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    南水北調(diào)渠道邊坡電動(dòng)履帶除藻車整車設(shè)計(jì)

    2023-05-20 12:53:00張吉祥段俊法
    現(xiàn)代農(nóng)機(jī) 2023年3期
    關(guān)鍵詞:履帶南水北調(diào)底盤

    李 冰,張吉祥,段俊法

    (華北水利水電大學(xué) 機(jī)械學(xué)院,450045,河南鄭州)

    南水北調(diào)中線工程作為一項(xiàng)重大的民生工程,有效緩解了華北地區(qū)的用水壓力,但是南水經(jīng)過(guò)長(zhǎng)距離運(yùn)輸,露天渠道和水深較淺等因素都為藻類的繁殖提供了便利,引起了渠道邊坡襯板表面水位線附近水藻滋生(如圖1 所示),嚴(yán)重影響南水水質(zhì)[1-2]。

    圖1 南水北調(diào)渠道邊坡水藻滋生

    目前,為了及時(shí)清理渠道邊坡襯板上的藻類等沉積物,需要派遣人工進(jìn)行清理,作業(yè)模式為一組作業(yè)人員系安全繩并穿戴救生衣下至渠道臨水作業(yè)面處,同時(shí)使用鏟刀和擋板清理水面上沿的藻類及塵沙碎石等沉積物,人工作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)如圖2 所示。

    圖2 人工除藻作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)

    現(xiàn)有人工作業(yè)方式存在作業(yè)效率低、工作強(qiáng)度大及危險(xiǎn)性高等問(wèn)題,清掃過(guò)程中藻類等沉積物會(huì)進(jìn)入渠道造成水源二次污染。當(dāng)前已有的渠道邊坡除藻設(shè)備研究方向是采用在馬路上行走的工程車輛搭載高揚(yáng)程自吸液壓泵進(jìn)行除藻作業(yè)[3],但現(xiàn)有設(shè)備存在自重大、成本高、作業(yè)效率低、除藻效果欠佳等問(wèn)題,尚未能在南水北調(diào)中線工程進(jìn)行實(shí)際推廣應(yīng)用。因此,亟須研發(fā)安全、高效及綠色化作業(yè)的南水北調(diào)中線工程渠道邊坡除藻設(shè)備。

    本文針對(duì)南水北調(diào)中線工程渠道邊坡坡度大、坡面高低起伏、臨水作業(yè)易打滑等技術(shù)難題,研制能夠適應(yīng)渠道邊坡復(fù)雜作業(yè)環(huán)境的純電動(dòng)履帶底盤,履帶底盤上部搭載藻類等沉積物清理作業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu),并在南水北調(diào)渠道邊坡現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行除藻作業(yè)機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)試驗(yàn)驗(yàn)證,以確保除藻車能夠滿足安全、高效及綠色化除藻作業(yè)的功能需求。

    1 整車系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    南水北調(diào)渠道邊坡電動(dòng)履帶除藻車設(shè)計(jì)需要適應(yīng)渠道邊坡復(fù)雜作業(yè)環(huán)境,除藻車主要設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)如表1 所示。

    表1 電動(dòng)除藻履帶車主要設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)

    南水北調(diào)渠道邊坡電動(dòng)履帶除藻車底盤采用電動(dòng)履帶底盤,電動(dòng)履帶底盤能夠最大限度降低對(duì)周圍環(huán)境的影響,確保水質(zhì)安全。除藻車設(shè)計(jì)內(nèi)容包括電動(dòng)履帶底盤、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分,除藻車樣車如圖3 所示。

    圖3 除藻車樣車

    1.1 電動(dòng)履帶底盤設(shè)計(jì)

    采用電動(dòng)履帶底盤作為運(yùn)行機(jī)構(gòu),需要對(duì)電動(dòng)履帶底盤進(jìn)行整體設(shè)計(jì)[4-6],以實(shí)現(xiàn)除藻車在渠道邊坡上的正常行走,底盤設(shè)計(jì)包括車身骨架和車身外部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

    (1)車身骨架設(shè)計(jì)。車身骨架整體結(jié)構(gòu)如圖4 所示,方案采用鋼管結(jié)構(gòu)作為整車骨架,采用外部附著鐵皮的方式制作車體,車身內(nèi)部能夠放置驅(qū)動(dòng)電池、執(zhí)行機(jī)構(gòu)供電電池及兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器等裝置,實(shí)現(xiàn)了車身內(nèi)部空間的充分利用,同時(shí)降低了整車重心,有效提升了電動(dòng)履帶底盤臨水行走防滑能力。

    圖4 車身骨架

    (2)車身外部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。車身外部結(jié)構(gòu)如圖5 所示,利用蒙皮技術(shù)實(shí)現(xiàn)了車身的密封處理,避免了車身內(nèi)部電控系統(tǒng)觸水失效風(fēng)險(xiǎn),并在車身上預(yù)留了控制開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)和電池電量顯示屏等安裝孔位。

    圖5 車身外部結(jié)構(gòu)

    車身蒙皮上預(yù)留了上部執(zhí)行機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)電機(jī)及回轉(zhuǎn)齒輪安裝孔位,側(cè)面則預(yù)留了電機(jī)輸出軸孔位;同時(shí)為了保證整車密封性,對(duì)整車側(cè)面安裝孔位及電機(jī)輸出軸孔位進(jìn)行了密封處理。

    1.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    執(zhí)行機(jī)構(gòu)是除藻車實(shí)現(xiàn)南水北調(diào)渠道邊坡藻類破碎和吸污作業(yè)的關(guān)鍵機(jī)構(gòu),其主要包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)和吸污裝置等。

    (1)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)?;剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由回轉(zhuǎn)齒輪、驅(qū)動(dòng)小齒輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成,整體結(jié)構(gòu)如圖6 所示?;剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用50∶1的大比例齒輪傳動(dòng),有效提高了回轉(zhuǎn)扭矩,降低了回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度,確保了回轉(zhuǎn)穩(wěn)定性;回轉(zhuǎn)電機(jī)選用帶有電磁剎車的電機(jī),保證回轉(zhuǎn)位置精確可靠。

    圖6 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

    回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)需要保證清掃機(jī)構(gòu)和吸污系統(tǒng)能夠在除藻車臨水一側(cè)開(kāi)展作業(yè),可實(shí)現(xiàn)±90°范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),確保電動(dòng)履帶底盤盡可能遠(yuǎn)離水面運(yùn)行。

    (2)變幅機(jī)構(gòu)。變幅機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)如圖7 所示,工作臂與車體通過(guò)鉸鏈連接,選用電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)工作臂的變幅運(yùn)動(dòng)。

    圖7 變幅機(jī)構(gòu)

    除藻車正常行駛過(guò)程中利用變幅機(jī)構(gòu)將掃盤舉升離開(kāi)地面,保證除藻車能夠順利通過(guò)道路牙子等障礙,變幅機(jī)構(gòu)能夠在縮短工作臂長(zhǎng)度的同時(shí)將清掃機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)至除藻車側(cè)面工作位置。

    (3)清掃機(jī)構(gòu)。清掃機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)如圖8 所示。清掃機(jī)構(gòu)采用雙電機(jī)雙掃盤系統(tǒng),同時(shí)設(shè)計(jì)浮動(dòng)機(jī)構(gòu),使掃盤能夠適應(yīng)渠道邊坡高低起伏的作業(yè)環(huán)境,以確保清掃機(jī)構(gòu)達(dá)到預(yù)期的清掃效果。

    圖8 清掃機(jī)構(gòu)

    (4)吸污裝置。吸污裝置整體設(shè)計(jì)主要包括除藻箱(如圖9 所示)和吸塵口(如圖10 所示)設(shè)計(jì)。除藻箱內(nèi)置2 個(gè)功率為600 W 的吸水風(fēng)機(jī),2 個(gè)風(fēng)機(jī)共用1 個(gè)集藻箱,利用2 個(gè)吸塵管道配合吸塵口完成吸污作業(yè)。此方案能夠擴(kuò)大吸塵管路的通道,大大提升吸污效果。

    圖9 除藻箱

    圖10 吸塵口

    1.3 控制系統(tǒng)

    除藻車采用遠(yuǎn)程遙控進(jìn)行作業(yè)控制,控制系統(tǒng)包括兩部分:第一部分利用VCU 實(shí)現(xiàn)電動(dòng)履帶底盤前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向動(dòng)作控制,第二部分采用Arduino 控制板實(shí)現(xiàn)變幅機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)和吸污裝置除藻作業(yè)動(dòng)作。兩部分控制系統(tǒng)集成在同一個(gè)控制器上,控制器如圖11 所示。

    圖11 集成控制器

    2 現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試

    除藻車樣車在南水北調(diào)中線工程河南局某段開(kāi)展了現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試,測(cè)試項(xiàng)目包括行駛功能(前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)功能(變幅、回轉(zhuǎn)、清掃、吸污)和續(xù)航功能等,測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)如圖12 所示。

    圖12 測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)

    除藻車現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)如表2 所示。由表2 可知,南水北調(diào)渠道邊坡電動(dòng)履帶除藻車能夠滿足各項(xiàng)設(shè)計(jì)指標(biāo)要求,具有較好的除藻作業(yè)能力。

    表2 除藻車現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試結(jié)果對(duì)比

    渠道邊坡藻類等沉積物清掃前后效果對(duì)比如圖13 所示。由圖13 可知,南水北調(diào)渠道邊坡電動(dòng)履帶除藻車能夠較好清除附著在渠道邊坡上的藻類等沉積物,達(dá)到了預(yù)期除藻作業(yè)效果。

    圖13 清掃前后效果對(duì)比

    3 結(jié)語(yǔ)

    設(shè)計(jì)了集電動(dòng)履帶底盤、除藻執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)于一體的南水北調(diào)渠道邊坡電動(dòng)履帶除藻車,并在南水北調(diào)渠道邊坡對(duì)電動(dòng)履帶除藻車性能指標(biāo)進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試,完成了整車在渠道邊坡上越障、行駛、清掃和吸污試驗(yàn),現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)結(jié)果表明電動(dòng)履帶除藻車能夠滿足安全、高效和綠色化除藻作業(yè)技術(shù)要求,具有較好的推廣應(yīng)用前景。

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