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    鴻鵠機(jī)器人輔助全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)學(xué)習(xí)曲線初步研究

    2023-06-15 10:25:52智信平航宇彭偉倪明李想李海峰余方圓張國(guó)強(qiáng)柴偉
    關(guān)鍵詞:鴻鵠學(xué)習(xí)曲線術(shù)者

    智信,平航宇,彭偉,倪明,李想,李海峰,余方圓,張國(guó)強(qiáng),柴偉

    對(duì)于終末期膝骨關(guān)節(jié)炎,全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(total knee arthroplasty,TKA)是最有效的治療方法。由于眾多因素影響,TKA 的滿意率約為80%[1-2]。研究表明,影響TKA 術(shù)后患者滿意度的重要因素包括假體位置和下肢力線的精準(zhǔn)度[3-4]。目前市面上有眾多的機(jī)器人用于輔助行TKA,包括MAKO 機(jī)器人、ROSA機(jī)器人、鴻鵠機(jī)器人等[5-7]。夏潤(rùn)之等[8]評(píng)估了鴻鵠機(jī)器人的早期臨床效果,表明鴻鵠機(jī)器人有良好的截骨精準(zhǔn)性和穩(wěn)定性,有望在將來的臨床使用中輔助關(guān)節(jié)外科醫(yī)師實(shí)現(xiàn)更好的術(shù)中截骨和術(shù)后力線重建效果。

    鴻鵠機(jī)器人的注冊(cè)精準(zhǔn)度、截骨精準(zhǔn)度、假體術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確性等均與術(shù)者的學(xué)習(xí)曲線相關(guān)。國(guó)外文獻(xiàn)報(bào)道,隨著機(jī)器人輔助髖關(guān)節(jié)置換與膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)例數(shù)的增加,術(shù)者會(huì)越來越熟練,在注冊(cè)精準(zhǔn)度、截骨精準(zhǔn)度等方面均有良好的成長(zhǎng)性[9-11]。目前缺乏關(guān)于鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 學(xué)習(xí)曲線的數(shù)據(jù)。因此,本研究致力于探究骨科醫(yī)師行鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 的學(xué)習(xí)曲線,包括手術(shù)時(shí)間、術(shù)中各個(gè)步驟所用時(shí)間、與傳統(tǒng)手術(shù)時(shí)間比較、假體術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確性等。

    1 資料與方法

    1.1 一般資料

    2022年1月至4月在解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心進(jìn)行鴻鵠機(jī)器人隨機(jī)對(duì)照臨床研究。共設(shè)置30例鴻鵠機(jī)器人輔助TKA及30例傳統(tǒng)TKA。所有患者均采用微創(chuàng)公司提供的內(nèi)軸膝假體。本研究共統(tǒng)計(jì)50例患者手術(shù)數(shù)據(jù),由于人員數(shù)量限制等因素未能統(tǒng)計(jì)剩余10例患者數(shù)據(jù)。該臨床研究設(shè)置了準(zhǔn)確、可行的納入及排除標(biāo)準(zhǔn),所以在統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)時(shí)未設(shè)置額外的排除標(biāo)準(zhǔn)。納入標(biāo)準(zhǔn):①受試者為行初次TKA 的患者;②年齡18~85周歲。排除標(biāo)準(zhǔn):①存在下肢力線大于20°畸形的患者;②體重指數(shù)>35 kg/m2的肥胖患者;③患肢短縮大于3 cm 者;④手術(shù)部位具有手術(shù)史者;⑤具有外翻膝畸形患者;⑥在過去6個(gè)月內(nèi)曾接受對(duì)側(cè)膝關(guān)節(jié)手術(shù)者;⑦對(duì)側(cè)膝關(guān)節(jié)已納入本研究的患者;⑧患側(cè)膝關(guān)節(jié)存在之前植入的人工膝關(guān)節(jié)者;⑨患有活動(dòng)性感染患者;⑩患有可能影響步態(tài)或負(fù)重的嚴(yán)重神經(jīng)系統(tǒng)或肌肉骨骼疾病,如肌萎縮癥、多發(fā)性硬化、腦梗死、偏癱、夏科氏關(guān)節(jié)病患者。

    本研究共納入7位高級(jí)職稱醫(yī)師,共50例患者行TKA。每位術(shù)者的平均年手術(shù)量根據(jù)其前兩年TKA數(shù)量估算。其中鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 28 例,患者年齡51~75歲,平均(65.5±5.8)歲,女性占比71%,男性占比29%,左右側(cè)占比分別為43%和57%。傳統(tǒng)TKA組共22 例,患者年齡58~74 歲,平均(65.2±5.9)歲,女性占比77%,男性占比23%,左右側(cè)占比分別為68%和32%。7位術(shù)者行TKA手術(shù)例數(shù)及主刀年資如表1所示。根據(jù)2020—2021兩年間術(shù)者TKA例數(shù)估算平均年手術(shù)量,4位術(shù)者手術(shù)量為高,3位術(shù)者為中(表1)。

    表1 術(shù)者信息

    本研究通過中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院倫理委員會(huì)審批(2021KY030-HS001),患者均簽署知情同意書。

    1.2 手術(shù)技術(shù)及術(shù)中記錄項(xiàng)目

    1.2.1 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA

    手術(shù)開始時(shí),首先由助手安裝腿架,用于術(shù)中完全固定下肢。隨后安裝股骨和脛骨定位架,通過其上反光貼在手術(shù)中實(shí)時(shí)跟蹤下肢位置。通過粗探針注冊(cè)內(nèi)外踝并切開膝關(guān)節(jié)正中切口后,通過細(xì)探針注冊(cè)股骨及脛骨表面定位點(diǎn),用于與CT 圖像進(jìn)行匹配。根據(jù)股骨和脛骨大小選擇合適的假體大小及假體擺位。此時(shí),假體擺位遵循的原則為測(cè)量截骨法,根據(jù)假體參數(shù),制定截骨厚度,術(shù)者可根據(jù)自身習(xí)慣,調(diào)節(jié)假體大小。由于此前有其他機(jī)器人操作經(jīng)驗(yàn),所以在本項(xiàng)目中,7 位術(shù)者均采用平衡間隙法。術(shù)者可在伸直位時(shí)盡力沿下肢方向,牽開脛骨,使伸直間隙最大;在屈曲90°時(shí),抬高股骨,使屈曲間隙最大。并根據(jù)間隙大小,調(diào)節(jié)脛骨假體內(nèi)翻、股骨假體內(nèi)翻、股骨假體外旋、脛骨假體后傾等參數(shù),使間隙調(diào)整到術(shù)者認(rèn)為的合適數(shù)值。調(diào)整參數(shù)完畢后,機(jī)器人機(jī)械臂自動(dòng)將截骨導(dǎo)板移動(dòng)至規(guī)劃位置,術(shù)者使用單獨(dú)的擺鋸?fù)ㄟ^截骨導(dǎo)板進(jìn)行股骨脛骨6個(gè)面的截骨,隨后平衡軟組織、放置試模測(cè)試、骨水泥固定假體、縫合(圖1)。術(shù)中詳細(xì)記錄手術(shù)總時(shí)間、各個(gè)步驟時(shí)間、術(shù)中特殊情況等。

    圖1 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA

    1.2.2 傳統(tǒng)TKA

    手術(shù)操作按傳統(tǒng)TKA 操作進(jìn)行,包括切皮,顯露,利用截骨板進(jìn)行股骨、脛骨截骨,安裝骨水泥假體,縫合。術(shù)中使用假體為微創(chuàng)內(nèi)軸膝假體,器械由微創(chuàng)公司提供。

    1.3 評(píng)價(jià)指標(biāo)

    術(shù)中記錄總手術(shù)時(shí)間、腳架安裝時(shí)間、參考架安裝時(shí)間、骨注冊(cè)時(shí)間、注冊(cè)紅點(diǎn)數(shù)量、截骨時(shí)間、截骨后軟組織平衡時(shí)間、安裝試模時(shí)間、假體植入時(shí)間。對(duì)比鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 總時(shí)間與傳統(tǒng)TKA 總時(shí)間,初始與末尾鴻鵠機(jī)器人輔助TKA中各步驟時(shí)間,鴻鵠機(jī)器人假體大小術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確性。本研究術(shù)前規(guī)劃完全準(zhǔn)確定義為股骨假體規(guī)劃、脛骨假體規(guī)劃均正確。

    1.4 統(tǒng)計(jì)學(xué)方法

    采用SPSS 21.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析。計(jì)量資料先進(jìn)行正態(tài)分布檢驗(yàn),符合正態(tài)分布,以均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差表示,采用兩兩比較t檢驗(yàn)。累積求和分析法(cumulative summation,CUSUM)分析:定義CUSUM(1)=第1 例截骨時(shí)間OT(1)-截骨時(shí)間平均值OY(mean),CUSUM(n)=OT(n)-OT(mean)+CUSUM(n-1),一直計(jì)算到最后一例。手術(shù)例數(shù)序數(shù)為橫坐標(biāo),時(shí)間的CUSUM 值為縱坐標(biāo),繪制曲線并進(jìn)行曲線擬合。以P<0.05時(shí)判斷曲線擬合成功,以R2判斷擬合優(yōu)度。以CUSUM擬合曲線的頂點(diǎn)作為跨越學(xué)習(xí)曲線所需累計(jì)的最低手術(shù)例數(shù)。涉及到的平均值計(jì)算、差值計(jì)算、累積和值計(jì)算均使用Microsoft office EXCEL 2019軟件完成。做圖及曲線擬合使用GraphPad Prism 8.0軟件。以P<0.05為差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

    2 結(jié)果

    2.1 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 與傳統(tǒng)TKA 手術(shù)時(shí)間比較

    鴻鵠機(jī)器人輔助TKA和傳統(tǒng)TKA總手術(shù)時(shí)間分別為(123.4±22.0)min和(103.6±23.0)min,兩組差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P=0.003)。鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 平均總手術(shù)時(shí)間增加約20 min。單一術(shù)者傳統(tǒng)TKA 總手術(shù)時(shí)間均比鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 低,但差異均沒有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P>0.05)。術(shù)者2 的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 時(shí)間最短,為(110.4±8.6)min。根據(jù)每位術(shù)者手術(shù)例數(shù),對(duì)術(shù)者1~4的兩種手術(shù)時(shí)間變化趨勢(shì)進(jìn)行了分析(圖2)。術(shù)者1 完成13 例患者鴻鵠機(jī)器人輔助TKA,手術(shù)時(shí)間從第7 例開始呈下降趨勢(shì),第10 例患者鴻鵠機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間短于傳統(tǒng)TKA。計(jì)算術(shù)者1 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 時(shí)間,并進(jìn)行曲線擬合,術(shù)者1擬合方程為:y=-2.91x2+39.65x-53.09,最高點(diǎn)為第7例,渡過最高點(diǎn)后手術(shù)時(shí)間持續(xù)下降(圖3)。術(shù)者2手術(shù)時(shí)間總體趨于穩(wěn)定,在完成5例的學(xué)習(xí)曲線中未出現(xiàn)較大波動(dòng)。術(shù)者3與術(shù)者4的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 和傳統(tǒng)TKA 手術(shù)時(shí)間均處于波動(dòng)狀態(tài),需更多例數(shù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行觀察。

    圖2 術(shù)者1~4鴻鵠機(jī)器人輔助TKA和傳統(tǒng)TKA總手術(shù)時(shí)間變化趨勢(shì)

    圖3 術(shù)者1鴻鵠機(jī)器人輔助TKA時(shí)間CUSUM曲線

    2.2 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間

    統(tǒng)計(jì)術(shù)者1 和術(shù)者2 的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 手術(shù)時(shí)間,并比較其初始平均手術(shù)時(shí)間和末尾平均手術(shù)時(shí)間(表2)。術(shù)者1初始6例平均手術(shù)時(shí)間與末尾6例平均手術(shù)時(shí)間差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P<0.05)。術(shù)者2初始2例平均手術(shù)時(shí)間與末尾2例平均手術(shù)時(shí)間差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P>0.05),符合術(shù)者2的5例鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 手術(shù)時(shí)間趨勢(shì)。統(tǒng)計(jì)7 位術(shù)者共完成的28例患者手術(shù)時(shí)間,初始14例平均手術(shù)時(shí)間與末尾14例平均手術(shù)時(shí)間差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P>0.05)。

    表2 術(shù)者1和2的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間(,min)

    表2 術(shù)者1和2的鴻鵠機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間(,min)

    注:△表示前6例與后6例的比較,▲表示前2例與后2例的比較,○表示前14例與后14例的比較。

    2.3 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA術(shù)中各步驟時(shí)間

    由于術(shù)者1的手術(shù)時(shí)間有下降趨勢(shì),初始及末尾手術(shù)時(shí)間差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義,所以分別統(tǒng)計(jì)其腳架安裝、參考架安裝、骨注冊(cè)、注冊(cè)紅點(diǎn)數(shù)量、截骨、截骨后軟組織平衡、安裝試模、假體植入步驟的時(shí)間,以探究術(shù)者1 在哪一步驟出現(xiàn)了顯著的變化(表3)。比較初始6 例和末尾6 例的單獨(dú)步驟時(shí)間,末尾平均參考架安裝時(shí)間反而高于初始平均時(shí)間(P<0.05)。其余步驟差異均無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P>0.05)。但截骨步驟的時(shí)間有所下降,骨注冊(cè)時(shí)間趨于穩(wěn)定,無顯著變化。計(jì)算截骨時(shí)間CUSUM 值,并進(jìn)行曲線擬合,擬合方程為:y=-0.69x2+10.42x-14.51,其臨界值為第7例,此后截骨時(shí)間持續(xù)下降(圖4A)。因此,術(shù)者1 手術(shù)時(shí)間的縮短可能得益于截骨步驟的熟練操作。計(jì)算截骨后軟組織平衡時(shí)間CUSUM 值,并進(jìn)行曲線擬合,擬合方程為:y=-0.57x2+7.62x-11.93,其臨界值為第7例,此后時(shí)間持續(xù)下降(圖4B)。

    圖4 術(shù)者1鴻鵠機(jī)器人輔助TKA截骨時(shí)間(A)及截骨后軟組織平衡時(shí)間(B)CUSUM曲線

    表3 術(shù)者1鴻鵠機(jī)器人輔助TKA各步驟時(shí)間(n=13,,min)

    表3 術(shù)者1鴻鵠機(jī)器人輔助TKA各步驟時(shí)間(n=13,,min)

    2.4 假體精準(zhǔn)性

    為進(jìn)一步明確7位術(shù)者使用鴻鵠機(jī)器人在術(shù)前假體規(guī)劃方面的精準(zhǔn)性,本研究比較了術(shù)前規(guī)劃的假體大小及術(shù)中實(shí)際使用的假體大小。7位術(shù)者假體使用完全準(zhǔn)確的比例分別為75%、40%、66%、50%、50%、100%、100%。比較初始和末尾安裝準(zhǔn)確度,術(shù)者1、3、4、5有顯著的提升??傮w28例中,比較前13例和后13例發(fā)現(xiàn),術(shù)前規(guī)劃精準(zhǔn)度由38%提升到85%(表4,術(shù)者7鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 只有1例,無法區(qū)分初始和末尾,所以未在表中予以體現(xiàn))??梢杂^察到通過一定例數(shù)的學(xué)習(xí),6位術(shù)者術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確度均有所提升。

    表4 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA假體計(jì)劃準(zhǔn)確性

    2.5 鴻鵠機(jī)器人輔助TKA操作意外事件

    在骨注冊(cè)方面,術(shù)者1和4均有1例注冊(cè)兩次,其余術(shù)者均一次完成注冊(cè)。術(shù)者6 有1 例患者機(jī)器人完成骨注冊(cè)后截骨時(shí)屏上顯示錯(cuò)誤,股骨形態(tài)倒轉(zhuǎn),最終術(shù)者放棄使用機(jī)器人,使用傳統(tǒng)工具完成后續(xù)手術(shù),后續(xù)原因分析可能與股骨定位釘在手術(shù)過程中移位有關(guān)。術(shù)者1 有1 例平衡截骨后的軟組織花費(fèi)了40 min,影響了整體手術(shù)時(shí)間。

    3 討論

    本研究探討了中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心7位術(shù)者行鴻鵠機(jī)器人輔助TKA的學(xué)習(xí)曲線,并與傳統(tǒng)TKA 的手術(shù)時(shí)間進(jìn)行了比較。本研究可為后續(xù)使用鴻鵠機(jī)器人行TKA 提供經(jīng)驗(yàn),包括各步驟時(shí)間及其學(xué)習(xí)曲線,手術(shù)中有可能發(fā)生的意外事件等。

    鴻鵠機(jī)器人輔助TKA平均手術(shù)時(shí)間比傳統(tǒng)TKA多約20 min。這可能與機(jī)器人手術(shù)有額外的腳架安裝、參考架安裝、骨注冊(cè)等步驟有關(guān)。并且與國(guó)外報(bào)道的MAKO 機(jī)器人等的學(xué)習(xí)曲線類似[12-15],說明手術(shù)機(jī)器人延長(zhǎng)手術(shù)時(shí)間是普遍存在的。此外,Vermue等[11]的研究表明,隨著手術(shù)例數(shù)的增加,MAKO 機(jī)器人輔助TKA 總手術(shù)時(shí)間顯著降低,最后10 例平均手術(shù)時(shí)間趨于傳統(tǒng)TKA,兩者間差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。本研究中,術(shù)者1通過6例的鴻鵠機(jī)器人輔助手術(shù)后,總手術(shù)時(shí)間有顯著降低,這與目前文獻(xiàn)報(bào)道的結(jié)果相吻合。但術(shù)者2的數(shù)據(jù)顯示,機(jī)器人輔助TKA手術(shù)時(shí)間趨于平穩(wěn),且比傳統(tǒng)TKA平均手術(shù)時(shí)間僅多10 min。這可能與術(shù)者2 在前期實(shí)施過大量的MAKO 機(jī)器人輔助TKA 與全髖關(guān)節(jié)置換術(shù),在機(jī)器人輔助TKA 方面有較多經(jīng)驗(yàn),可以在早期穩(wěn)定地、更快地完成骨注冊(cè)、截骨等步驟。研究報(bào)道,國(guó)外醫(yī)師進(jìn)行MAKO 輔助TKA的手術(shù)時(shí)間下降拐點(diǎn)出現(xiàn)在7例左右,與本研究中鴻鵠機(jī)器人輔助TKA的學(xué)習(xí)曲線類似[11,16-19]。

    術(shù)者1 實(shí)施鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 的各步驟時(shí)間顯示,隨著手術(shù)例數(shù)的增加,在截骨和截骨后軟組織調(diào)整方面有所降低。術(shù)者1的骨注冊(cè)時(shí)間沒有顯著的變化。研究表明,國(guó)外醫(yī)師的手術(shù)時(shí)間縮短主要取決于骨注冊(cè)時(shí)間。渡過7例學(xué)習(xí)曲線之后,國(guó)外醫(yī)師的骨注冊(cè)時(shí)間有了明顯的加快,從而降低了手術(shù)時(shí)間[16]。這可能與術(shù)者1之前接觸過相同模式的骨注冊(cè)過程有關(guān),如MAKO髖膝關(guān)節(jié)置換機(jī)器人的骨注冊(cè)方式。而之前熟悉的MAKO 機(jī)器人的截骨方式與鴻鵠機(jī)器人的截骨方式不同,所以并未對(duì)掌握鴻鵠機(jī)器人截骨方式提供過多的幫助。此外觀察到腳架安裝及參考架安裝時(shí)間有較大波動(dòng),這可能與每一臺(tái)的助手及器械護(hù)士不固定有關(guān),當(dāng)新的助手及器械護(hù)士配合術(shù)者進(jìn)行此類工作時(shí),時(shí)間可能有所延長(zhǎng),并不與手術(shù)例數(shù)的先后緊密相關(guān)[20]。該數(shù)據(jù)提示,手術(shù)中應(yīng)盡可能配備固定的助手及器械護(hù)士,以便縮短總手術(shù)時(shí)間。

    在術(shù)前規(guī)劃方面,6 位術(shù)者假體選擇準(zhǔn)確度有了顯著的提高。在不熟悉機(jī)器人操作時(shí),前期的假體準(zhǔn)確率較低。原始數(shù)據(jù)表明,大部分情況為襯墊厚度與術(shù)前規(guī)劃不匹配。后續(xù)熟悉機(jī)器人截骨操作后,準(zhǔn)確率有所提升。國(guó)外MAKO 機(jī)器人相關(guān)研究表明,規(guī)劃時(shí)的假體準(zhǔn)確度較低,與術(shù)前規(guī)劃由MAKO 公司工程師完成有關(guān),術(shù)者在術(shù)前并沒有進(jìn)行個(gè)性化的評(píng)估與調(diào)整[16,21-22]。在本研究中,工程師僅完成CT 上的骨骼分割工作,最終假體擺位及角度調(diào)整均由術(shù)者完成,并在術(shù)中截骨前有二次調(diào)整,所以當(dāng)術(shù)者熟悉該機(jī)器人與假體后,假體規(guī)劃準(zhǔn)確度有了大幅提升,相信隨著機(jī)器人輔助手術(shù)例數(shù)的增加,術(shù)前規(guī)劃準(zhǔn)確度最終會(huì)趨于100%。上述結(jié)果表明,鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 時(shí),建議術(shù)者自行完成個(gè)性化假體選擇與調(diào)整,不能僅依賴工程師。

    本研究中出現(xiàn)的重新骨注冊(cè)及術(shù)者6 截骨失敗的問題均可能與股骨及脛骨定位架的移位有關(guān),未觀察到其他機(jī)器人相關(guān)問題。所以,在后續(xù)進(jìn)行鴻鵠機(jī)器人輔助TKA 過程中,應(yīng)保證股骨及脛骨定位架的穩(wěn)定性,避免觸碰等。

    本研究具有一定的局限性:①本研究共28 例鴻鵠機(jī)器人輔助TKA,分散于7 位術(shù)者中,每個(gè)主刀醫(yī)師的入組患者均為主刀醫(yī)師自行招募,且采取隨機(jī)入組方案,所以存在不同醫(yī)師之間分布,不同組別之間分布有較大差異的情況,所以有些術(shù)者的手術(shù)例數(shù)較低,未能對(duì)這些術(shù)者總結(jié)出普適性規(guī)律;②由于本項(xiàng)臨床研究除了統(tǒng)一主刀醫(yī)師,未固定每一個(gè)跟臺(tái)醫(yī)師,所以在參考架安裝、試模安裝等步驟時(shí)間有較大波動(dòng),從而導(dǎo)致了整體手術(shù)時(shí)間的上升,在研究手術(shù)時(shí)間趨勢(shì)時(shí),有一定的干擾;③7 位術(shù)者在本臨床研究之前接觸其他機(jī)器人程度不一,有的之前接觸過其他機(jī)器人系統(tǒng),如MAKO 機(jī)器人、元化機(jī)器人等,會(huì)更容易熟悉鴻鵠機(jī)器人。

    4 結(jié)論

    每位術(shù)者均可通過一定例數(shù)的學(xué)習(xí),熟練掌握鴻鵠機(jī)器人輔助TKA。經(jīng)過對(duì)鴻鵠機(jī)器人操作的熟悉,手術(shù)時(shí)間顯著降低,其學(xué)習(xí)曲線臨界值在第7例。其中截骨操作時(shí)間顯著縮短,其學(xué)習(xí)曲線臨界值在第7 例。這與術(shù)者先前接觸過其他類型手術(shù)機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)也相關(guān)。

    【利益沖突】所有作者均聲明不存在利益沖突

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