，在不同關節(jié)置換手術應用場景下存在共性的優(yōu)勢和不足。

RA 關節(jié)置換提供的三維手術規(guī)劃和術中輔助導航可顯著降低手術的盲目性，將關節(jié)置換這類經(jīng)驗性手術轉(zhuǎn)變?yōu)榭梢暬中g，一定程度上減少對術者經(jīng)驗的依賴，縮短了年輕醫(yī)師、基層醫(yī)師的學習曲線。機器人在對手術規(guī)劃路徑實現(xiàn)的精準性和可重復性上具備天然優(yōu)勢，克服了即使是經(jīng)驗極其豐富的關節(jié)外科醫(yī)師也很難完全克服的人為操作誤差，提高了假體安放的準確度。

目前的關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)并不完美，其不足之處包括術前規(guī)劃仍然依賴手工圖像分割、手術規(guī)劃和注冊配準效率較低、個性化程度不足和手術時間延長等。目前大多數(shù)關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)體積巨大、設備昂貴，這些問題也有待進一步優(yōu)化和提高[38]。

2.1 RA-THA

傳統(tǒng)THA 術后常見的并發(fā)癥包括脫位、雙下肢不等長、撞擊及磨損等，其中髖臼假體安放位置是導致術后早期出現(xiàn)并發(fā)癥的重要影響因素[39]。既往多篇研究證實RA-THA 可顯著克服手術經(jīng)驗不足和人為操作帶來的誤差，通過實時提供髖關節(jié)旋轉(zhuǎn)中心位置、髖臼角度、肢體長度等數(shù)據(jù)，輔助醫(yī)師將假體準確置入到手術規(guī)劃的預定位置，從而通過提高THA 術中髖臼假體安放的精準度，顯著降低術后雙下肢不等長、脫位、偏心距過大或過小等并發(fā)癥的發(fā)生率，提高醫(yī)療安全質(zhì)量，并最終提高患者滿意度[20,23,40-42]。

RA-THA的手術時間較傳統(tǒng)手術顯著延長，效率較低是目前所有手術機器人系統(tǒng)存在的共性問題[20,43]，主要原因包括：①注冊時間長；②術中的各種突發(fā)機械故障等導致手術路徑、流程不暢。此外，現(xiàn)有的RA-THA 在手術規(guī)劃策略上無法滿足患者個性化需求，沒有將患者的脊柱-骨盆聯(lián)合運動學因素納入術前規(guī)劃，這可能是部分患者術后沒有獲得滿意臨床療效的原因[44]。

2.2 RA-TKA

在傳統(tǒng)TKA 手術過程中，術者經(jīng)驗不足、視覺偏差和工具器械誤差等因素，可能會導致截骨和軟組織平衡準確度下降。RA-TKA 可按照預先設定的指令到達指定截骨區(qū)域，并在術中輔助平衡屈伸間隙及內(nèi)外側(cè)間隙，減少對側(cè)副韌帶的松解。因此，RA-TKA可達到更好的假體安放，獲得良好的軟組織平衡[27-29]。

盡管RA-TKA 在影像學評估上較傳統(tǒng)TKA 有明顯的優(yōu)勢，假體置入更加準確，下肢力線偏離中立位的概率更低，但也有多項研究發(fā)現(xiàn)，RA-TKA 在中遠期臨床效果、假體生存率、患者滿意度方面與傳統(tǒng)TKA 沒有明顯區(qū)別，可能與當時使用的手術機器人系統(tǒng)版本較早及所使用的特定假體類型有關，MAKO等主流手術機器人系統(tǒng)的中遠期臨床效果值得期待[45-46]。

2.3 RA-UKA

UKA 對假體的安放位置、韌帶的張力等要求較TKA 更高，RA-UKA 有利于精準置入假體、保持關節(jié)線高度和維持合適的韌帶張力，從而顯著提高UKA術后療效，其優(yōu)勢較RA-TKA 更加肯定。薈萃分析證據(jù)表明，RA-UKA 可實現(xiàn)假體位置精準放置，同時降低術后總體并發(fā)癥發(fā)生率，但在翻修率、感染率、KSS 和WOMAC 等方面與傳統(tǒng)UKA 未見明顯差異[47]。目前有關RA-UKA 是否存在衛(wèi)生經(jīng)濟學優(yōu)勢的相關研究較少[48-50]。有研究報道當醫(yī)療機構的RA-UKA 年手術量增加時，平均花費減少，但仍需要高證據(jù)級別的研究來分析RA-UKA 是否存在經(jīng)濟優(yōu)勢[48]。

3 RA髖、膝關節(jié)置換發(fā)展趨勢分析

現(xiàn)階段，我國髖、膝關節(jié)置換手術數(shù)量快速增長，精準化、智能化、微創(chuàng)化和個性化的臨床需求迫切，因此，RA 髖、膝關節(jié)置換是關節(jié)外科發(fā)展的必然趨勢。目前現(xiàn)有手術機器人系統(tǒng)存在的不足也正是未來改進和發(fā)展的方向。

針對現(xiàn)階段關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)的主要不足，一系列核心科學問題和瓶頸技術亟待突破，特別是手術規(guī)劃智能化程度低、圖像分割精度不足、手術路徑缺乏個性化、應用場景受限等問題?；趯﹃P節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)的發(fā)展歷史和現(xiàn)狀分析，認為未來RA髖、膝關節(jié)置換可能存在以下趨勢。

3.1 采用人工智能圖像分割技術，以大幅提高手術規(guī)劃的效率、智能化和精準化

目前的機器人手術規(guī)劃過程仍依賴工程師對患者的醫(yī)學影像進行手工圖像分割，耗時長且嚴重依賴工程師的經(jīng)驗，影像分割存在自動分割精度低、噪點大、人工標記差異大等不足?？梢灶A見，RA 髖、膝關節(jié)置換將會充分融合人工智能技術，針對手術規(guī)劃智能化不足和圖像分割精度差等問題，實現(xiàn)術前圖像的自動分割和手術自動規(guī)劃。近年來，國內(nèi)外均有學者開展相關工作嘗試解決骨盆、下肢影像的自動分割問題，吳東等[51]基于人工智能深度學習技術開發(fā)了THA 髖臼杯位置擺放算法，并進行初步驗證，在細節(jié)方面還有待提升，需要更加復雜的網(wǎng)絡結構從像素水平對圖像進行分割，以提高分割精度。隨著人工智能技術與關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)深度融合，未來機器人手術規(guī)劃的效率問題和智能化問題將得以解決。

3.2 采用個性化的手術規(guī)劃和假體設計，以突破機器人與臨床實際需求失配瓶頸

近年來THA 手術規(guī)劃理念不斷革新，其中最重要的就是越來越關注患者個性化問題，即脊柱-骨盆個性化參數(shù)對THA 髖臼杯位置擺放的影響，提出了“功能安全區(qū)”的概念，近年來逐漸替代傳統(tǒng)“Lewinnek安全區(qū)”成為傳統(tǒng)THA髖臼杯安放位置和角度的手術規(guī)劃指導理念[44]，并有研究探索不同脊柱-骨盆-髖關節(jié)平衡情況下由站立位到坐位髖臼的位置變化規(guī)律[52]?，F(xiàn)有的髖關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)在手術規(guī)劃階段仍然基于靜態(tài)解剖的“Lewinnek安全區(qū)”原則，無法對髖臼杯安放的目標值遵照“功能安全區(qū)”進行個性化優(yōu)化，從而使手術機器人依照錯誤的手術規(guī)劃方案“精確”地將髖臼杯安放在了不恰當?shù)奈恢?，依然可能會出現(xiàn)術后假體脫位、撞擊、磨損及腰痛等并發(fā)癥的發(fā)生，進一步加劇了RA 手術和臨床的失配。個性化手術規(guī)劃理念，未來將會取代傳統(tǒng)手術規(guī)劃理念，賦能關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)，可以結合患者的脊柱-骨盆-髖關節(jié)個性化解剖學和運動學特點，智能規(guī)劃髖臼假體位置，提高患者術后的髖關節(jié)運動學效能，降低假體撞擊和脫位發(fā)生的風險。

同樣地，基于運動學對線理念的手術規(guī)劃和個性化假體設計被認為是進一步改善膝關節(jié)置換患者術后滿意度的必由之路，未來基于運動學對線理念設計、完全個性化的膝關節(jié)假體的成功植入，只有在機器人的精準輔助下才能完成。

3.3 將關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)應用場景拓展到翻修手術領域

翻修手術由于手術復雜、正常結構遭受破壞、骨缺損形態(tài)差異大、手術規(guī)劃準確性低和嚴重依賴術者經(jīng)驗的特點，失敗率更高，因此手術機器人在翻修手術領域的應用意義更為重大。目前國內(nèi)外尚無一款可以勝任關節(jié)翻修手術任務的手術機器人系統(tǒng)，主要原因在于金屬偽影降噪、骨缺損識別、關節(jié)穩(wěn)定性重建等問題尚無統(tǒng)一處理標準，需要深度融合計算機技術、人工智能技術和3D打印技術，術前對骨缺損個性化修復的方式及合理的螺釘位置進行規(guī)劃，術中在機械臂的輔助下實現(xiàn)骨缺損修復、假體位置理想安放、螺釘位置合理而有效避免血管神經(jīng)損傷的風險，使RA關節(jié)翻修手術在未來成為可能[21]。

除滿足臨床需求外，考慮到衛(wèi)生經(jīng)濟學因素，未來的關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)必然會朝著效率不斷提升、更加輕巧便攜、成本不斷下降的方向發(fā)展。

4 總結

髖、膝關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)經(jīng)過近三十年左右的發(fā)展已日漸成熟，臨床應用病例數(shù)快速增加，與傳統(tǒng)手術方法相比，顯著提高假體安放的精準度已是共識，符合未來關節(jié)外科智能化、精準化、個性化和微創(chuàng)化的發(fā)展趨勢。但目前的關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)仍處于不斷優(yōu)化的發(fā)展階段，仍存在效率較低、費用較高等不足，但相信隨著技術的不斷創(chuàng)新和迭代優(yōu)化，在未來必然得到更加廣泛的應用。

【利益沖突】所有作者均聲明不存在利益沖突