• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于三維外形掃描的間隙階差自動評定方法

    2022-11-15 03:45:10解文序朱運東林雪竹
    關(guān)鍵詞:掃描線基準(zhǔn)面法向

    解文序,朱運東,林雪竹

    (長春理工大學(xué) 光電工程學(xué)院,長春 130022)

    在傳統(tǒng)的制造業(yè)中,設(shè)備零部件組裝時,如果零件尺寸誤差較大會導(dǎo)致安裝部件之間存在較大的縫隙,影響部件的外觀、密封、風(fēng)噪等[1]。為提升產(chǎn)品的質(zhì)量,必須對裝配的間隙、階差特征做到精確、穩(wěn)定、有效的測量[2]。傳統(tǒng)的人工測量方法主要有塞尺、面差尺測量等方法,存在效率低、精度差、結(jié)果易受主觀因素影響等缺點[3]。近年來,數(shù)字化測量技術(shù)發(fā)展迅速[4],因系統(tǒng)非接觸性、精度高及柔韌性好等優(yōu)點,廣泛應(yīng)用于間隙階差的檢測。

    目前,國外在間隙階差測量領(lǐng)域發(fā)展十分成熟,在激光線三角測量方向表現(xiàn)最為突出。KOSMOPOULOS等人[5]提出了一種立體攝像機的測量系統(tǒng),利用CCD相機接受反射光以獲取間隙階差信息。TRAN等人[6]開發(fā)了一種基于視覺的非接觸間隙和階差測量系統(tǒng),通過多線結(jié)構(gòu)光發(fā)射器和高分辨率相機,采用自適應(yīng)激光條紋,能夠處理表面復(fù)雜、反射性差的目標(biāo)。相關(guān)測量設(shè)備有美國Orgin Technologies公司的Laser Gauge系列和英國的Gap Gun產(chǎn)品等。

    國內(nèi)對間隙階差視覺檢測技術(shù)的研究也多有進展。嚴(yán)成等人[7]采用了一種基于三維激光掃描的檢測方法,提煉出了計算蒙皮對縫間隙階差的數(shù)學(xué)模型,驗證了計算精度,但此方法僅靠歐氏距離求解,對點云預(yù)處理過程要求嚴(yán)格,可靠性較差。張波等人[8]提出了一種基于支持向量機的(Support Vector Machine,SVM)三維對縫點云間隙階差提取方法,驗證了算法的精度和穩(wěn)定性,對曲率過大的點云適應(yīng)性較差。在間隙階差測量應(yīng)用方面,國內(nèi)工業(yè)上主要引進國外成熟產(chǎn)品進行應(yīng)用,自主研發(fā)設(shè)備少有投入工程應(yīng)用中。

    而在工程實踐中,面對復(fù)雜多樣的間隙階差類型,工人需根據(jù)經(jīng)驗判斷模型類別并選取測量方法,這增加了人為操作帶來的不確定性。因此,為了實現(xiàn)間隙階差類型的自動識別與檢測,實現(xiàn)對縫測量的數(shù)字化過程,首先,利用工業(yè)線結(jié)構(gòu)光掃描系統(tǒng)對部件進行外形掃描,得到對縫點云,再對點云數(shù)據(jù)預(yù)處理,獲取待測部件點云模型;其次,基于三角形頂點法矢估計理論,通過對采樣點一階鄰域三角形法矢加權(quán)平均求得采樣點法矢,并對其進行高斯映射聚類,劃分間隙階差類型;最后,提出不同類型的模式點識別方法,通過計算法向夾角閾值,得到待求特征點,建立間隙階差求解模型。通過實驗驗證對縫間隙階差求解的精度及可靠性。整體流程如圖1所示。

    圖1 整體流程圖

    1 對縫掃描數(shù)據(jù)預(yù)處理

    近年來,點云處理技術(shù)是一個發(fā)展非常快速的領(lǐng)域,應(yīng)用于機器人感知、機器人自主精確定位、機器人導(dǎo)航、三維重建、智能駕駛等領(lǐng)域[9]。掃描對縫得到的三維點云數(shù)據(jù),受儀器設(shè)備、掃描環(huán)境及部件結(jié)構(gòu)等因素影響,數(shù)據(jù)中包含噪點、離群點等雜點,因此,為了獲得高精度符合要求的點云數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),需要對采集的數(shù)據(jù)進行預(yù)處理。

    1.1 原始網(wǎng)格數(shù)據(jù)預(yù)處理

    采用線結(jié)構(gòu)光掃描設(shè)備獲取的點云數(shù)據(jù)為三角化點云,其在工業(yè)三維測量領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。掃描儀獲取的數(shù)據(jù)中伴有雜點或噪聲[10],數(shù)據(jù)預(yù)處理的結(jié)果對后續(xù)計算起著至關(guān)重要的作用。對于超出預(yù)定掃描區(qū)域的離群數(shù)據(jù),借助交互軟件手動去除;對于噪聲數(shù)據(jù),采用網(wǎng)格濾波及光順的方法處理;對于存在的孔洞縫隙等采用孔洞修補與邊界縫合相統(tǒng)一的處理方式[11]。通過對三角化網(wǎng)格模型的預(yù)處理,得到符合要求的待測點云數(shù)據(jù)。網(wǎng)格模型處理結(jié)果如圖2所示。

    圖2 網(wǎng)格噪聲及處理后模型

    1.2 點云濾波處理

    不同設(shè)備獲取的點云噪聲結(jié)構(gòu)也不同,為了去除點云中包含的雜點,解決重復(fù)掃描造成的點云分布不均問題,需采用點云濾波處理。常用的濾波處理方法有高斯濾波、均值濾波與雙邊濾波等。為了實現(xiàn)噪聲去除與數(shù)據(jù)簡化,采用PCL中的統(tǒng)計分析濾波法(Statistical Outlier Removal)處理原始點云。從三角網(wǎng)格中提取點云的三坐標(biāo),對每個點pi,計算它到它的所有臨近點的平均距離Ei,臨近點的數(shù)目可自行設(shè)置。將得到一個正態(tài)分布的數(shù)據(jù)結(jié)果,平均距離在標(biāo)準(zhǔn)范圍(由全局距離平均值和方差定義)之外的點,可定義為重復(fù)掃描得到的點云噪點,可解決點云密度分布不均問題。

    所得到的三角化點云有序分布,為了更好地進行后續(xù)間隙階差模型求解,掃描過程需按照一定規(guī)范進行,得到的線式點云模型如圖3所示。

    圖3 點云模型

    點云結(jié)構(gòu)基本有序,通過后續(xù)點云處理,可實現(xiàn)對縫間隙階差檢測。

    2 間隙階差評定模型

    在進行工業(yè)三維對縫間隙階差檢測時,為了減少人為操作帶來的誤差,更好地實現(xiàn)自動化檢測,以三種間隙階差類型為研究對象,通過改進三角形頂點法矢求取方法,基于高斯映射聚類特征識別理論,將單條掃描線點云進行特征識別,通過設(shè)定閾值實現(xiàn)模型自動評定。

    2.1 對縫類型

    按照間隙階差DTS(尺寸技術(shù)規(guī)范)[12]可知,工業(yè)零部件間隙階差通常可劃分為垂直線形、銳角線形、鈍角線形三種類型,如圖4所示。

    圖4 間隙階差類型

    當(dāng)翻邊角度發(fā)生改變時,其計算方法多有不同,所得到的結(jié)果也有較大差異,如圖5所示。

    圖5 不同類型倒角的間隙階差計算

    圖5顯示了不同翻邊倒角情況下的間隙階差求解算法的區(qū)別,不同類型對縫的間隙階差求解差別較大,因此,對不同對縫類型的間隙階差進行識別分類,可求得更加準(zhǔn)確的間隙階差值。

    2.2 基于法向提取的對縫特征預(yù)處理

    通過求取數(shù)據(jù)點一階鄰域點所構(gòu)建三角形的法矢,求取其加權(quán)平均值,可得到采樣點的法矢[13]。依次求取對縫兩側(cè)點云法矢。具體過程如下:

    (1)將對縫兩側(cè)點云劃分為M個包含N個點的區(qū)域。依次選取采樣點,分別建立多個以采樣點vi為中心的球體。將球體內(nèi)的點映射到過采樣點的任一平面上,以任意一點為起始點,按順時針方向依次排序,得到索引集VIP。

    (2)圖6為其中一點vi的一階鄰域,包含N個三角形法矢。其中,Nvi為vi的單位法向量,ei,j、ei,j+1為三角形的兩條邊,NFk為三角形的法向量,Gk為頂點到質(zhì)心gk的距離。則三角形Fk的單位法矢量為:

    圖6 采樣點一階鄰域頂點法矢估計

    (3)可求得任一點vi的單位法向量為:

    (4)可求得采樣點的單位法矢ni為:

    2.3 對縫模型評定

    為了識別對縫特征,將對縫側(cè)采樣點的法矢進行高斯映射。文獻[13]等均采用將采樣點鄰域三角形的法矢作高斯映射,得到關(guān)于采樣點的特征信息。通過式(3)對采樣點鄰域三角形的法矢加權(quán)平均,求得采樣點法矢,并對采樣點法矢做高斯映射聚類,以實現(xiàn)特征識別。

    對縫單側(cè)采樣點的高斯映射定義為每個點的法矢映射到以原點O為球心,半徑為E的單位球體 S2上[14]。即:

    不同曲面上點的高斯映射是不同的:對于平面上的點,高斯映射是一簇;曲面上的點,高斯映射為散亂分布在球體上;對于在兩個曲面交線上的點,高斯映射為兩簇點[15]。對于倒角特征,其映射為球上的圓弧。鈍角類型的點云映射在球面上分布的角度小于90°;銳角類型的點云映射在球面分布的角度大于90°;直角類型的點云映射在球面上呈大致90°的兩簇點,具體效果如圖7所示。

    圖7 點云高斯映射

    對采樣點進行高斯映射后,因高斯球是以原點O為球心,且其半徑為E,所以采樣點的單位法向量ni即為映射后點坐標(biāo)pi,對映射后的點進行聚類分析。

    設(shè)單位高斯球上兩點pk、pl的測地距離為:

    其中,k,l∈Ip。文獻[15]中用兩個聚類的平均距離Dc來定義兩個聚類的測地距離:

    3 對縫間隙階差求解模型

    對縫間隙階差求解過程中,基準(zhǔn)面的擬合,邊界點的提取,計算區(qū)域的選擇及計算模型的建立,都會對最終結(jié)果的精度產(chǎn)生重大影響。

    3.1 對縫基準(zhǔn)面擬合

    對縫兩側(cè)表面特征往往很復(fù)雜,在間隙階差數(shù)據(jù)處理的過程中,對于基準(zhǔn)面擬合,需要指定區(qū)域[16]以減少計算量。在實際工程中,一般待測物體的中心點為坐標(biāo)原點,前后為x軸方向,上下為z軸方向,左右為y軸方向,在求解過程中,以待測物體坐標(biāo)軸負(fù)方向一側(cè)為求解基準(zhǔn)面,根據(jù)對縫實際情況,沿掃描線方向,初步選取對縫兩側(cè)點云各10 mm的點云,y軸方向?qū)挾? mm,z軸方向10 mm。

    對基準(zhǔn)面子點云進行平面擬合,為后續(xù)模型評定及間隙階差求解做好準(zhǔn)備工作。

    目前基準(zhǔn)面擬合方法主要有穩(wěn)健特征值法[17]、改進的 RANSAC 算法[18]等。采用一種正交最小二乘法擬合基準(zhǔn)面,其以三個方向坐標(biāo)的殘差平方和作為目標(biāo)函數(shù)來求得最優(yōu)解,兼顧三坐標(biāo)誤差[19],在文獻[19]的基礎(chǔ)上改進了擬合方法,通過實驗驗證,該方法對復(fù)雜平面具有較強的適應(yīng)性。

    針對間隙階差點云模型實際情況,提出了一種改進的擬合方法,具體步驟為:

    (1)輸入點云,根據(jù)正交最小二乘平面擬合方法,可得擬合平面α的參數(shù)a、b、c的值。

    (2)計算點云數(shù)據(jù)pi到擬合基準(zhǔn)面α的距離di:

    (3)當(dāng)di>3δ時,此點被認(rèn)為是異常點,刪除;反之,保留。

    (4)利用所有保留下來的點重新計算a、b、c的值。

    (5)重復(fù)步驟(3)~步驟(6)過程,直到所有點都在閾值范圍之內(nèi)。

    此時計算得到的擬合平面即為最佳擬合基準(zhǔn)面,擬合效果如圖8所示。

    圖8 基準(zhǔn)面擬合

    圖中UCL代表控制上限,LCL表示控制下線,PCL為控制中心線,δ為標(biāo)準(zhǔn)差。其對應(yīng)關(guān)系如下:

    式中,PCL=0,可得基準(zhǔn)面擬合精度在0.01 mm以內(nèi),符合精度要求。通過此方法獲得的屬于基準(zhǔn)面的點用于后續(xù)法向計算,可克服基準(zhǔn)面不平整的情況,提高了后續(xù)模型計算的準(zhǔn)確度。

    3.2 對縫邊界點提取

    對縫邊界點的提取是后續(xù)包圍盒及模型自動求解的前提條件,對模型計算精度有著至關(guān)重要的影響。

    根據(jù)上節(jié)中求解得到的點云法向,分別計算不同對縫類型基準(zhǔn)面中單條掃描線點云法向與基準(zhǔn)面法向αp之間的夾角,所得結(jié)果如圖9所示。

    圖9 不同模式點法向偏差夾角

    由圖9分析可知:

    (1)垂直線形點云在棱角邊界處,點云與基準(zhǔn)面法向夾角快速增大,相鄰點之間法向角度相差較大。

    (2)鈍角線形點云在邊界處相鄰點法向夾角變化較小,當(dāng)翻邊角度變化趨于停止時會出現(xiàn)角度拐點,之后夾角值迅速趨于穩(wěn)定。

    (3)銳角線形點云在邊界處夾角變化與鈍角型一樣,在法向角度90°附近極小范圍內(nèi)會出現(xiàn)變化較大的特征點。

    根據(jù)圖(9)總結(jié)的規(guī)則,可快速提取單條掃描線的基準(zhǔn)面邊界點。為了實現(xiàn)求解的自動化過程,根據(jù)所求邊界點,構(gòu)建包圍盒[8]進行詳細(xì)劃分。

    設(shè)包圍盒y軸寬度W為15條掃描線間距,x軸長度為L及z軸高度H可根據(jù)具體表面情況設(shè)置適當(dāng)閾值,包圍盒最重要的兩個頂點為且滿足H。包圍盒內(nèi)點滿足xmin≤ x≤ xmax,ymin≤ y≤ymax,zmin≤z≤ zmax,選取基準(zhǔn)面任意一個邊界點作為包圍盒坐標(biāo)原點p,基準(zhǔn)面單位法向量為z軸,掃描線方向為x軸,其單位法向量為,可得y軸單位法向根據(jù)右手定則可建立其坐標(biāo)系,將對縫側(cè)掃描線沿Y軸由小到大排序,得到掃描線lk~lk+14(0 <k≤m-14),其中m為掃描線總數(shù),k為掃描線序號。于是,可知包圍盒內(nèi)的點為pi,j(k ≤i≤k+14,0<j<n),其中n表示第一個曲率差大于給定閾值的點序號,包圍盒建立情況如圖10所示。

    圖10 包圍盒選取待測點云

    3.3 對縫求解模式點識別

    對縫求解模式點包括點云中的邊界點和倒角處的特征點。

    假設(shè)pi和pj為模式點,則兩個點的單位法向量ni與nj(i , j<m)的法向夾角余弦值為:

    對其進行反余弦計算可求得夾角值為θi,j。

    針對點云法向夾角的變化,定義了如下模式點識別方法,具體過程為:

    (1)定義模式點識別范圍

    包圍盒內(nèi)掃描線點云序號為pi,j(k ≤ i≤k+14,0<j<n )。定義包圍盒內(nèi)對縫負(fù)方向表面為基準(zhǔn)面,將基準(zhǔn)面內(nèi)pk,1點作為初始點。

    (2)法向夾角閾值計算

    依次計算每條掃描線上屬于基準(zhǔn)面(di< 3δ)的點法向與基準(zhǔn)面法向夾角,記為θi,j,對夾角從小到大進行排序,夾角最大的點即為基準(zhǔn)面上的邊界點(由法向求取方式?jīng)Q定,可參照圖9,將此夾角記為 σi,i為掃描線序號(k ≤i≤k+14)。將σi作為分割基準(zhǔn)面與其他相接面的角度閾值。

    (3)定義不同類型模式點

    識別出閾值后,依次計算掃描線上相鄰兩點間法向夾角,每條線點云都可獲得一個法向夾角序列Xk,m,每一個序列包含2個相鄰點,不同的間隙類型有不同的劃分方式,具體如下:

    ①對于垂直線形點云:對縫兩側(cè)角度閾值σi所確定的邊界點即為模式點h1。h1同時為間隙與階差的特征點。

    ②對于鈍角線形點云:σi所確定的邊界點即為階差模式點f2;對于間隙求解,以其位于基準(zhǔn)面一側(cè)為例,計算點云法向夾角。因鈍角上各個位置點處法向變化不一致,當(dāng)出現(xiàn)Xi,g+1<?i< Xi,g時(?i→ 0),則Xi,g+1所含點pg+1即為所求間隙點g2。

    ③對于銳角線形點云,階差模式點f3獲取方法同鈍角形點云一樣;對于g3求解,可將其所在線點云中屬于擬合面的點投影到擬合面上,將投影點擬合成直線,擬合直線的方向向量為L,依次求取剩余點法向與L之間夾角,并對其進行比較,夾角最小的點即為模式點g3。

    (4)根據(jù)上述步驟可得出對縫模式點的識別過程,如圖11所示。

    圖11 不同類型模式點識別方法

    3.4 模型求解計算

    對于模式1間隙階差計算,選取兩平面交點作為特征點計算間隙階差,對應(yīng)于模式點h1,計算模型如圖12(a)。將間隙兩側(cè)模式點h1(x1,y1,z1)、h2(x2,y2,z2)分別投影到基準(zhǔn)面α上,得到兩 個 投 影 點 h'1與 h'2,則 h'1、h'2之 間的 距 離 即為間隙值。

    掃描線點云之間存在一定點間距a,根據(jù)點云結(jié)構(gòu)可知,其最大誤差為2a,所以有:

    對于階差計算,為模式點f1到擬合基準(zhǔn)面的距離:

    對于有翻邊倒角的間隙特征,計算過程同式(16)。模式2為間隙計算模式點圓角根部與下表面的交點g2,模式3為倒角處法向變化最大的點g3;對于階差,計算過程同式(17),模式2階差計算的模式點為 f2,模式 3 為 f3,如圖 12(b)、圖12(c)所示。

    圖12 不同模式間隙階差計算模型

    4 實驗與分析

    4.1 測量實驗

    此次實驗以圖(13)間隙階差標(biāo)準(zhǔn)量塊為測量對象,采用線結(jié)構(gòu)光掃描系統(tǒng)獲取原始數(shù)據(jù),精度為0.05 mm,點間距0.1 mm。包圍盒大小定義為寬度W=3mm,長度L=15mm,高度H=10 mm。利用文中提出的方法,可實現(xiàn)間隙階差模型評定及求解。此方法雖然對相應(yīng)模型具有很強的適應(yīng)性,但應(yīng)特別注意間隙階差求解及評定參數(shù)閾值的定義。另外,當(dāng)對縫處實際間隙階差模型非常復(fù)雜時,可通過修改包圍盒范圍與調(diào)整相應(yīng)閾值實現(xiàn)求解。

    圖13 標(biāo)準(zhǔn)量塊

    通過測量求解所得結(jié)果如表1所示。

    選取包圍盒內(nèi)15條掃描線,通過求解其平均值作為最終測量結(jié)果,減小了誤差,使測量數(shù)據(jù)更有說服力。通過表1可知,三種對縫模式的階差測量誤差分別達到了0.013 mm、0.019 mm、0.019 mm,垂直線形測量誤差最小;三種對縫類型的間隙測量誤差分別達到了0.022 mm、0.029 mm、0.027 mm,均滿足工業(yè)0.1 mm的對縫測量誤差要求。間隙誤差結(jié)果比階差整體要大,通過分析求解過程,總結(jié)原因有:測量線出現(xiàn)偏差、特征點處點間距與平面上兩點之間點間距有差別、倒角處標(biāo)準(zhǔn)件加工誤差等。

    表1 對縫間隙階差求解結(jié)果

    測量誤差結(jié)果如圖14所示。

    圖14 測量誤差結(jié)果

    4.2 對比試驗

    在工程實際三維測量過程中,為了實現(xiàn)間隙階差的在線數(shù)字化測量與分析,往往通過人為經(jīng)驗判斷類型并選取測量特征點,這將忽視待測部件特征信息,引入誤差,影響最終結(jié)果的準(zhǔn)確性。將其與文中自動識別方法進行對比,誤差結(jié)果圖如圖15所示。

    圖15 對比實驗圖

    其中1為人工選取特征點所得測量誤差,2為文中自動評定測量誤差。由圖15可知,人工選取特征點得到的測量結(jié)果誤差明顯大于文中自動評定得到的結(jié)果,證明了文中方法的可行性。

    5 結(jié)論

    文中方法實現(xiàn)了對不同類型間隙階差的自動評定檢測。(1)此方法實現(xiàn)了點云數(shù)據(jù)預(yù)處理,通過網(wǎng)格與點云數(shù)據(jù)預(yù)處理剔除了噪點;(2)實現(xiàn)了采樣點法矢重構(gòu),輸出了間隙階差類型評定結(jié)果;(3)提出模式點識別方法,實現(xiàn)了間隙階差模型求解;(4)最后通過與人工選取特征點的測量方式進行對比,經(jīng)過對比分析,文中自動評定的測量方式精度更高。但此方法也受限于多種因素,其中包圍盒的選取、點云預(yù)處理過程、對縫側(cè)點云結(jié)構(gòu)等因素都會對最終結(jié)果產(chǎn)生影響。后續(xù)研究可通過機器人路徑規(guī)劃、改善操作環(huán)境、精確計算特征點間距等提高測量準(zhǔn)確度。

    猜你喜歡
    掃描線基準(zhǔn)面法向
    基于場景的掃描線非均勻性校正算法
    落石法向恢復(fù)系數(shù)的多因素聯(lián)合影響研究
    面輪廓度逆向尺寸控制及測量
    基于掃描線模型的機載激光點云濾波算法
    低溫狀態(tài)下的材料法向發(fā)射率測量
    掃描線點云數(shù)據(jù)的曲面重構(gòu)技術(shù)研究
    最小靜校正量基準(zhǔn)面校正技術(shù)在準(zhǔn)噶爾盆地LN6井區(qū)應(yīng)用
    落石碰撞法向恢復(fù)系數(shù)的模型試驗研究
    空間域CMP參考基準(zhǔn)面實現(xiàn)方法及其效果
    一種新型魚眼圖像輪廓提取算法
    欧美又色又爽又黄视频| 精品日产1卡2卡| 国产色爽女视频免费观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲四区av| 色尼玛亚洲综合影院| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 日韩人妻高清精品专区| 欧美一区二区国产精品久久精品| 少妇熟女欧美另类| 亚洲无线观看免费| 亚洲乱码一区二区免费版| 丰满乱子伦码专区| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲综合色惰| 毛片女人毛片| 天堂影院成人在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 久久这里只有精品中国| 中国美女看黄片| 国产91av在线免费观看| av福利片在线观看| 一a级毛片在线观看| 欧美日韩乱码在线| 久久草成人影院| 国产亚洲精品av在线| 一进一出抽搐gif免费好疼| 色吧在线观看| 禁无遮挡网站| 99热精品在线国产| 欧美+亚洲+日韩+国产| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 午夜a级毛片| 深爱激情五月婷婷| 精品午夜福利视频在线观看一区| 色5月婷婷丁香| 亚洲精品在线观看二区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品一二三区在线看| 亚洲人成网站在线观看播放| 2021天堂中文幕一二区在线观| 欧美性猛交黑人性爽| 精品人妻熟女av久视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| www日本黄色视频网| 一个人免费在线观看电影| 成年免费大片在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲成人精品中文字幕电影| 69av精品久久久久久| 免费看日本二区| 搞女人的毛片| 少妇丰满av| 日日摸夜夜添夜夜爱| 精品午夜福利视频在线观看一区| .国产精品久久| 日本 av在线| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产老妇女一区| www.色视频.com| 亚洲高清免费不卡视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 久久精品91蜜桃| 亚洲av免费在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| av专区在线播放| 国产高清视频在线播放一区| 九九热线精品视视频播放| 国产中年淑女户外野战色| 在线国产一区二区在线| 搡老岳熟女国产| 国产高清有码在线观看视频| 一本精品99久久精品77| 91久久精品电影网| 国产精品女同一区二区软件| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 欧美最新免费一区二区三区| 久久人人爽人人爽人人片va| aaaaa片日本免费| 97超碰精品成人国产| av天堂在线播放| 99九九线精品视频在线观看视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 久久精品91蜜桃| 国产男人的电影天堂91| 国产片特级美女逼逼视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲精品一区av在线观看| 欧美性感艳星| 国产乱人偷精品视频| 精品不卡国产一区二区三区| 日韩欧美三级三区| 久久精品国产亚洲网站| 白带黄色成豆腐渣| 国产男人的电影天堂91| 成人性生交大片免费视频hd| 一个人看视频在线观看www免费| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 99热精品在线国产| 亚洲精品日韩av片在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 精品一区二区三区av网在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| av视频在线观看入口| 国产精品久久电影中文字幕| 一级黄色大片毛片| 男女边吃奶边做爰视频| 晚上一个人看的免费电影| 欧美不卡视频在线免费观看| 九色成人免费人妻av| 三级毛片av免费| 久久亚洲国产成人精品v| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲久久久久久中文字幕| 小说图片视频综合网站| or卡值多少钱| 亚洲不卡免费看| 全区人妻精品视频| 听说在线观看完整版免费高清| 女人被狂操c到高潮| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 日韩国内少妇激情av| 日韩中字成人| 男插女下体视频免费在线播放| 免费观看精品视频网站| 精品人妻视频免费看| 亚洲国产精品成人综合色| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产成人福利小说| 久久精品夜色国产| 看十八女毛片水多多多| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久久精品国产亚洲网站| 在线观看免费视频日本深夜| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品一二三区在线看| 国产精品国产高清国产av| 久久久久久伊人网av| 1024手机看黄色片| 又黄又爽又免费观看的视频| 少妇的逼好多水| 久久久久性生活片| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 极品教师在线视频| 九九在线视频观看精品| 黄色视频,在线免费观看| 特大巨黑吊av在线直播| 熟女电影av网| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲图色成人| 久久久午夜欧美精品| 亚洲av第一区精品v没综合| 精品久久久久久久久久久久久| 我的老师免费观看完整版| 日韩强制内射视频| 亚洲不卡免费看| 日本黄大片高清| 嫩草影院精品99| 色av中文字幕| 又粗又爽又猛毛片免费看| 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲真实伦在线观看| av视频在线观看入口| 亚洲av成人精品一区久久| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 精品一区二区三区人妻视频| 两个人视频免费观看高清| 亚洲人成网站高清观看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 久久久久国内视频| 国产精品99久久久久久久久| 五月玫瑰六月丁香| 人妻久久中文字幕网| 免费观看在线日韩| 日本免费a在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲成人久久性| 天美传媒精品一区二区| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产不卡一卡二| 国内精品宾馆在线| 成年版毛片免费区| 俄罗斯特黄特色一大片| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产不卡一卡二| 麻豆国产av国片精品| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 在线天堂最新版资源| 亚洲av免费在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美国产日韩亚洲一区| 午夜福利18| 男插女下体视频免费在线播放| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产精品人妻久久久影院| 国产视频内射| 麻豆久久精品国产亚洲av| 在线观看美女被高潮喷水网站| 日韩欧美国产在线观看| 久久国产乱子免费精品| 精品一区二区三区视频在线| 国产精品国产高清国产av| 哪里可以看免费的av片| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久精品人妻少妇| 禁无遮挡网站| 黄色日韩在线| 综合色丁香网| 麻豆一二三区av精品| 精品国产三级普通话版| 又爽又黄无遮挡网站| 免费观看在线日韩| 六月丁香七月| 国产精品乱码一区二三区的特点| 丰满乱子伦码专区| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲综合色惰| 校园春色视频在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 精品人妻熟女av久视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 69av精品久久久久久| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 欧美3d第一页| 神马国产精品三级电影在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲,欧美,日韩| 五月玫瑰六月丁香| 又爽又黄a免费视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 一本一本综合久久| 欧美区成人在线视频| 欧美一区二区亚洲| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 精品国产三级普通话版| 一级av片app| 国产高清视频在线播放一区| 毛片女人毛片| 九九在线视频观看精品| 亚洲国产精品成人综合色| 久久久欧美国产精品| 美女黄网站色视频| 日本在线视频免费播放| 亚洲精品成人久久久久久| 简卡轻食公司| 国内精品美女久久久久久| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产免费男女视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 人人妻人人看人人澡| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲av中文av极速乱| 美女内射精品一级片tv| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 少妇熟女欧美另类| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| av卡一久久| 在线播放无遮挡| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产色爽女视频免费观看| 欧美bdsm另类| 一级av片app| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲精品粉嫩美女一区| 真实男女啪啪啪动态图| 国产精品久久久久久精品电影| 麻豆av噜噜一区二区三区| 日韩欧美 国产精品| 亚洲五月天丁香| 成人永久免费在线观看视频| 久久久精品欧美日韩精品| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产麻豆成人av免费视频| 精品熟女少妇av免费看| 最近手机中文字幕大全| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲五月天丁香| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 简卡轻食公司| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲高清免费不卡视频| 精品福利观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产亚洲精品av在线| 国产成人福利小说| 国产精品电影一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区久久| 日韩欧美国产在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 国产大屁股一区二区在线视频| 最新中文字幕久久久久| 午夜福利成人在线免费观看| 午夜福利18| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲五月天丁香| 国产探花极品一区二区| а√天堂www在线а√下载| 久久亚洲国产成人精品v| 久久精品综合一区二区三区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 97在线视频观看| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲av成人av| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲不卡免费看| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲精品456在线播放app| 国产av在哪里看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 三级国产精品欧美在线观看| av女优亚洲男人天堂| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久九九热精品免费| 成人亚洲欧美一区二区av| 天天躁日日操中文字幕| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲高清免费不卡视频| 99视频精品全部免费 在线| 一个人观看的视频www高清免费观看| 看免费成人av毛片| 丝袜美腿在线中文| 白带黄色成豆腐渣| 一区二区三区免费毛片| 插逼视频在线观看| 日本欧美国产在线视频| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲国产色片| 亚洲精品亚洲一区二区| 久久久久性生活片| 国产真实伦视频高清在线观看| 麻豆乱淫一区二区| 国产精品福利在线免费观看| 免费看av在线观看网站| av国产免费在线观看| 免费看日本二区| 国产 一区精品| 美女高潮的动态| 午夜影院日韩av| 成年免费大片在线观看| 一级a爱片免费观看的视频| 久久久国产成人精品二区| 国产精品福利在线免费观看| 如何舔出高潮| 在线观看一区二区三区| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 婷婷六月久久综合丁香| 日韩欧美国产在线观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 联通29元200g的流量卡| 一级毛片电影观看 | 麻豆精品久久久久久蜜桃| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美丝袜亚洲另类| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产精品伦人一区二区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲美女视频黄频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产成人91sexporn| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 99热只有精品国产| 成人一区二区视频在线观看| or卡值多少钱| 亚洲欧美日韩东京热| 欧美在线一区亚洲| 成年版毛片免费区| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲中文字幕日韩| 麻豆成人午夜福利视频| 日日啪夜夜撸| 老司机午夜福利在线观看视频| 一级a爱片免费观看的视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 天堂影院成人在线观看| 国产av不卡久久| 欧美潮喷喷水| 激情 狠狠 欧美| 赤兔流量卡办理| 麻豆国产97在线/欧美| 看黄色毛片网站| 亚洲无线在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 成人精品一区二区免费| 亚洲内射少妇av| 免费人成在线观看视频色| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 成年女人毛片免费观看观看9| 美女大奶头视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久久中文看片网| 国产久久久一区二区三区| 免费电影在线观看免费观看| 日韩一区二区视频免费看| 我的女老师完整版在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 久久久精品94久久精品| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产精品精品国产色婷婷| 国产精品乱码一区二三区的特点| 最近中文字幕高清免费大全6| 网址你懂的国产日韩在线| 性色avwww在线观看| av天堂中文字幕网| 国产精品嫩草影院av在线观看| 全区人妻精品视频| 男女之事视频高清在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 成人国产麻豆网| 秋霞在线观看毛片| 全区人妻精品视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 中文字幕久久专区| 国产私拍福利视频在线观看| 久久人人爽人人片av| 国产视频一区二区在线看| av在线天堂中文字幕| 国产av麻豆久久久久久久| 日韩av不卡免费在线播放| 99久久精品国产国产毛片| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 丰满人妻一区二区三区视频av| 色av中文字幕| 日韩欧美精品v在线| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲一区二区三区色噜噜| 中国美女看黄片| 白带黄色成豆腐渣| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 日韩欧美三级三区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 精品久久久久久久久亚洲| 欧美3d第一页| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 亚洲av免费高清在线观看| ponron亚洲| 性欧美人与动物交配| 亚洲美女视频黄频| 精品国内亚洲2022精品成人| 男女之事视频高清在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲人与动物交配视频| 色噜噜av男人的天堂激情| 日本一本二区三区精品| 黄色视频,在线免费观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 禁无遮挡网站| 亚洲精品一区av在线观看| 内地一区二区视频在线| 国产亚洲91精品色在线| 欧美激情国产日韩精品一区| 成人无遮挡网站| 一区二区三区高清视频在线| 成年女人毛片免费观看观看9| 日日撸夜夜添| 天堂网av新在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久午夜亚洲精品久久| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲第一电影网av| 国国产精品蜜臀av免费| 黄色一级大片看看| 国产淫片久久久久久久久| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 一本久久中文字幕| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲av成人av| 亚洲最大成人中文| 日韩亚洲欧美综合| 成人三级黄色视频| 欧美日韩乱码在线| 国产精品1区2区在线观看.| 国产人妻一区二区三区在| 少妇人妻一区二区三区视频| 色av中文字幕| 变态另类丝袜制服| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 成人欧美大片| 变态另类丝袜制服| 亚洲国产精品合色在线| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 内地一区二区视频在线| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 久久99热6这里只有精品| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲丝袜综合中文字幕| 欧美性猛交黑人性爽| 一个人看的www免费观看视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 波多野结衣高清无吗| 高清毛片免费看| 国产精品,欧美在线| 国产一区二区三区av在线 | 久久人妻av系列| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲成人av在线免费| 亚洲精品国产av成人精品 | 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 一区福利在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲性夜色夜夜综合| av福利片在线观看| 在线看三级毛片| 亚洲国产精品sss在线观看| 99热这里只有精品一区| 日韩三级伦理在线观看| 午夜视频国产福利| 国产黄色小视频在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 欧美中文日本在线观看视频| 精品国产三级普通话版| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 午夜福利在线在线| 99热这里只有精品一区| 亚洲无线在线观看| 亚洲成人av在线免费| 国产真实乱freesex| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 91在线观看av| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 麻豆乱淫一区二区| 老熟妇仑乱视频hdxx| 日本黄色片子视频| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 国产精品一及| 欧美成人免费av一区二区三区| 精品久久国产蜜桃| 国产高清不卡午夜福利| 日本欧美国产在线视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 精品一区二区三区av网在线观看| 欧美一区二区国产精品久久精品| 色综合色国产| 国产中年淑女户外野战色| 免费av毛片视频| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲乱码一区二区免费版| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲第一区二区三区不卡| 少妇熟女欧美另类| 亚洲av免费在线观看| 黄色配什么色好看| 毛片一级片免费看久久久久| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国内精品久久久久精免费| 卡戴珊不雅视频在线播放| 不卡一级毛片| 亚洲美女搞黄在线观看 | 欧美一级a爱片免费观看看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 成年版毛片免费区| 桃色一区二区三区在线观看| 欧美精品国产亚洲| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 亚洲欧美日韩高清在线视频| 中国国产av一级| 国内精品美女久久久久久| 亚洲美女搞黄在线观看 | 久久亚洲国产成人精品v| 99久久精品国产国产毛片| 最好的美女福利视频网| 99热精品在线国产| 午夜老司机福利剧场| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 精品久久久久久久久久免费视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲久久久久久中文字幕| 欧美性感艳星| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 性插视频无遮挡在线免费观看| 波多野结衣高清无吗| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 一个人免费在线观看电影|