• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種引力波探測衛(wèi)星動態(tài)姿態(tài)規(guī)劃方法*

    2022-09-09 01:50:14范宇麒李朝玉朱圣英尚海濱
    航天控制 2022年4期
    關(guān)鍵詞:引力波機動指向

    范宇麒 徐 瑞 李朝玉 朱圣英 高 艾 尚海濱 高 越

    1. 北京理工大學 深空探測技術(shù)研究所,北京 100081 2. 深空自主導航與控制工業(yè)與信息化部重點實驗室,北京 100081 3. 航天恒星科技有限公司,北京 100086

    0 引言

    引力波的測量是確認愛因斯坦關(guān)于時空和引力以及廣義相對論的最廣泛認可的方法之一。2016年2月12日,美國LIGO地面引力波探測組宣布首次直接觀測到引力波信號,引起了科學家的廣泛關(guān)注。然而,由于地面實驗裝置受到低頻噪聲和有效臂長的限制,只能探測到中高頻的引力波信號。要探測低頻段的引力波信號,需要在深空環(huán)境中搭建空間引力波探測系統(tǒng)。

    自20世紀中期以來,空間引力波探測任務如LISA、太極、天琴等正在進行中,這些任務通過構(gòu)建一個具有長周期穩(wěn)定的空間類等邊三角形系統(tǒng)進行引力波探測,建激光通信鏈路時,衛(wèi)星快速姿態(tài)機動以實現(xiàn)激光器的長距離對準。

    入軌建鏈、斷鏈后再對準、鏈路的穩(wěn)定連接都需要探測器能夠進行自主姿態(tài)控制。姿態(tài)規(guī)劃是實現(xiàn)多約束下航天器自主姿態(tài)控制,并實現(xiàn)激光器長距離自主對準的關(guān)鍵技術(shù)之一。眾多學者開展了姿態(tài)規(guī)劃可行解搜索方法研究。Frazzoli等提出了一種隨機姿態(tài)規(guī)劃算法,用于解決動力學約束和指向約束下的航天器姿態(tài)規(guī)劃問題,其仿真結(jié)果表明,該算法在動力學不確定性和環(huán)境擾動方面具有較好的魯棒性[1]。武長青等提出了基于CERRT的多約束抗退繞姿態(tài)路徑規(guī)劃,該方法滿足指向約束和有界約束,且計算時間短[2]。此外還有基于A*的隨機搜索算法[3-5]、幾何姿態(tài)規(guī)劃方法[6-9]和勢函數(shù)法[10-12]等,部分方法已在航天器自主姿態(tài)規(guī)劃方面得到應用。

    在引力波大尺度建鏈的姿態(tài)機動過程中,由于衛(wèi)星的目標姿態(tài)與三顆衛(wèi)星的相對位置有關(guān),故目標姿態(tài)隨著姿態(tài)機動時間的變化而動態(tài)變化。針對目標動態(tài)變化情況下路徑規(guī)劃問題,機器人領域研究較多,馮林等提出了一種基于對比優(yōu)化的RRT改進算法,改善了經(jīng)典RRT算法缺乏穩(wěn)定性和偏離最優(yōu)解的問題,并提高了動態(tài)環(huán)境下路徑規(guī)劃的穩(wěn)定性,但是算法運行時間較長[13]。劉成菊等針對移動障礙物環(huán)境的動態(tài)路徑規(guī)劃問題,引入路徑緩存區(qū)和動態(tài)擴展隨機樹的方法,先進行初始規(guī)劃再進行重規(guī)劃,并將算法移植到機器人上,具有良好的效果,但是重規(guī)劃消耗計算資源過大不適合星上應用[14]。姚遠等通過引入相對速度斥力勢場和斥力常數(shù)模糊控制器對勢函數(shù)法進行改進,并結(jié)合A*算法實現(xiàn)了無人機的動態(tài)避障,但未考慮目標點動態(tài)移動和無人機姿態(tài)[15]。

    本文首先對空間引力波探測衛(wèi)星的大尺度建鏈任務進行描述,并針對大尺度建鏈時目標姿態(tài)動態(tài)變化、姿態(tài)約束復雜的問題,將姿態(tài)機動規(guī)劃歸納為一個受終端時刻姿軌耦合約束的多指向規(guī)劃問題,并根據(jù)軌道和姿態(tài)機動時間,求解衛(wèi)星最優(yōu)目標姿態(tài);然后針對經(jīng)典RRT算法隨機性大和力矩軌跡不平滑的缺點,設計了隨機節(jié)點啟發(fā)式擴展方法,在節(jié)點違反指向約束時,生成隨機節(jié)點,并向該隨機節(jié)點擴展正常數(shù)步;接著建立鄰近節(jié)點深度與目標姿態(tài)的函數(shù)關(guān)系,在每次循環(huán)過程更新目標姿態(tài)。最后,開展了引力波探測衛(wèi)星大尺度建鏈姿態(tài)規(guī)劃仿真,結(jié)果表明,本文的姿態(tài)規(guī)劃方法可滿足引力波大尺度建鏈的任務需求,指向偏差相比于經(jīng)典RRT算法更小,力矩軌跡平滑,能量消耗少。

    1 任務描述與問題陳述

    1.1 任務描述

    由于引力波探測任務中星座的等邊三角形臂長為1×106km量級,實現(xiàn)鏈路構(gòu)建要求衛(wèi)星相對姿態(tài)對準精度高(1nrad量級),而基于星敏感器的姿態(tài)對準精度僅能達到10μrad量級,因此引力波探測鏈路構(gòu)建需要進行如下姿態(tài)機動過程[16]:

    1) 大尺度建鏈:根據(jù)標稱軌道數(shù)據(jù)計算出參考姿態(tài),3顆衛(wèi)星借助星敏感器進行大角度姿態(tài)機動達到參考姿態(tài);

    2) 迭代跟描:掃描星采取適用的掃描策略對被掃描星進行掃描,掃描錐需要覆蓋整個不確定錐,掃描過程中,被掃描星保持參考姿態(tài)穩(wěn)定不動;

    被掃描星接收到掃描星的激光信號之后進行相應的姿態(tài)校正,即進行微角度姿態(tài)機動,使激光器指向從光電耦合元件(Charge coupled device, CCD)視場內(nèi),并向四象限光電傳感器(Quadrant photodiode, QPD)中心靠近,姿態(tài)校正完成之后,掃描星可以接收到被掃描星的激光信號;

    3) 微角度姿態(tài)機動:掃描星接收到被掃描星的激光信號之后,停止掃描并進行微角度姿態(tài)機動。至此,掃描星和被掃描星都進行了姿態(tài)校正,可實現(xiàn)高精度的對準。

    本文主要研究引力波探測任務中的大尺度建鏈姿態(tài)機動自主規(guī)劃方法,即上述引力波建鏈步驟中第一步的過程。

    引力波探測衛(wèi)星在姿態(tài)機動過程中,目標姿態(tài)也在發(fā)生變化,若使用目標姿態(tài)固定的姿態(tài)規(guī)劃方法,將造成鏈路構(gòu)建第一步大尺度建鏈姿態(tài)對準精度10 μrad量級的偏差,而大尺度建鏈的精度作為衛(wèi)星執(zhí)行迭代跟瞄的初始精度,將會延長迭代跟瞄執(zhí)行的時間,因此必須考慮目標姿態(tài)不定和姿軌耦合約束的影響。此外,由于空間明亮天體和衛(wèi)星內(nèi)部因素的影響,衛(wèi)星的大角度姿態(tài)機動面臨著復雜姿態(tài)約束的問題,導致姿態(tài)機動的可行空間受到限制,傳統(tǒng)的姿態(tài)控制方法難以滿足當前任務需求。

    針對以上討論的任務需求,提出了引力波探測衛(wèi)星動態(tài)姿態(tài)規(guī)劃方法,通過最優(yōu)目標姿態(tài)求解和改進RRT動態(tài)目標姿態(tài)規(guī)劃滿足任務需求。

    1.2 問題陳述

    基于四元數(shù)的剛體衛(wèi)星運動學方程可表示如下:

    (1)

    式中,q=[q0,q1,q2,q3]T是姿態(tài)四元數(shù),表示從本體坐標系到慣性坐標系的旋轉(zhuǎn),ω=[ω1,ω2,ω3]T表示本體坐標系下的衛(wèi)星角速度,且

    剛體衛(wèi)星的動力學方程如下:

    (2)

    式中,J=diag(J1,J2,J3)表示衛(wèi)星相對于本體系的慣量矩陣,ω×是ω的叉乘矩陣形式,u=[u1,u2,u3]T是衛(wèi)星本體系下的控制力矩。式(1)和(2)構(gòu)成了剛體衛(wèi)星的動力學和運動學模型,由此可以定義衛(wèi)星的狀態(tài)變量為:

    x=[u1,u2,u3,ω1,ω2,ω3,q0,q1,q2,q3]T

    (3)

    衛(wèi)星狀態(tài)變量是一個10維向量,其中包括力矩3維、角速度3維和四元數(shù)4維。該向量可以表示衛(wèi)星任意時刻的狀態(tài),衛(wèi)星的姿態(tài)軌跡即該向量隨時間變化的軌跡。

    衛(wèi)星的姿態(tài)機動不僅需要滿足動力學約束和運動學約束,還需要滿足有界約束、指向約束、歸一化約束和邊界約束。

    有界約束:在實際的姿態(tài)機動中,執(zhí)行機構(gòu)所提供的力矩大小是有限的,因此有力矩有界約束:

    ui≤umaxi=1,2,3

    (4)

    式中,ui為控制力矩分量,umax為控制力矩分量最大值。此外,由于物理結(jié)構(gòu)和角速度量程的限制,衛(wèi)星本體的角速度也是有限的,故有角速度有界約束:

    ωi≤ωmaxi=1,2,3

    (5)

    式中,ωi為角速度分量,ωmax為角速度分量最大值。

    指向約束:引力波探測衛(wèi)星上安裝有成60°夾角的兩個激光器,激光器主軸還安裝有CCD和QPD等敏感器,為避免明亮天體進入敏感器視場和敏感器指向過于偏離目標指向,主軸指向需滿足禁忌約束和強制約束:

    (6)

    式中,rb為激光器主軸在慣性系下的方向矢量,rs和rv分別為慣性系下的禁忌錐主軸和強制錐主軸,θs和θv分別為慣性系下的禁忌錐半角和強制錐半角。

    歸一化約束:引力波探測衛(wèi)星進行大角度姿態(tài)機動時,用姿態(tài)四元數(shù)來描述本體的姿態(tài),其中旋轉(zhuǎn)四元數(shù)根據(jù)其定義需滿足歸一化約束,即:

    (7)

    邊界約束:在實際的姿態(tài)機動任務中,會給定衛(wèi)星的初始狀態(tài)x0和目標狀態(tài)xf作為姿態(tài)規(guī)劃問題的輸入,衛(wèi)星姿態(tài)軌跡的起點和終點必須滿足邊界約束:

    (8)

    本節(jié)對引力波探測衛(wèi)星鏈路構(gòu)建任務描述后,分析了引力波探測中大尺度建鏈的任務需求,并將建鏈中姿態(tài)機動問題建模為一個受終端姿軌耦合約束下的多指向姿態(tài)規(guī)劃問題??紤]到原有靜態(tài)姿態(tài)目標時的姿態(tài)規(guī)劃方法難以適用,需設計相應的動態(tài)姿態(tài)規(guī)劃方法。

    2 建鏈中目標求解及動態(tài)姿態(tài)規(guī)劃

    考慮引力波探測衛(wèi)星目標姿態(tài)受姿軌耦合約束的特點,設計了引力波探測衛(wèi)星最優(yōu)目標姿態(tài)求解方法,并對RRT姿態(tài)規(guī)劃算法進行改進,設計了適用于引力波探測衛(wèi)星大尺度建鏈的動態(tài)姿態(tài)規(guī)劃算法。

    2.1 最優(yōu)目標姿態(tài)求解方法

    引力波探測衛(wèi)星的目標姿態(tài)需要根據(jù)三顆衛(wèi)星的實時軌道位置進行解算,而同一時刻軌道位置對應的滿足可動激光器擺角有界約束的目標姿態(tài)是一個無限集合,因此設計引力波探測衛(wèi)星最優(yōu)目標姿態(tài)求解方法。

    在地心慣性坐標系下,引力波探測衛(wèi)星編隊標稱軌道如圖1所示,3顆衛(wèi)星的連線構(gòu)成等邊三角形。圖2是衛(wèi)星最優(yōu)目標姿態(tài)示意圖,其中,SC表示引力波探測衛(wèi)星,SC1、SC2和SC3共同構(gòu)成衛(wèi)星編隊,rb1為SC1指向SC2的方向矢量,rb2為SC1指向SC3的方向矢量,r1和r2為SC1兩個激光器的方向矢量。

    圖1 引力波探測衛(wèi)星編隊標稱軌道

    圖2 目標姿態(tài)示意圖

    根據(jù)軌道計算得到的rb1和rb2的夾角在59°-61°之間浮動,如圖3所示。由于衛(wèi)星上兩個激光器安裝構(gòu)型為固定60°夾角,且在姿態(tài)機動的過程中不考慮激光器的機動能力,故SC1的目標姿態(tài)應該保證激光器指向盡量靠近對應的衛(wèi)星鏈路指向,即r1盡量靠近rb1,r2盡量靠近rb2。因此,SC1的目標姿態(tài)無法通過解析計算求得,需要在終端時刻,求解一個最小二乘問題,得到衛(wèi)星的目標姿態(tài)四元數(shù)。該最小二乘問題可表示為:

    圖3 rb1和rb2的夾角變化

    (9)

    式中,θ1為r1和rb1的夾角,θ2為r2和rb2的夾角,θ1和θ2是目標姿態(tài)四元數(shù)qf=[qf 0,qf 1,qf 2,qf 3]T的函數(shù),θ1和θ2被稱為呼吸角,θmax為激光器擺角控制機構(gòu)可擺動的最大角度。該問題的最優(yōu)解為衛(wèi)星的目標姿態(tài)四元數(shù)??稍谌w星標稱軌道上選擇均勻分布的關(guān)鍵節(jié)點,求其對應的目標姿態(tài),并對關(guān)鍵節(jié)點的目標姿態(tài)進行插值,計算任意時刻目標姿態(tài)。

    將上述求解最小二乘問題的過程表示成一個函數(shù)f,目標姿態(tài)必須滿足終端時刻姿軌耦合約束,并且是姿態(tài)機動時間的函數(shù):

    qf=f(tf)

    (10)

    2.2 基于改進RRT的動態(tài)目標姿態(tài)規(guī)劃算法

    目前用于姿態(tài)規(guī)劃的方法主要有勢函數(shù)法、隨機規(guī)劃方法、幾何方法等,性能對比如表1所示,可以看出隨機規(guī)劃方法處理復雜約束能力強、可進行多星規(guī)劃,并且對指向約束的處理能力較強。因此,本文對RRT算法進行改進,設計了隨機節(jié)點啟發(fā)式擴展方法和目標姿態(tài)實時更新方法,實現(xiàn)力矩軌跡平滑和目標姿態(tài)動態(tài)跟蹤。

    表1 姿態(tài)規(guī)劃方法對比

    RRT算法是基于采樣的快速搜索隨機算法,在1998年由LaValle等提出[17],并被廣泛應用于機器人的運動規(guī)劃中。

    然而,經(jīng)典的RRT算法有以下缺點和不足:

    1)具有較大的隨機性;

    2)生成路徑不平滑;

    3)只適用于靜態(tài)環(huán)境。

    針對以上問題,對RRT算法主要提出以下2點改進。

    1)隨機節(jié)點啟發(fā)式擴展方法

    為了實現(xiàn)姿態(tài)軌跡平滑,減少算法的不確定性,引入目標節(jié)點和指向約束區(qū)域作為隨機節(jié)點擴展啟發(fā)式信息,區(qū)別于經(jīng)典RRT算法在整個狀態(tài)空間中無差別生成隨機節(jié)點,僅在節(jié)點違反指向約束時向隨機節(jié)點擴展,且隨機節(jié)點滿足指向約束并位于當前節(jié)點的鄰域內(nèi),其他情況則向目標節(jié)點擴展。如圖4所示,隨機擴展樹從初始節(jié)點向目標節(jié)點擴展,若當前節(jié)點xcollided違反指向約束,在當前節(jié)點鄰域內(nèi)生成一個滿足指向約束的隨機節(jié)點xrandom,在隨機樹上找到距該隨機節(jié)點最近的節(jié)點并標記為分支節(jié)點xbranch,從分支節(jié)點向隨機節(jié)點擴展m步,m為大于等于1的整數(shù),m越大,力矩軌跡越平滑;但是m不能過大,否則路徑將偏離向目標節(jié)點靠近的趨勢,并消耗更多的燃料。

    圖4 隨機節(jié)點啟發(fā)式擴展示意圖

    在完成隨機節(jié)點啟發(fā)式擴展之后,隨機擴展樹中將包含為滿足指向約束而產(chǎn)生的分支,在接下來的隨機樹擴展過程中,隨機樹將沿著新產(chǎn)生的分支向目標節(jié)點擴展。應用隨機節(jié)點啟發(fā)式擴展方法使隨機樹只在指向約束區(qū)域附近產(chǎn)生分支,有效減少了隨機樹的分支節(jié)點,從而使力矩軌跡更加平滑。

    2)目標姿態(tài)實時更新方法

    在目標點動態(tài)變化的環(huán)境下,基于RRT的姿態(tài)規(guī)劃方法需要作適當?shù)母倪M,才能保證終端時刻姿軌耦合約束的滿足。為了減小計算資源消耗并實現(xiàn)目標姿態(tài)不定的動態(tài)規(guī)劃,在算法每次循環(huán)過程中,計算鄰近節(jié)點的深度,即路徑所包含的節(jié)點數(shù)。引入最優(yōu)目標姿態(tài)求解方法,并根據(jù)鄰近節(jié)點深度實時更新目標姿態(tài),從而對目標節(jié)點姿軌耦合約束進行滿足。目標姿態(tài)和鄰近節(jié)點的深度的關(guān)系可表示如下:

    式中,ΔT為相鄰兩節(jié)點之間的時間間隔,N為鄰近節(jié)點的深度,f為最優(yōu)目標姿態(tài)求解方法對應的函數(shù)映射,將姿態(tài)機動時間tf映射為最優(yōu)目標姿態(tài)。

    綜合隨機節(jié)點啟發(fā)式擴展方法和目標姿態(tài)實時更新方法,得到基于改進RRT的動態(tài)目標姿態(tài)規(guī)劃算法流程圖如下:

    圖5 基于改進RRT的動態(tài)目標姿態(tài)規(guī)劃算法流程圖

    在擴展節(jié)點時,兩相鄰節(jié)點必須滿足動力學約束和運動學約束:由式(1)和(2)并運用一階歐拉法將其離散化,可得出衛(wèi)星的動力學約束和運動學約束方程:

    (11)

    (12)

    ρ=(Cq)TR1(Cq)+ωTR2ω

    (13)

    3 仿真校驗

    引力波探測衛(wèi)星需要進行大角度姿態(tài)機動,將初始時刻姿態(tài)轉(zhuǎn)向最優(yōu)目標姿態(tài)。設初始時刻為t0,進行任意初始時刻的大尺度建鏈仿真。仿真輸入僅需要衛(wèi)星編隊標稱軌道和初始狀態(tài),分別用改進RRT算法和經(jīng)典RRT算法進行姿態(tài)規(guī)劃,仿真參數(shù)如表2所示,考慮3個禁忌約束和1個強制約束,衛(wèi)星在z軸和[0,0.8660,0.5000]T方向分別安裝了一個激光器。本文仿真使用相同的運行環(huán)境:Mac OS12.1系統(tǒng),計算機主頻1.4GHz,內(nèi)存8GB。

    表2 仿真條件

    圖6為改進RRT算法規(guī)劃的引力波探測衛(wèi)星激光器的指向路徑和收斂軌跡,圖6(a)中上三角為禁忌錐的邊界,下三角為強制錐的邊界,圖6 (b)中紅色曲面為禁忌錐在姿態(tài)球上的投影,綠色曲面為強制錐在姿態(tài)球的投影,圖6(c)中實線表示指向1的當前指向與目標指向間的夾角,虛線表示指向2的當前指向與目標指向間的夾角??梢娂す馄鲝某跏贾赶蚴諗康侥繕酥赶?,并且指向路徑滿足禁忌約束和強制約束。

    圖6 改進RRT算法姿態(tài)規(guī)劃結(jié)果

    圖7為引力波探測衛(wèi)星三軸力矩軌跡對比圖,其中圖7 (a)為改進RRT三軸力矩軌跡,圖7 (b)為傳統(tǒng)RRT三軸力矩軌跡,可見改進RRT算法相比于經(jīng)典RRT算法力矩軌跡較為平滑且突變較少,符合實際。

    圖7 力矩軌跡對比

    對上述任務場景,分別用經(jīng)典RRT算法和改進RRT算法進行5次姿態(tài)規(guī)劃,對比其性能指標,總結(jié)如表3所示:

    表3 經(jīng)典RRT和改進RRT性能指標對比

    其中,終端時刻指向誤差考慮了在姿態(tài)機動的過程中3顆星位置時變帶來的指向誤差,從表中可以看出改進RRT算法在平均能量消耗和平均計算時間方面均優(yōu)于經(jīng)典RRT算法,并且終端時刻指向1誤差降低了30.3%,指向2誤差降低了37.1%,這將顯著減小后續(xù)迭代跟瞄的時間。

    4 結(jié)論

    介紹了空間引力波探測任務的背景,研究了引力波探測衛(wèi)星大尺度建鏈的動態(tài)姿態(tài)規(guī)劃方法,完成了以下工作:

    1)根據(jù)三顆衛(wèi)星的運行軌道,通過求解最小二乘問題,求解引力波探測衛(wèi)星在任一時刻的姿態(tài)機動目標姿態(tài);

    2)基于RRT姿態(tài)規(guī)劃算法,設計了隨機節(jié)點啟發(fā)式擴展方法和目標姿態(tài)實時更新方法,實現(xiàn)了力矩軌跡平滑和目標動態(tài)跟蹤。

    本文將引力波探測衛(wèi)星作為單個剛體進行建模,并未考慮激光器的可動能力,接下來仍需對復雜約束下、帶有多可動部件的衛(wèi)星姿態(tài)規(guī)劃方法展開進一步的研究。

    猜你喜歡
    引力波機動指向
    科學備考新指向——不等式選講篇
    裝載機動臂的疲勞壽命計算
    黃浦江邊的“引力波”
    EN菌的引力波探測器
    12萬畝機動地不再“流浪”
    當代陜西(2019年12期)2019-07-12 09:12:02
    機動三輪車的昨天、今天和明天
    把準方向盤 握緊指向燈 走好創(chuàng)新路
    傳媒評論(2017年8期)2017-11-08 01:47:36
    發(fā)現(xiàn)引力波
    新春“引力波”一觸即發(fā)
    海峽姐妹(2016年2期)2016-02-27 15:15:18
    海上機動之師
    亚洲成人免费av在线播放| 国产麻豆69| 午夜成年电影在线免费观看| 欧美人与性动交α欧美软件| 日本五十路高清| 婷婷六月久久综合丁香| cao死你这个sao货| 成熟少妇高潮喷水视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 老汉色av国产亚洲站长工具| 波多野结衣一区麻豆| 成人18禁在线播放| 国产精品98久久久久久宅男小说| 在线永久观看黄色视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久中文看片网| 亚洲五月天丁香| 一级片'在线观看视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲国产精品999在线| 免费高清在线观看日韩| 久久久国产成人精品二区 | 精品一区二区三卡| 交换朋友夫妻互换小说| 成人18禁在线播放| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久久国产成人免费| 两个人看的免费小视频| 少妇粗大呻吟视频| 国产成人精品在线电影| 桃色一区二区三区在线观看| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 欧美日韩乱码在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 岛国在线观看网站| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 91国产中文字幕| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产av一区二区精品久久| 交换朋友夫妻互换小说| 91老司机精品| 男人舔女人的私密视频| 丝袜美腿诱惑在线| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产又色又爽无遮挡免费看| 超色免费av| 中文字幕最新亚洲高清| 老汉色∧v一级毛片| 男女床上黄色一级片免费看| bbb黄色大片| 曰老女人黄片| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产av精品麻豆| aaaaa片日本免费| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲成人久久性| 亚洲av成人av| 午夜精品久久久久久毛片777| 黄色怎么调成土黄色| 麻豆久久精品国产亚洲av | 麻豆一二三区av精品| 亚洲一区二区三区色噜噜 | 老司机福利观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 国产精品电影一区二区三区| 久久婷婷成人综合色麻豆| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 热re99久久精品国产66热6| 国产精品久久久人人做人人爽| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久精品国产综合久久久| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久久久久久精品吃奶| 免费在线观看亚洲国产| 免费观看精品视频网站| 999久久久精品免费观看国产| 日本 av在线| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲欧美激情综合另类| 国产亚洲精品一区二区www| 超碰97精品在线观看| 欧美午夜高清在线| 又大又爽又粗| 亚洲精品国产色婷婷电影| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲自拍偷在线| videosex国产| 中文欧美无线码| 欧美中文日本在线观看视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| 两个人免费观看高清视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 成人国语在线视频| 国产精品永久免费网站| 欧美中文综合在线视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 欧美人与性动交α欧美软件| 激情视频va一区二区三区| 色哟哟哟哟哟哟| 国产亚洲av高清不卡| 国产精品国产高清国产av| 香蕉久久夜色| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲欧美激情在线| 丝袜在线中文字幕| 在线观看www视频免费| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产视频一区二区在线看| www.自偷自拍.com| 欧美在线黄色| 亚洲精品一二三| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产精品久久视频播放| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 最好的美女福利视频网| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 天堂影院成人在线观看| 日韩免费av在线播放| 淫秽高清视频在线观看| 老司机福利观看| 一二三四在线观看免费中文在| 在线永久观看黄色视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 免费看a级黄色片| 91av网站免费观看| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产精品免费视频内射| 久久人人精品亚洲av| 亚洲激情在线av| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产精品av久久久久免费| 国产精品成人在线| 国产精品亚洲av一区麻豆| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 97人妻天天添夜夜摸| 三上悠亚av全集在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 成人国产一区最新在线观看| 1024香蕉在线观看| 91av网站免费观看| 一进一出抽搐动态| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲色图av天堂| 波多野结衣av一区二区av| 国产成人精品在线电影| 午夜久久久在线观看| 麻豆成人av在线观看| 亚洲av美国av| 欧美中文日本在线观看视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 99热国产这里只有精品6| 久久精品国产综合久久久| 欧美黑人精品巨大| 99久久国产精品久久久| 麻豆成人av在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美成人免费av一区二区三区| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产三级黄色录像| 成人亚洲精品av一区二区 | 桃色一区二区三区在线观看| 美国免费a级毛片| 亚洲精品在线美女| 97碰自拍视频| av在线播放免费不卡| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久久久久久久久久久大奶| 女人精品久久久久毛片| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲国产看品久久| 嫩草影院精品99| 99香蕉大伊视频| 9色porny在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸 | 国产精品 国内视频| 少妇的丰满在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 真人一进一出gif抽搐免费| 麻豆一二三区av精品| 亚洲成人精品中文字幕电影 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产精品免费一区二区三区在线| www国产在线视频色| 午夜a级毛片| www.www免费av| 亚洲av片天天在线观看| 午夜免费观看网址| 国产97色在线日韩免费| 麻豆成人av在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 婷婷丁香在线五月| 欧美一区二区精品小视频在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 在线观看一区二区三区激情| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲av片天天在线观看| 国产成年人精品一区二区 | 日韩欧美一区视频在线观看| 无人区码免费观看不卡| 国产伦一二天堂av在线观看| 岛国视频午夜一区免费看| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲三区欧美一区| 男女下面插进去视频免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 欧美日韩av久久| 国产午夜精品久久久久久| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲三区欧美一区| 69av精品久久久久久| 亚洲在线自拍视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲欧美激情综合另类| 麻豆久久精品国产亚洲av | 久久久久久免费高清国产稀缺| 极品教师在线免费播放| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| av视频免费观看在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲熟女毛片儿| 亚洲av电影在线进入| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 免费av毛片视频| 91成年电影在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 色哟哟哟哟哟哟| 免费日韩欧美在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 女人被狂操c到高潮| 中文亚洲av片在线观看爽| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久 成人 亚洲| 亚洲精品一二三| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品电影一区二区在线| 交换朋友夫妻互换小说| 一本综合久久免费| 视频区欧美日本亚洲| 男女高潮啪啪啪动态图| 丁香欧美五月| 日韩有码中文字幕| 国产精品免费视频内射| 亚洲av熟女| 麻豆一二三区av精品| 免费av毛片视频| 成人国语在线视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 午夜精品在线福利| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲人成77777在线视频| 高清在线国产一区| 亚洲国产精品999在线| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 欧美日韩av久久| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲精品av麻豆狂野| 精品一品国产午夜福利视频| 国产区一区二久久| 亚洲全国av大片| 亚洲国产欧美一区二区综合| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 黄色视频不卡| 久久国产精品人妻蜜桃| 欧美黑人精品巨大| 精品午夜福利视频在线观看一区| 男女午夜视频在线观看| 午夜老司机福利片| 身体一侧抽搐| 在线观看免费日韩欧美大片| 欧美日韩精品网址| 黄频高清免费视频| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 欧美激情极品国产一区二区三区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产野战对白在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| 又紧又爽又黄一区二区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 黄色毛片三级朝国网站| 午夜福利,免费看| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美一区二区精品小视频在线| 中国美女看黄片| 热99国产精品久久久久久7| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 欧美大码av| 亚洲国产看品久久| 欧美中文日本在线观看视频| 91成人精品电影| 欧美日韩福利视频一区二区| 少妇粗大呻吟视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 波多野结衣高清无吗| 国产精品 国内视频| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲av美国av| 国产av一区在线观看免费| 在线观看一区二区三区激情| 国产97色在线日韩免费| 免费看a级黄色片| 99热国产这里只有精品6| 欧美亚洲日本最大视频资源| 真人一进一出gif抽搐免费| 97人妻天天添夜夜摸| 大型av网站在线播放| 99久久99久久久精品蜜桃| 女性生殖器流出的白浆| 久久国产亚洲av麻豆专区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 我的亚洲天堂| 长腿黑丝高跟| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 免费在线观看完整版高清| 日本三级黄在线观看| 亚洲第一av免费看| www国产在线视频色| av中文乱码字幕在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 成人国产一区最新在线观看| 国产精品秋霞免费鲁丝片| ponron亚洲| 成年人黄色毛片网站| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久久久久久久久久久大奶| 国产精品1区2区在线观看.| 黄频高清免费视频| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 露出奶头的视频| 99精品在免费线老司机午夜| 国产一区二区在线av高清观看| 制服人妻中文乱码| 久久中文看片网| 正在播放国产对白刺激| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲avbb在线观看| 亚洲第一av免费看| 亚洲欧美精品综合久久99| 搡老岳熟女国产| 女人被狂操c到高潮| 新久久久久国产一级毛片| 女警被强在线播放| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲欧美激情综合另类| 男女午夜视频在线观看| 欧美中文日本在线观看视频| 国产又色又爽无遮挡免费看| 夫妻午夜视频| 国产免费av片在线观看野外av| 国产成人啪精品午夜网站| 男人舔女人下体高潮全视频| 多毛熟女@视频| 男女下面进入的视频免费午夜 | 夜夜爽天天搞| 97人妻天天添夜夜摸| 夜夜爽天天搞| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| a级毛片在线看网站| 欧美不卡视频在线免费观看 | 亚洲精品国产区一区二| 男人的好看免费观看在线视频 | 90打野战视频偷拍视频| 黄片播放在线免费| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲男人的天堂狠狠| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产国语露脸激情在线看| 丝袜在线中文字幕| 女警被强在线播放| 午夜免费成人在线视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 男女午夜视频在线观看| 91麻豆av在线| 国产av一区二区精品久久| 国产高清videossex| 一进一出好大好爽视频| 91老司机精品| 亚洲av成人av| 一级毛片高清免费大全| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 成人精品一区二区免费| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲av片天天在线观看| 香蕉丝袜av| 一本综合久久免费| 久久99一区二区三区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 人成视频在线观看免费观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 久久九九热精品免费| 黄色 视频免费看| 欧美色视频一区免费| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲精品国产色婷婷电影| 岛国视频午夜一区免费看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 一二三四社区在线视频社区8| 午夜免费鲁丝| 久久久国产精品麻豆| 久久精品国产综合久久久| 日韩欧美免费精品| 岛国在线观看网站| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲国产欧美日韩在线播放| x7x7x7水蜜桃| 在线视频色国产色| 日本三级黄在线观看| 亚洲,欧美精品.| 亚洲精品久久午夜乱码| 极品教师在线免费播放| 757午夜福利合集在线观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 午夜两性在线视频| 成人黄色视频免费在线看| 三上悠亚av全集在线观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产精品久久久av美女十八| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 在线观看舔阴道视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 黄片大片在线免费观看| 黄色 视频免费看| 操出白浆在线播放| 97碰自拍视频| 精品欧美一区二区三区在线| 另类亚洲欧美激情| 黄色怎么调成土黄色| 久久久国产精品麻豆| 午夜福利影视在线免费观看| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 可以免费在线观看a视频的电影网站| 欧美在线黄色| 制服人妻中文乱码| 国产一区二区在线av高清观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲熟女毛片儿| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 首页视频小说图片口味搜索| av欧美777| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产一区二区在线av高清观看| 精品国产国语对白av| 久久精品国产亚洲av高清一级| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 国产1区2区3区精品| 91成年电影在线观看| 超碰成人久久| a在线观看视频网站| ponron亚洲| 欧美中文日本在线观看视频| 午夜福利一区二区在线看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 国产高清视频在线播放一区| 精品熟女少妇八av免费久了| 久久久国产欧美日韩av| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 麻豆一二三区av精品| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产视频一区二区在线看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 乱人伦中国视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲中文日韩欧美视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲成人免费电影在线观看| 日本vs欧美在线观看视频| 啦啦啦免费观看视频1| 国产精品一区二区在线不卡| 欧美日本中文国产一区发布| 一本大道久久a久久精品| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 999精品在线视频| x7x7x7水蜜桃| 婷婷六月久久综合丁香| 真人做人爱边吃奶动态| 日日干狠狠操夜夜爽| 日本黄色视频三级网站网址| x7x7x7水蜜桃| 一区福利在线观看| 欧美大码av| 久久精品人人爽人人爽视色| 成年版毛片免费区| 日韩有码中文字幕| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 9色porny在线观看| 极品教师在线免费播放| 一级黄色大片毛片| 人人妻人人澡人人看| 国产又色又爽无遮挡免费看| av国产精品久久久久影院| 性色av乱码一区二区三区2| 久热爱精品视频在线9| 久99久视频精品免费| 搡老岳熟女国产| 最新美女视频免费是黄的| 一个人免费在线观看的高清视频| 一级黄色大片毛片| 精品一区二区三区四区五区乱码| 在线观看免费视频网站a站| 怎么达到女性高潮| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲成人免费电影在线观看| 国产麻豆69| 国产高清激情床上av| 午夜免费鲁丝| 精品免费久久久久久久清纯| 丰满饥渴人妻一区二区三| 夜夜夜夜夜久久久久| 日韩欧美三级三区| 91九色精品人成在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 十八禁网站免费在线| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 中国美女看黄片| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 国产av一区在线观看免费| 91麻豆av在线| 欧美黑人欧美精品刺激| 又黄又粗又硬又大视频| 国产精华一区二区三区| www.自偷自拍.com| 亚洲avbb在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲精品成人av观看孕妇| 热99re8久久精品国产| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 日日爽夜夜爽网站| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 妹子高潮喷水视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 深夜精品福利| 老司机亚洲免费影院| 欧美成狂野欧美在线观看| 色在线成人网| 高潮久久久久久久久久久不卡| 视频区欧美日本亚洲| 久热爱精品视频在线9| 精品一区二区三区四区五区乱码| 一进一出好大好爽视频| 一本大道久久a久久精品| 香蕉国产在线看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 少妇粗大呻吟视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产有黄有色有爽视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 美女扒开内裤让男人捅视频| 露出奶头的视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 久久草成人影院| 久久香蕉国产精品| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲成国产人片在线观看| 天堂√8在线中文| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲免费av在线视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 99国产精品一区二区三区| 国产av又大| 两个人免费观看高清视频| 在线观看舔阴道视频| 国产精品成人在线| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 看片在线看免费视频| 午夜免费激情av| 搡老岳熟女国产| 丁香六月欧美| 电影成人av| 男女午夜视频在线观看| av国产精品久久久久影院| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| av天堂在线播放| 人人澡人人妻人| cao死你这个sao货| 涩涩av久久男人的天堂| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲av熟女| 韩国精品一区二区三区| 精品第一国产精品|