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    基于仿真分析的極端環(huán)境下穩(wěn)定平臺的設(shè)計及驗證

    2022-08-26 11:24:22朱偉林
    雷達與對抗 2022年2期
    關(guān)鍵詞:力矩驅(qū)動電機

    朱偉林

    (1. 中國電子科技集團公司第三十八研究所,合肥 230088;2. 安徽省技術(shù)標準創(chuàng)新基地,合肥 230088)

    0 引 言

    隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,雷達裝備的應(yīng)用需求變得越來越廣泛,同時也對雷達裝備的結(jié)構(gòu)形式及性能提出了越來越嚴苛的要求,尤其是在高空雷達裝備研制方面。穩(wěn)定平臺作為高空雷達裝備的重要組成部分,承擔著負載的支撐、旋轉(zhuǎn)和隔離作用以及發(fā)送、接收指令的作用。當前的穩(wěn)定平臺研究熱點主要集中在平臺精度方向,在平臺環(huán)境適應(yīng)性方面的研究稍顯不足,當穩(wěn)定平臺無法適應(yīng)高空極端環(huán)境工況時,會直接影響雷達裝備的整體性能和可靠性。為此,本文基于仿真分析設(shè)計了一種帶溫控系統(tǒng)的小型穩(wěn)定平臺,并對其進行了試驗驗證。

    1 系統(tǒng)構(gòu)成

    作為高空雷達裝備的重要旋轉(zhuǎn)機構(gòu),穩(wěn)定平臺主要包括驅(qū)動電機、減速傳動機構(gòu)、角度檢測機構(gòu)、信號傳輸裝置、溫控系統(tǒng)、控制器以及框架支撐機構(gòu)等部件,具體組成如圖1所示。驅(qū)動系統(tǒng)采用直流減速電機經(jīng)齒輪減速后,通過電控實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動。驅(qū)動機構(gòu)主要由直流電機、行星減速器、齒輪副、旋轉(zhuǎn)軸、框架等構(gòu)成,實現(xiàn)負載的旋轉(zhuǎn)功能。溫控系統(tǒng)主要包括加熱模塊、保溫模塊、溫度采集傳感模塊以及溫度控制模塊等,實現(xiàn)平臺在低溫環(huán)境下的加熱保溫,確保平臺內(nèi)電子元器件能夠正常工作。系統(tǒng)工作環(huán)境溫度為-70~+55 ℃,系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)角速度為10 °/s,角加速度為60 °/s2,負載尺寸為1 000 mm×500 mm×500 mm,要求在8級風(fēng)速下可正常工作,旋轉(zhuǎn)精度0.1°。

    圖1 系統(tǒng)組成示意圖

    2 系統(tǒng)設(shè)計

    2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計

    依據(jù)穩(wěn)定平臺工作特點分析,穩(wěn)定平臺帶動負載進行旋轉(zhuǎn)時主要克服負載啟動時的慣性力矩M慣、摩擦力矩M摩以及風(fēng)力矩M風(fēng),其計算公式分別為

    M慣=J·ε

    (1)

    (2)

    (3)

    式中,J為旋轉(zhuǎn)部分的轉(zhuǎn)動慣量;ε為負載旋轉(zhuǎn)的角加速度;λ為低溫系數(shù);風(fēng)力矩M風(fēng)為風(fēng)載荷形成的靜態(tài)阻力矩與附加動態(tài)風(fēng)力矩之和。

    經(jīng)計算,系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)所需克服的最大力矩為

    M=M慣+M摩+M風(fēng)=40 N·m

    (4)

    根據(jù)載荷計算結(jié)果,電機驅(qū)動功率為

    (5)

    綜合考慮電機預(yù)選MAXON系列直流有刷電機,額定功率25 W,額定轉(zhuǎn)速8 330 r/min,額定輸出扭矩0.026 3 N·m,減速機選擇GYSIN 系列行星齒輪減速機,傳動比450,額定輸出扭矩15 N·m,最大回程間隙為0.25°,末級選用7級精度齒輪傳動,模數(shù)1.5,小齒輪齒數(shù)18,大齒輪的齒數(shù)108,傳動比為6。根據(jù)設(shè)計方案對驅(qū)動力矩和轉(zhuǎn)速指標進行校核:

    (6)

    式中,T1為電機額定輸出扭矩;n1為電機額定輸出轉(zhuǎn)速;i為系統(tǒng)總減速比;η為傳動系統(tǒng)效率。

    計算結(jié)果滿足指標要求,穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    1.法蘭 2.保溫機構(gòu) 3.框架機構(gòu) 4.控制器 5.傳動機構(gòu) 6.線纜傳輸裝置 7.加熱模塊 8.電機系統(tǒng) 9.角度檢測機構(gòu) 10.輸出軸及法蘭

    2.2 控制設(shè)計

    伺服控制器主要包括DSP電路、電源控制模塊、R/D轉(zhuǎn)換模塊、PWM功放模塊、制動模塊和溫度采集控制模塊等部分,其中DSP完成邏輯判斷、控制運算、系統(tǒng)通訊等;電源控制模塊實現(xiàn)板所需電源的轉(zhuǎn)換;RD轉(zhuǎn)換模塊實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)據(jù)的采集和轉(zhuǎn)換;PWM功放驅(qū)動電機;制動模塊實現(xiàn)電機制動器控制;溫度采集控制模塊實現(xiàn)對電機、旋變、軸承等的溫度采集和加熱控制。

    伺服控制器接收系統(tǒng)的數(shù)據(jù)和工作指令通過角度檢測機構(gòu)檢測框架的角度位置,綜合工作指令和控制算法產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動控制信號,經(jīng)PWM功率放大后驅(qū)動電機運轉(zhuǎn),實現(xiàn)負載期望運動控制,并向負載反饋伺服系統(tǒng)運行狀態(tài)信息,如圖3所示。

    圖3 控制系統(tǒng)工作原理示意圖

    3 仿真分析

    結(jié)合系統(tǒng)工況,對系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)強度進行仿真,施加工況為系統(tǒng)重力外加1.1 g水平方向過載、1.1 g垂直方向過載、20 m/s風(fēng)速的復(fù)合工況,通過仿真可以看出系統(tǒng)最大應(yīng)力出現(xiàn)在殼體底部以及負載連接法蘭處,最大應(yīng)力為56 MPa,遠低于鋁合金的許用應(yīng)力值,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)強度滿足設(shè)計要求。仿真結(jié)果如圖4所示。

    圖4 系統(tǒng)力學(xué)仿真示意圖

    由于系統(tǒng)要求工作環(huán)境溫度為-70~+55 ℃,所以系統(tǒng)需額外增加加熱保溫機構(gòu),通過系統(tǒng)內(nèi)部元器件正常工作溫度及發(fā)熱和外界環(huán)境進行計算仿真,采用國產(chǎn)聚酰亞胺電熱膜進行加熱,3塊功率分別為30 W、尺寸為200 mm×100 mm的加熱片均勻貼在平臺殼體內(nèi)壁上,對平臺內(nèi)部環(huán)境溫度進行加熱,可保證內(nèi)壁驅(qū)動組合、傳動組合以及控制元器件整體環(huán)境溫度處于0 ℃,使得系統(tǒng)各元器件均可以正常工作,熱學(xué)仿真如圖5所示。

    穩(wěn)定平臺采用齒輪傳動方式,安裝同軸檢測旋轉(zhuǎn)變壓器作為角度傳感器,其旋轉(zhuǎn)誤差主要來源于角度檢測誤差、結(jié)構(gòu)安裝誤差、傳動鏈誤差、數(shù)值計算誤差等,傳動鏈誤差值、結(jié)構(gòu)安裝誤差、旋轉(zhuǎn)變壓器檢測誤差、數(shù)值計算誤差分別為0.05°、0.03°、0.02°、0.04°,基于上述誤差分析,穩(wěn)定平臺旋轉(zhuǎn)精度為以上誤差分量的均方根:

    圖5 系統(tǒng)熱學(xué)仿真示意圖

    (7)

    可以看出,穩(wěn)定平臺理論旋轉(zhuǎn)精度為0.074°,滿足指標要求。

    4 試驗驗證

    依照相關(guān)測試要求,對穩(wěn)定平臺實物進行溫度及精度試驗測試,試驗順序為低溫低氣壓試驗-高溫試驗-精度測試,具體試驗方法為:溫度降至-70 ℃,氣壓降至5 kPa后保持穩(wěn)定4 h,檢測穩(wěn)定平臺內(nèi)溫度傳感器反饋的溫度,同時檢測穩(wěn)定平臺的各項性能指標,然后回常壓常溫后進行高溫試驗,溫度升至 60 ℃,工作保持4 h后,檢測穩(wěn)定平臺內(nèi)溫度傳感器反饋的溫度,同時檢測穩(wěn)定平臺的各項性能指標,溫度試驗完成后對平臺的旋轉(zhuǎn)精度進行測試,測試結(jié)果如表1所示。

    溫度試驗驗證結(jié)果如圖6所示。可以看出:當環(huán)境溫度維持在-70 ℃左右時,平臺內(nèi)部檢測點反饋溫度維持在-10 ℃左右,各電子元器件可正常工作,溫控系統(tǒng)對穩(wěn)定平臺內(nèi)部的溫度起到了較好的控制作用,同時穩(wěn)定平臺內(nèi)部的溫度有一定的延遲效果。熱學(xué)仿真結(jié)果為0 ℃左右,由于穩(wěn)定平臺無法做到完全密封,且仿真為理想情況,各部件傳熱較好,所以試驗與熱學(xué)仿真存在一定的溫度差距,但在誤差允許范圍內(nèi)。

    表1 試驗測試結(jié)果

    圖6 穩(wěn)定平臺溫度檢測圖

    5 結(jié)束語

    本文對低溫低氣壓極端環(huán)境下的穩(wěn)定平臺進行了設(shè)計、分析及試驗驗證,通過研究可以發(fā)現(xiàn),該平臺的溫控系統(tǒng)在低溫低氣壓極端環(huán)境下起到了較好的溫度控制效果,保證了穩(wěn)定平臺電子元器件的正常工作,為雷達裝備在該特殊環(huán)境下的研究提供了技術(shù)支撐和應(yīng)用驗證。

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