• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    四旋翼飛行仿真器的PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計

    2023-02-09 01:22:12劉祚時徐燕生
    機械設(shè)計與制造 2023年1期
    關(guān)鍵詞:神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)實時控制仿真器

    劉祚時,陳 飛,徐燕生,曾 鋒

    (江西理工大學機電工程學院,江西贛州 341000)

    1 引言

    隨著科技的快速發(fā)展,旋翼式飛行器也在不斷發(fā)展。旋翼式飛行器因有著操作靈敏、控制穩(wěn)定且應用廣泛等優(yōu)點,具有較高的應用潛力與研究價值。

    控制器的實時性和精確性是旋翼式飛行器研究者不斷追求的目標,其控制方法主要有PID控制、LQR控制、反步式控制等,但它們在一定程度上很難保證實時性和精確性的高度統(tǒng)一。其中,對于PID控制是最為簡單,有效的控制方法,但在閉環(huán)系統(tǒng)中容易產(chǎn)生“快速性”和“超調(diào)”等問題,對PID控制進行優(yōu)化也是常用方法。文獻[1]提出了與辨識的模糊模型結(jié)合使用的PID 控制器,但在進行模糊C均值聚類時采集數(shù)據(jù)大,實時控制精確度不高。文獻[2]采用改進的PSO 算法和遺傳算法對PID 參數(shù)進行優(yōu)化,但計算過程復雜、周期長,難以實現(xiàn)實時控制;文獻[3]魯棒性較好且穩(wěn)態(tài)誤差小,但有一定的滯后性。對此,文獻[4]提出了基于擴張狀態(tài)觀測器(ESO)的LQR控制策略,確??刂茖ο笤趶碗s環(huán)境下的可靠性,但ESO參數(shù)的設(shè)置具有不確定性,難以獲得準確值。文獻[5]提出了一種基于線性模型的新型LQR控制器,但計算過程也較復雜,難以有效進行實時控制;另外,反步式控制方法是將整個控制系統(tǒng)分解為若干步,每步都引入一個虛擬控制量,構(gòu)成函數(shù),使系統(tǒng)穩(wěn)定,來達到逐漸實現(xiàn)調(diào)節(jié)和跟蹤控制[6?7],文獻[8]提出了一種自適應積分反步式控制方法應用于飛行器跟蹤期望軌跡,但需要提前估計飛行軌跡路徑。實現(xiàn)較高的穩(wěn)態(tài)精度、魯棒性,精確實時控制的有效途徑之一就是采用雙回路的控制方法,而控制PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)是由舒懷林提出的一種新的神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò),它同時結(jié)合了PID和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點[9],在復雜系統(tǒng)的四旋翼飛行器中較為有效。

    綜上所述,采用PID控制和神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的控制方法對四旋翼飛行仿真器進行研究,設(shè)計了一種雙回路的四旋翼飛行姿態(tài)控制系統(tǒng),能模擬其在空中的飛行姿態(tài),適合實時飛行仿真和控制算法驗證[10]。

    2 建立四旋翼仿真器數(shù)學模型

    四旋翼仿真器(直流電機、電機驅(qū)動器、位置編碼器、集電滑環(huán)、運動控制器、底座和PC機等)中四個電機分布在不同的區(qū)域,分別是前后左右,驅(qū)動不同的電機會產(chǎn)生不同的運動姿態(tài),有差異的運動姿態(tài)所導致的角度變化由實驗本體上的位置編碼器反饋到運動控制器,運動控制器再將角度變化傳遞到PC機上控制平臺,由PC機上的控制算法對各個電機的速度進行控制,以此形成閉環(huán)系統(tǒng),實現(xiàn)對飛行姿態(tài)的精確控制。其三維坐標及實物圖,如圖1所示。

    圖1 四旋翼飛行仿真器三維坐標圖和實物圖Fig.1 Three?Dimensional Coordinate and Physical Drawings of Fourrotor Flight Simulator

    為了方便數(shù)學模型的建立,對其做如下假設(shè):

    (1)假設(shè)該仿真器為剛體;

    (2)假設(shè)三個姿態(tài)角初始狀態(tài)為0;

    (3)假設(shè)該仿真器左右結(jié)構(gòu)對稱,且其幾何中心和中心重合;

    (4)假設(shè)旋翼旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的升力為線性,并忽略摩擦力和旋翼阻尼力矩。

    首先,建立四旋翼飛行仿真器三維坐標系,根據(jù)三個姿態(tài)角的力矩平衡,分別對俯仰軸、滾動軸、偏航軸進行受力分析,其中俯仰軸和滾動軸的受力分析圖,如圖2、圖3所示。

    圖2 俯仰軸受力分析圖Fig.2 Stress Analysis Diagram of Pitch Axis

    圖3 滾動軸受力分析圖Fig.3 Stress Analysis Diagram of Rolling Axis

    由圖2建立俯仰軸力矩平衡方程為:

    由圖3建立滾動軸力矩平衡方程為:

    由于進行偏航運動時,只有后向電機控制其繞Z軸轉(zhuǎn)動來影響偏航角,建立偏航軸力矩平衡方程:

    式中:Vf、Vr、Vl、Vb—前向、右側(cè)、左側(cè)、后向電機的電壓;Kfc=15,F(xiàn)=KfcV。

    最后,通過系統(tǒng)六個狀態(tài)(俯仰角、俯仰角速度、滾動角、滾動角速度、偏航角、偏航角速度)建立狀態(tài)方程,系統(tǒng)輸入量為:前、后、左、右四個電機的電壓,則狀態(tài)方程為:

    其中,四旋翼飛行仿真器參數(shù),如表1所示。

    表1 四旋翼飛行仿真器參數(shù)表Tab.1 Quadrotor Flight Simulator Parameters Table

    3 PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器的設(shè)計

    根據(jù)建立的四旋翼飛行仿真器的數(shù)學模型以及俯仰角、滾動角、偏航角與各個電機之間的關(guān)系可知,此系統(tǒng)是一個四輸入(前后左右四個電機的電壓)三輸出(俯仰、滾動和偏航三個軸的角度值)的多變量控制系統(tǒng),對于這種被控對象,在本文中,使用由三個并聯(lián)的單個PID神經(jīng)元組成的四輸出PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的控制器,而PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的四個輸出值對應為四旋翼飛行仿真器的控制輸入值。

    PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)分為6×9×4結(jié)構(gòu),結(jié)構(gòu)框圖,如圖4所示??偣卜譃槿龑?,第一層(6個神經(jīng)元),第二層(9個神經(jīng)元),第三層(4個神經(jīng)元),各層輸入輸出情況如下:

    圖4 四輸出PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig.4 Four Output PID Neural Network Control System Structure Diagram

    式中:r(k)—系統(tǒng)的給定值;y(k)—實際輸出值;Xsi(k)—第一層神經(jīng)元輸出值。

    第二層輸入為:

    PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器,如圖5所示??梢酝ㄟ^MATLAB中S?function 的模塊來進行搭建,而S?function 用MATLAB 的M文件來編寫[11?12],將編寫好的M文件進行模塊化,搭建成三輸入四輸出的控制器。

    圖5 PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器Fig.5 PID Neural Network Controller

    4 仿真及實時控制實驗結(jié)果分析

    這里通過MATLAB/Simulink實驗平臺搭建了PID控制器和PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器模型。

    四旋翼飛行仿真器PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器仿真模型和實時控制模型,如圖6、圖7所示。

    圖6 四旋翼PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器仿真模型Fig.6 Four Rotor PID Neural Network Controller Simulation Model

    圖7 四旋翼PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器實時控制模型Fig.7 Four Rotor PID Neural Network Controller Real?Time Control Model

    在PC機與四旋翼飛行仿真器連接起來的基礎(chǔ)上,對其進行仿真和實時控制實驗,驗證結(jié)果可得四旋翼飛行仿真器的仿真曲線圖和實時控制系統(tǒng)階躍響應結(jié)果曲線圖,如圖8、圖9所示。

    圖8 仿真實驗結(jié)果Fig.8 Simulation Results

    圖9 實時控制系統(tǒng)階躍響應結(jié)果Fig.9 Step Response Results of Real?Time Control System

    在仿真及實時控制實驗中,設(shè)俯仰角、滾動角和偏航角給定輸入角度為10°,通過PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的控制,俯仰軸調(diào)整時間為2.0s,超調(diào)量為18%,滾動軸的調(diào)整時間為1.5s,無超調(diào),偏航軸調(diào)整時間為1.5s,超調(diào)量為15%。在實時控制實驗中,10s的時候施加階躍信號,PID 神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制時,俯仰軸偏轉(zhuǎn)了9.8°,滾動軸偏轉(zhuǎn)了?10.5°,偏航軸偏轉(zhuǎn)了10.1°,系統(tǒng)在20s的時候逐漸恢復到平衡狀態(tài);而PID控制時,調(diào)節(jié)時間要更長,且偏航軸的角會發(fā)生一定偏移,穩(wěn)定在4.8°左右,無法逐步恢復到0°,超調(diào)量較大。因此,由實驗驗證結(jié)果可得,PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制相比PID 控制方法,系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間更短,超調(diào)量更小,控制性能更佳。

    5 結(jié)論

    (1)針對四旋翼仿真器的多輸入多輸出、多變量的復雜系統(tǒng),將PID和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合,設(shè)計了基于四旋翼飛行仿真器的PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制器,具有較高的穩(wěn)態(tài)精度、魯棒性,驗證了其系統(tǒng)的可行性和有效性。

    (2)在仿真和實時控制實驗中,PID控制方法中的三軸偏離量約為4.8°,無法恢復0°,且偏移時間較長,而PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制方法中的三軸偏移量均未超過1°,能逐漸恢復至0°,且偏移時間約2s,其超調(diào)量更小、調(diào)節(jié)時間更短,具有更優(yōu)的控制性能。

    猜你喜歡
    神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)實時控制仿真器
    雙足步行機器人嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計分析
    ML神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)自適應同步的抗擾特性研究
    基于LabVIEW微電網(wǎng)實驗平臺監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)
    探討ERP系統(tǒng)環(huán)境下企業(yè)會計的實時控制
    基于改進PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的多變量系統(tǒng)控制算法
    電子科技(2016年6期)2016-07-04 06:33:10
    模塊神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)中耦合時滯誘導的簇同步轉(zhuǎn)遷*
    基于多線程的慣導邏輯仿真器設(shè)計
    計算機工程(2015年4期)2015-07-05 08:28:57
    空間機器人的計算力矩實時控制方法
    《時序數(shù)據(jù)挖掘與過程神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)》
    天文測量仿真器模擬星圖精度分析
    久久婷婷成人综合色麻豆| 久久人人精品亚洲av| 免费av中文字幕在线| 国产成人啪精品午夜网站| 级片在线观看| 午夜日韩欧美国产| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 十分钟在线观看高清视频www| 国产又爽黄色视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 午夜影院日韩av| 久热这里只有精品99| 丝袜在线中文字幕| 老汉色∧v一级毛片| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产精华一区二区三区| 黄色视频,在线免费观看| 国产又色又爽无遮挡免费看| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久久久久久久免费视频了| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 成在线人永久免费视频| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲国产精品sss在线观看 | 久久婷婷成人综合色麻豆| 91字幕亚洲| 欧美av亚洲av综合av国产av| 精品人妻在线不人妻| 1024香蕉在线观看| 天堂动漫精品| 日韩视频一区二区在线观看| 久久99一区二区三区| 日韩高清综合在线| 69精品国产乱码久久久| 十分钟在线观看高清视频www| 桃色一区二区三区在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 制服人妻中文乱码| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 成人精品一区二区免费| 欧美乱码精品一区二区三区| 可以在线观看毛片的网站| 超碰成人久久| 欧美性长视频在线观看| 久久久久久久久中文| 精品卡一卡二卡四卡免费| 女性被躁到高潮视频| 美国免费a级毛片| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲免费av在线视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 国产成人欧美| 999久久久国产精品视频| 乱人伦中国视频| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国产亚洲欧美精品永久| 69精品国产乱码久久久| 欧美成狂野欧美在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 1024视频免费在线观看| 大香蕉久久成人网| 真人一进一出gif抽搐免费| 久久久国产成人精品二区 | 在线播放国产精品三级| 99久久精品国产亚洲精品| 黄色片一级片一级黄色片| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 视频在线观看一区二区三区| 日韩欧美三级三区| 亚洲全国av大片| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲av美国av| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 天堂动漫精品| 欧美激情高清一区二区三区| 长腿黑丝高跟| 丁香欧美五月| 精品一品国产午夜福利视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 大型黄色视频在线免费观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产精品偷伦视频观看了| 成人手机av| 在线观看日韩欧美| 很黄的视频免费| 国产97色在线日韩免费| 欧美中文综合在线视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲精品av麻豆狂野| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| aaaaa片日本免费| 人妻久久中文字幕网| 91大片在线观看| 国产国语露脸激情在线看| av片东京热男人的天堂| 国产成人av教育| 国产成人精品久久二区二区免费| 久久久久久免费高清国产稀缺| 18禁观看日本| 99国产综合亚洲精品| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 久久国产精品人妻蜜桃| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 欧美黑人精品巨大| 欧美日韩视频精品一区| 91老司机精品| 国产三级在线视频| 午夜福利在线观看吧| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 免费在线观看影片大全网站| 黄色视频不卡| 久久这里只有精品19| 色播在线永久视频| 搡老岳熟女国产| 一夜夜www| av网站在线播放免费| 水蜜桃什么品种好| 国产精品一区二区三区四区久久 | 国产高清videossex| 高清欧美精品videossex| 天天影视国产精品| 日韩av在线大香蕉| 亚洲在线自拍视频| 国产三级在线视频| 大型av网站在线播放| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲专区国产一区二区| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 欧美+亚洲+日韩+国产| 90打野战视频偷拍视频| 午夜久久久在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 久久精品国产清高在天天线| 国产国语露脸激情在线看| 国产亚洲精品一区二区www| 搡老岳熟女国产| av网站免费在线观看视频| 国产高清国产精品国产三级| 精品人妻1区二区| 久久中文字幕一级| 亚洲男人的天堂狠狠| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美日本中文国产一区发布| 成年女人毛片免费观看观看9| 欧美乱色亚洲激情| 波多野结衣av一区二区av| 男女下面插进去视频免费观看| 国产成人欧美在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 岛国视频午夜一区免费看| 一级作爱视频免费观看| 欧美激情久久久久久爽电影 | 国产av精品麻豆| 欧美一级毛片孕妇| 妹子高潮喷水视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 欧美另类亚洲清纯唯美| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲视频免费观看视频| 久99久视频精品免费| 91大片在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 久久久久亚洲av毛片大全| 在线免费观看的www视频| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 成年人黄色毛片网站| 精品午夜福利视频在线观看一区| 精品久久久久久久久久免费视频 | 亚洲国产精品合色在线| 国产高清视频在线播放一区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久久久久久精品吃奶| 可以免费在线观看a视频的电影网站| √禁漫天堂资源中文www| 美女福利国产在线| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 一进一出好大好爽视频| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 国产成人欧美| 欧美黑人欧美精品刺激| 中文欧美无线码| 十分钟在线观看高清视频www| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产成人精品在线电影| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲精品国产区一区二| 日韩欧美免费精品| 黄色a级毛片大全视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产精品一区二区在线不卡| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 免费在线观看日本一区| 国产主播在线观看一区二区| 一区在线观看完整版| 亚洲国产欧美网| 国产又色又爽无遮挡免费看| 无人区码免费观看不卡| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲精品美女久久av网站| av片东京热男人的天堂| 一二三四在线观看免费中文在| 在线观看免费视频网站a站| 久久精品亚洲av国产电影网| 9191精品国产免费久久| 亚洲成人国产一区在线观看| www国产在线视频色| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲国产看品久久| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产成人免费无遮挡视频| 波多野结衣av一区二区av| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 精品福利永久在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产成人av激情在线播放| 亚洲自拍偷在线| 1024视频免费在线观看| 一本综合久久免费| 国产成年人精品一区二区 | 亚洲精品在线美女| 叶爱在线成人免费视频播放| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 日韩成人在线观看一区二区三区| 在线观看免费日韩欧美大片| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产精品国产av在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲中文av在线| 午夜久久久在线观看| 男人舔女人的私密视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 欧美色视频一区免费| 成人永久免费在线观看视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 一区在线观看完整版| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| av欧美777| 99香蕉大伊视频| 日韩精品中文字幕看吧| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 女人被狂操c到高潮| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 18禁观看日本| 最近最新免费中文字幕在线| 日韩国内少妇激情av| 国产精品二区激情视频| 国产成人啪精品午夜网站| 自线自在国产av| 这个男人来自地球电影免费观看| 咕卡用的链子| 国产欧美日韩精品亚洲av| 校园春色视频在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 老鸭窝网址在线观看| 校园春色视频在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产精品一区二区三区四区久久 | netflix在线观看网站| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| videosex国产| 精品国产一区二区久久| 搡老熟女国产l中国老女人| 日本五十路高清| 天天添夜夜摸| 狂野欧美激情性xxxx| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产真人三级小视频在线观看| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产高清视频在线播放一区| 黄频高清免费视频| 91大片在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 国产精品九九99| 黄色片一级片一级黄色片| netflix在线观看网站| 国产精品久久久av美女十八| 十分钟在线观看高清视频www| 久久久久久免费高清国产稀缺| 午夜亚洲福利在线播放| 午夜91福利影院| 精品乱码久久久久久99久播| 色尼玛亚洲综合影院| av天堂在线播放| 久久性视频一级片| 色婷婷久久久亚洲欧美| 一夜夜www| 国产成人精品久久二区二区免费| 99热只有精品国产| 欧美大码av| 午夜a级毛片| 国产97色在线日韩免费| 波多野结衣高清无吗| 中文欧美无线码| 黄色成人免费大全| 亚洲精华国产精华精| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 免费观看精品视频网站| 精品国产美女av久久久久小说| 无人区码免费观看不卡| 男人舔女人的私密视频| 日本一区二区免费在线视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产色视频综合| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产激情久久老熟女| 波多野结衣av一区二区av| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久婷婷成人综合色麻豆| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产亚洲精品一区二区www| 国产免费现黄频在线看| 在线观看一区二区三区激情| 精品久久蜜臀av无| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产97色在线日韩免费| 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美精品一区二区免费开放| 天堂俺去俺来也www色官网| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 国产av一区在线观看免费| 国产xxxxx性猛交| 国产精品亚洲av一区麻豆| 嫩草影视91久久| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲成人免费电影在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 免费不卡黄色视频| 亚洲精品在线观看二区| 桃色一区二区三区在线观看| 波多野结衣av一区二区av| 操美女的视频在线观看| 亚洲自拍偷在线| 操美女的视频在线观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 免费在线观看黄色视频的| 黄色 视频免费看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产亚洲欧美在线一区二区| 麻豆一二三区av精品| 国产黄a三级三级三级人| 一级毛片女人18水好多| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 精品久久久久久成人av| 精品人妻在线不人妻| 国产精品久久电影中文字幕| 国产主播在线观看一区二区| 正在播放国产对白刺激| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 欧美成人性av电影在线观看| 日韩欧美在线二视频| 黄色 视频免费看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 人人澡人人妻人| 91成人精品电影| 超色免费av| av电影中文网址| 男人舔女人下体高潮全视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 免费看十八禁软件| 高清在线国产一区| 水蜜桃什么品种好| 少妇被粗大的猛进出69影院| 男女下面插进去视频免费观看| 成人黄色视频免费在线看| 成人亚洲精品av一区二区 | 免费日韩欧美在线观看| 色在线成人网| 日韩欧美免费精品| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 韩国av一区二区三区四区| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 国产精品98久久久久久宅男小说| av中文乱码字幕在线| 成在线人永久免费视频| 免费不卡黄色视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 一区二区三区激情视频| 在线永久观看黄色视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲人成电影免费在线| 午夜日韩欧美国产| 免费在线观看完整版高清| 欧美丝袜亚洲另类 | 视频区欧美日本亚洲| av天堂久久9| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久人妻熟女aⅴ| 热re99久久国产66热| 色综合站精品国产| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲第一av免费看| 美女扒开内裤让男人捅视频| a级片在线免费高清观看视频| 性欧美人与动物交配| 大型黄色视频在线免费观看| 久久中文字幕一级| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 一级a爱片免费观看的视频| 一级作爱视频免费观看| 国产亚洲av高清不卡| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产精品久久久人人做人人爽| 99国产极品粉嫩在线观看| 大陆偷拍与自拍| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲欧美日韩无卡精品| 日本wwww免费看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| www.熟女人妻精品国产| 国产亚洲精品第一综合不卡| 99精品久久久久人妻精品| 国产精品免费视频内射| 黄频高清免费视频| 国产成人精品久久二区二区免费| 久久精品国产清高在天天线| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲伊人色综图| 香蕉国产在线看| 欧美不卡视频在线免费观看 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 日韩欧美免费精品| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲美女黄片视频| www.精华液| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 在线av久久热| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 女人被狂操c到高潮| 一二三四在线观看免费中文在| 少妇被粗大的猛进出69影院| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 一级片免费观看大全| 可以在线观看毛片的网站| 国产在线观看jvid| 欧美乱妇无乱码| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产xxxxx性猛交| 久99久视频精品免费| 在线观看免费视频日本深夜| 久久人妻熟女aⅴ| 热re99久久国产66热| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲成国产人片在线观看| 午夜精品国产一区二区电影| 母亲3免费完整高清在线观看| 夜夜爽天天搞| 色综合婷婷激情| 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久伊人香网站| 村上凉子中文字幕在线| 真人一进一出gif抽搐免费| 啦啦啦在线免费观看视频4| 国产欧美日韩一区二区三| 在线播放国产精品三级| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产成人免费无遮挡视频| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲成人免费电影在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 国产主播在线观看一区二区| 国产激情欧美一区二区| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 午夜福利一区二区在线看| 国产99久久九九免费精品| 91av网站免费观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 免费在线观看完整版高清| 高清av免费在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 69精品国产乱码久久久| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 99久久国产精品久久久| 亚洲精品在线美女| 亚洲一区二区三区欧美精品| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产成人免费无遮挡视频| 十八禁网站免费在线| 两个人看的免费小视频| 国产高清激情床上av| 婷婷丁香在线五月| 涩涩av久久男人的天堂| 国产成人av教育| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产色视频综合| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲七黄色美女视频| 国产亚洲精品一区二区www| av在线天堂中文字幕 | 99国产精品一区二区三区| av网站免费在线观看视频| 身体一侧抽搐| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 一区二区三区精品91| 涩涩av久久男人的天堂| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产亚洲欧美在线一区二区| 9热在线视频观看99| 麻豆国产av国片精品| 在线视频色国产色| 黄色a级毛片大全视频| 欧美日韩乱码在线| 999久久久精品免费观看国产| x7x7x7水蜜桃| 在线永久观看黄色视频| 9191精品国产免费久久| 日韩高清综合在线| 男女午夜视频在线观看| 成人影院久久| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲一区高清亚洲精品| 免费在线观看完整版高清| 国产伦一二天堂av在线观看| 中文欧美无线码| 成人三级黄色视频| 一级毛片女人18水好多| 国产成人精品久久二区二区91| 动漫黄色视频在线观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 免费av毛片视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 日韩高清综合在线| 久久人人精品亚洲av| 精品久久久久久久久久免费视频 | 亚洲欧美日韩高清在线视频| 满18在线观看网站| 国产高清视频在线播放一区| 欧美中文综合在线视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产熟女午夜一区二区三区| 午夜a级毛片| 亚洲中文日韩欧美视频| 99riav亚洲国产免费| 91成人精品电影| 人人澡人人妻人| 在线看a的网站| 国产精品综合久久久久久久免费 | 丰满迷人的少妇在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲五月色婷婷综合| 一进一出抽搐动态| 欧美午夜高清在线| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲五月婷婷丁香| 欧美av亚洲av综合av国产av| 99精品在免费线老司机午夜| a级毛片在线看网站| 精品人妻1区二区| 精品久久久久久久久久免费视频 | 91精品国产国语对白视频| 久久久久久久久久久久大奶| av天堂在线播放| 欧美久久黑人一区二区| 久久99一区二区三区| 欧美一区二区精品小视频在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 露出奶头的视频| 动漫黄色视频在线观看| 老司机福利观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 欧美国产精品va在线观看不卡| а√天堂www在线а√下载| 国产精品久久久久成人av| 99国产综合亚洲精品| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 91成年电影在线观看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 午夜福利免费观看在线| 99久久99久久久精品蜜桃| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲精品av麻豆狂野| 成在线人永久免费视频| www日本在线高清视频|