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    軌道交通駕駛員行為在線監(jiān)測(cè)研究

    2022-11-03 12:30:30宋能超鄧辰鑫
    科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2022年32期
    關(guān)鍵詞:人體函數(shù)圖像

    宋能超,鄧辰鑫*

    (1.合肥市軌道交通集團(tuán)有限公司,安徽 合肥 230001;2.上海澤高電子工程技術(shù)股份有限公司,上海 201900)

    引言

    軌道交通在飛速發(fā)展并創(chuàng)造巨大的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益的同時(shí),一系列亟待解決的技術(shù)問(wèn)題有增無(wú)減。面對(duì)現(xiàn)存諸多疑難雜癥,從業(yè)人員難以通過(guò)傳統(tǒng)的理論或技術(shù)來(lái)解決。其中,地鐵車(chē)輛的駕駛員行為監(jiān)測(cè)預(yù)警,作為地鐵車(chē)輛運(yùn)行安全和智能運(yùn)維的難點(diǎn),是現(xiàn)今地鐵車(chē)輛朝智能駕駛發(fā)展的重點(diǎn)技術(shù)之一。

    列車(chē)運(yùn)行安全和智能運(yùn)維等問(wèn)題,可歸結(jié)于服務(wù)于列車(chē)安全性的車(chē)載設(shè)備的缺失性和不先進(jìn)性,難以提供復(fù)雜情況下的安全保障。司機(jī)在正線行車(chē)時(shí),需要集中精力駕駛,不做打電話、看手機(jī)等無(wú)關(guān)行為;在道岔前方、進(jìn)站停車(chē)時(shí),應(yīng)做出手指口呼和目視確認(rèn)等行為。司機(jī)駕駛行為的規(guī)范與否往往影響行車(chē)安全,目前尚無(wú)可靠的技術(shù)設(shè)備對(duì)此類行為進(jìn)行監(jiān)督。

    駕駛行為分析可由人體行為分析遷移實(shí)現(xiàn),常見(jiàn)的人體行為分析分為3 類,即傳統(tǒng)方法、自上而下和自下而上。傳統(tǒng)的人體行為分析在幾何先驗(yàn)的基礎(chǔ)上,利用模板匹配進(jìn)行分析,其核心在于利用模板表示整個(gè)人體結(jié)構(gòu)。自上而下的方法主要由目標(biāo)檢測(cè)器和單人人體骨骼關(guān)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)器這兩部分組成,它首先檢測(cè)出圖像中的人臉(或人體)目標(biāo),再檢測(cè)出單個(gè)目標(biāo)的人臉關(guān)鍵點(diǎn)(或人體骨骼關(guān)節(jié)點(diǎn)),利用目標(biāo)檢測(cè)主要完成分類和定位兩種任務(wù),目前主流的深度學(xué)習(xí)算法框架有FasterR-CNN、YOLO[1~3]、SSD 等。自下而上的方法,如Open Pose 方法[4]將部位親和力場(chǎng)和卷積姿態(tài)機(jī)相結(jié)合,通過(guò)對(duì)人體的不同肢體結(jié)構(gòu)進(jìn)行建模,使用部位親和力向量場(chǎng)來(lái)模擬不同肢體結(jié)構(gòu),從而分析人體行為。

    從地鐵車(chē)輛運(yùn)行安全和智能運(yùn)維的角度出發(fā),針對(duì)司機(jī)駕駛行為規(guī)范性等人工駕駛隱患,本研究提出一種基于雙YOLOX 目標(biāo)檢測(cè)的方法監(jiān)測(cè)司機(jī)駕駛行為,并通過(guò)模型加速策略將算法部署至邊緣計(jì)算的端側(cè)。司機(jī)駕駛行為安全預(yù)警系統(tǒng)作為車(chē)載技術(shù)防護(hù)裝備,具有先進(jìn)性和智能性,能保障列車(chē)的安全運(yùn)行。

    1 基于YOLOX 的駕駛行為分析策略

    1.1 YOLOX 目標(biāo)檢測(cè)

    YOLO 系列算法是目標(biāo)檢測(cè)的經(jīng)典算法之一,通過(guò)無(wú)分支的深度卷積網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)特征提取、候選框分類和回歸,網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,檢測(cè)速度能夠滿足實(shí)時(shí)檢測(cè)任務(wù)的要求。截止目前,其更新迭代包括早期YOLO框 架、YOLOv3~v5、YOLOX、YOLOv6 及 其 它 變 種 框架。YOLOX 以YOLOv3 作為起點(diǎn),創(chuàng)新地將無(wú)錨框方式(Anchor Free)引入。本研究基于YOLOX 框架進(jìn)行分析和計(jì)算。

    1.2 基于雙YOLOX 的駕駛行為分析策略

    圖1 顯示了分析策略的流程。使用兩個(gè)YOLOX模型,實(shí)現(xiàn)地鐵列車(chē)司機(jī)的駕駛行為檢測(cè),監(jiān)測(cè)包括疲勞(打哈欠或長(zhǎng)時(shí)間閉眼)、打電話和抽煙。使用YOLOX-1 模型檢測(cè)人臉、手機(jī)和香煙,當(dāng)出現(xiàn)手機(jī)和香煙時(shí),輸出報(bào)警;若未檢測(cè)出手機(jī)和香煙并檢測(cè)出人臉,則將人臉圖像送入YOLOX-2 模型中,對(duì)閉眼、睜眼、哈欠進(jìn)行檢測(cè)并統(tǒng)計(jì),根據(jù)相應(yīng)規(guī)則進(jìn)行報(bào)警。

    圖1 駕駛行為檢測(cè)流程

    2 基于NVIDIA 平臺(tái)的模型加速

    2.1 NVIDIA 平臺(tái)

    目前NVIDIA 平臺(tái)主流的邊緣計(jì)算設(shè)備包括Nvidia Jetson Nano、Nvidia Jetson Xavier NX、Nvidia AGX Xavier,這些設(shè)備體型小巧、價(jià)格便宜,適用于各種算力要求的邊緣嵌入式AI 計(jì)算。本研究使用NX 平臺(tái)進(jìn)行計(jì)算,它用外形小巧的模組系統(tǒng)將超級(jí)計(jì)算機(jī)的性能帶到了邊緣端,擁有Xavier 般的性能和Nano的大小,可提供高達(dá)21 TOPS 的計(jì)算性能,能夠并行運(yùn)行多個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并同時(shí)處理來(lái)自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù),適用于無(wú)人機(jī)、便攜式醫(yī)療設(shè)備、小型商業(yè)機(jī)器人、智能攝像頭、高分辨率傳感器、自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)、智能工廠及其他高性能AI 系統(tǒng)。

    2.2 模型加速策略

    2.2.1 模型頭部切片的加速

    YOLOX 模型頭部使用聚焦模塊(Focus),來(lái)源于YOLOv5,將原始圖像(3×640×640)通過(guò)切片操作,形成特征圖(12×320×320),再送入后續(xù)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。其目的在于得到無(wú)信息丟失的二倍下采樣特征圖。從高分辨率圖像中,周期性的抽出像素點(diǎn)重構(gòu)到低分辨率圖像中,即把圖像相鄰的四個(gè)位置進(jìn)行堆疊,聚焦寬、高維度信息至通道維度中,提高每個(gè)點(diǎn)感受野,同時(shí)在不降低網(wǎng)絡(luò)精度前提下,減少了計(jì)算量,增加了推理速度。

    圖2 Focus 結(jié)構(gòu)示意

    但這種非常規(guī)計(jì)算,對(duì)于邊緣計(jì)算設(shè)備,尤其端側(cè)的圖形處理單元(GPU)來(lái)說(shuō),存在速度和精度上的不穩(wěn)定性。在模型部署時(shí),將Focus 從模型中移除,并在中央處理單元(CPU)中計(jì)算Focus、GPU 異步接受Focus 的結(jié)果,消除Focus 在GPU 中的異常耗時(shí),達(dá)到穩(wěn)定計(jì)算和加速的效果。

    2.2.2 激活函數(shù)算子的替換

    激活函數(shù)完成了數(shù)據(jù)的非線性變換,解決線性模型的表達(dá)、分類能力不足的問(wèn)題。它改變了數(shù)據(jù)的線性關(guān)系,使深層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有了實(shí)際的意義,讓網(wǎng)絡(luò)更強(qiáng)大。它使網(wǎng)絡(luò)可以學(xué)習(xí)復(fù)雜的事物、數(shù)據(jù)以及表示輸入輸出之間非線性的復(fù)雜的任意函數(shù)映射。此外,激活函數(shù)執(zhí)行了數(shù)據(jù)的歸一化,將輸入數(shù)據(jù)映射到某個(gè)范圍內(nèi)再往下傳遞,限制了數(shù)據(jù)因多層網(wǎng)絡(luò)傳遞而數(shù)據(jù)過(guò)大和溢出風(fēng)險(xiǎn)。

    修正線性單元(ReLU, Rectified Linear Unit)激活函數(shù)是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)常用激活函數(shù)之一,其實(shí)質(zhì)為分段線性函數(shù),對(duì)負(fù)值進(jìn)行單側(cè)抑制,具有稀疏性、無(wú)梯度飽和或梯度消失的現(xiàn)象、計(jì)算簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。

    YOLOX 模型使用SiLU 激活函數(shù),

    是介于線性函數(shù)與ReLU 函數(shù)之間的平滑函數(shù),具有無(wú)上界有下界、平滑、非單調(diào)的特性,讓其模型效果優(yōu)于ReLU 激活函數(shù),顯著提高了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的準(zhǔn)確性。SiLU 激活函數(shù)以復(fù)雜的非線性提高了精度,但因其核心為指數(shù)計(jì)算,在端側(cè)上的計(jì)算成本比ReLU 激活函數(shù)高。因此,本研究通過(guò)硬解碼方法,使用Hardswish激活函數(shù)代替SiLU 激活函數(shù),在不降低精度的前提下,加速端側(cè)激活函數(shù)的計(jì)算,函數(shù)圖像見(jiàn)圖3。

    圖3 SiLU 激活函數(shù)和Hardwish 激活函數(shù)

    2.3 模型加速統(tǒng)計(jì)

    表1 計(jì)算了在NVIDIA-NX 平臺(tái)下使用2.2 所述策略的加速結(jié)果,其中,NANO、TINY 和S 表示YOLOX 中三種大小不同的模型。表中模型推理的最終預(yù)測(cè)結(jié)果均一致,加速策略不改變模型的預(yù)測(cè)結(jié)果,驗(yàn)證了其準(zhǔn)確性。以TINY 模型為例,使用2.2 所述策略后其檢測(cè)幀率提升了66.7%。

    表1 加速前后模型計(jì)算結(jié)果

    3 合肥軌道交通1 號(hào)線試運(yùn)營(yíng)效果

    3.1 設(shè)備介紹

    檢測(cè)主機(jī)結(jié)合面部攝像機(jī)完成駕駛員行為監(jiān)測(cè)。主機(jī)內(nèi)含NVIDIA-NX 模塊,通過(guò)減震工藝固定于機(jī)箱中,滿足地鐵列車(chē)的環(huán)境振動(dòng)[5,6]。主機(jī)輸入電源DC 24 V,最大功率不超過(guò)50 W,能存儲(chǔ)不小于15 d的系統(tǒng)運(yùn)行日志,并將檢測(cè)視頻推流至服務(wù)器上。主機(jī)外觀見(jiàn)圖4。

    圖4 檢測(cè)主機(jī)實(shí)物圖

    面部攝像機(jī)安裝在操作臺(tái)正中間的帽檐處,見(jiàn)圖5。

    圖5 面部攝像機(jī)安裝位置

    3.2 運(yùn)營(yíng)效果

    在合肥地鐵某列車(chē)安裝的試點(diǎn)設(shè)備,從2021 年11 月至2022 年8 月,日均檢測(cè)次數(shù)約10 萬(wàn)次,其中日均誤報(bào)937 次,誤報(bào)率約9.37‰,誤報(bào)時(shí)間持續(xù)約100 秒。圖6 和圖7 展示了兩種典型的疲勞檢測(cè)結(jié)果。

    圖6 疲勞檢測(cè)結(jié)果(打哈欠)

    圖7 疲勞檢測(cè)結(jié)果(閉眼占比高)

    4 結(jié)論

    (1) 使用雙YOLOX 目標(biāo)檢測(cè)的方法監(jiān)測(cè)司機(jī)駕駛行為,試點(diǎn)運(yùn)行效果良好。

    (2) 模型通過(guò)加速策略部署至邊緣計(jì)算的端側(cè),使計(jì)算幀率提高了66.7%。

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