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    連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法

    2022-05-19 03:34:34鄭忠文
    機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2022年5期
    關(guān)鍵詞:訓(xùn)練器協(xié)調(diào)控制被動(dòng)式

    胥 燕,鄭忠文

    (1.成都醫(yī)學(xué)院,四川 成都 610500;2.阜陽(yáng)師范大學(xué),安徽 阜陽(yáng) 236000)

    1 引言

    連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器主要用于手術(shù)后肩關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)、骨關(guān)節(jié)等可動(dòng)域功能的恢復(fù),是在連續(xù)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)原理基礎(chǔ)上制成的裝置[1-2]。但目前連續(xù)式被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器由于動(dòng)力裝置的原因,存在可靠性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜和噪聲大的特點(diǎn),為此,需要對(duì)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法進(jìn)行研究。

    文獻(xiàn)[3]提出基于預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換控制方法,該方法在動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上建立控制增量形式的預(yù)測(cè)模型,建立滿足約束條件的預(yù)測(cè)控制模型,實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)器轉(zhuǎn)速切換的控制。文獻(xiàn)[4]提出基于模糊補(bǔ)償?shù)挠?xùn)練器轉(zhuǎn)速切換控制方法,該方法采用人機(jī)協(xié)作映射關(guān)系結(jié)合模糊補(bǔ)償算法實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換控制。但上述方法沒(méi)有提取表面肌電信號(hào)的特征,控制所用的時(shí)間較長(zhǎng),存在控制效率低的問(wèn)題。

    為了解決上述方法中存在的問(wèn)題,提出連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法。通過(guò)時(shí)域分析法將信號(hào)轉(zhuǎn)換為特征值,建立連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,來(lái)抑制訓(xùn)練器扭振,并通過(guò)引入角速度和位置作為狀態(tài)變量,改善轉(zhuǎn)速控制的抗干擾能力;設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制器,從而提高轉(zhuǎn)速控制的精度,完成訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法的設(shè)計(jì)。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該方法具有較良好的轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制性能。

    2 表面機(jī)電信號(hào)特征提取

    連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法通過(guò)時(shí)域分析法將信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)闀r(shí)間變量函數(shù),通過(guò)濾波和整形處理獲得Wil?lison幅值、積分機(jī)電值、幅值直方圖、平均肌電值、過(guò)零次數(shù)、均方根六個(gè)特征值[5-6]。

    設(shè)WAMP代表的是Willison值,其計(jì)算公式如下:

    式中:N—采樣點(diǎn)數(shù)量;xi—肌電信號(hào)樣本值。

    設(shè)AV代表的是平均肌電值,其計(jì)算公式如下:

    肌電信號(hào)在不同活動(dòng)程度肌肉下與基線偏離的程度都不相同,將不同幅值段中存在的SEMG 信號(hào)的采樣個(gè)數(shù)作為有效特征。在提取特征值之前需要選取一個(gè)閾值,對(duì)正負(fù)閾值間存在的距離進(jìn)行劃分,獲得大小不同的幅值段,將不同幅值段中存在的SEMG采樣點(diǎn)個(gè)數(shù)作為肌電信號(hào)的特征值[7-8]。

    設(shè)IAV代表的是絕對(duì)值積分平均值,可通過(guò)下式計(jì)算得到:

    設(shè)ZC代表的是過(guò)零點(diǎn)數(shù),連接數(shù)據(jù)點(diǎn),并對(duì)正負(fù)穿越零點(diǎn)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)算:

    設(shè)VAR代表的是方差,RMS代表的是均方根,std代表的是標(biāo)準(zhǔn)差,其表達(dá)式如下:

    式中:xLAV—肌電信號(hào)對(duì)應(yīng)的絕對(duì)積分平均值;

    3 訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法

    3.1 訓(xùn)練器模型

    連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器模型,如圖1所示。

    圖1 連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器模型Fig.1 Model of Continuous Passive Exercise Trainer

    通過(guò)下式描述連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型:

    可用下述公式描述上式:

    在上述方程的基礎(chǔ)上獲得速度約束方程v1+v2=v3+v4。

    通過(guò)下述公式描述連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的運(yùn)動(dòng)模型:

    通過(guò)下述公式描述連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的動(dòng)力學(xué)模型:

    M—連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的質(zhì)量;

    f1、f2、f3、f4—系統(tǒng)的輸入;

    m—康復(fù)者對(duì)應(yīng)的等效質(zhì)量;

    L—全方向輪與中心之間存在的距離;

    I—訓(xùn)練器對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;

    r0—訓(xùn)練器的中心與重心之間存在的距離。

    3.2 速度解耦模型

    將V′=rw帶入連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的動(dòng)力學(xué)模型中,獲得下式:

    式中:w=[w1w2w3]T;r—輪子半徑。

    假設(shè)在連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器中存在4個(gè)輸入力,其中存在一個(gè)冗余的力,連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器在跟蹤過(guò)程中只需要3個(gè)力就可以完成轉(zhuǎn)速切換的協(xié)調(diào)控制[9-10],令f2=f4,獲得整理后的連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的動(dòng)力學(xué)模型,其中:

    在數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上構(gòu)建連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器系統(tǒng)的狀態(tài)方程:

    選取連續(xù)被動(dòng)式訓(xùn)練器的角速度w和位置X作為狀態(tài)變量,獲得放射非線性系統(tǒng)方程:

    用下述方程描述連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型:

    式中:u—?jiǎng)恿W(xué)模型的新輸入控制量,可將連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器系統(tǒng)的輸出定義為獲得完整的連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的仿射非線性系統(tǒng)模型:

    3.3 控制器設(shè)計(jì)

    通過(guò)設(shè)計(jì)反饋控制器實(shí)現(xiàn)連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)器訓(xùn)練轉(zhuǎn)速切換的協(xié)調(diào)控制,根據(jù)控制與角速度之間存在的線性關(guān)系,設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制器:

    式中,ei—誤差;Kpi—常數(shù)—參考角速度。

    4 實(shí)驗(yàn)與分析

    為了驗(yàn)證連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法的整體有效性,需要對(duì)連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法進(jìn)行測(cè)試,本次測(cè)試在MATLAB軟件中進(jìn)行,操作系統(tǒng)為Win?dows10,CPU 處理器為2.80GHz X64。其中,選取的連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的結(jié)構(gòu),如圖2所示。

    圖2 連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2 Structure Diagram of Continuous Passive Sports Trainer

    將轉(zhuǎn)速控制誤差作為測(cè)試指標(biāo),采用連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法(方法1)、基于預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換控制方法(方法2)和基于模糊補(bǔ)償?shù)挠?xùn)練器轉(zhuǎn)速切換控制方法(方法3)進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn),連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器系統(tǒng)控制的轉(zhuǎn)速對(duì)比結(jié)果,如圖3所示。

    圖3 連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器系統(tǒng)控制的轉(zhuǎn)速對(duì)比結(jié)果Fig.3 Speed Comparison Results of Continuous Passive Sports Trainer System Control

    統(tǒng)計(jì)三種方法下多次迭代的平均轉(zhuǎn)速控制誤差,測(cè)試結(jié)果,如圖4所示。

    圖4 控制誤差測(cè)試結(jié)果Fig.4 Control Error Test Results

    分析圖4 中的數(shù)據(jù)可知,采用方法1 對(duì)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速進(jìn)行協(xié)調(diào)控制時(shí)在多次迭代中的控制誤差均控制在0.2rad/s以下,采用方法2和方法3對(duì)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速進(jìn)行協(xié)調(diào)控制時(shí),獲得的控制誤差分別在第1 次迭代和第2 次迭代中高達(dá)0.6rad/s 和0.7rad/s,方法1進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的誤差較低,因?yàn)榉椒?獲取了表面肌電信號(hào),并提取了表面肌電信號(hào)的特征,降低了方法1的控制誤差。

    設(shè)置穩(wěn)定性系數(shù)φ,在區(qū)間[0,1]內(nèi)取值,穩(wěn)定性系數(shù)越高,表明控制方法的控制穩(wěn)定性越好,測(cè)試結(jié)果,如圖5所示。

    圖5 穩(wěn)定性系數(shù)測(cè)試結(jié)果Fig.5 Test Results of Stability Coefficient

    對(duì)圖5中的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析可知,采用方法1對(duì)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的轉(zhuǎn)速切換進(jìn)行控制時(shí),在多次實(shí)驗(yàn)過(guò)程中獲得的穩(wěn)定性系數(shù)均在0.9以上,方法2和方法3對(duì)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器的轉(zhuǎn)速切換進(jìn)行控制時(shí),在多次實(shí)驗(yàn)過(guò)程中獲得的穩(wěn)定性系數(shù)分別在0.5和0.6附近波動(dòng),方法1的穩(wěn)定性系數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于方法2和方法3的穩(wěn)定性系數(shù),因?yàn)榉椒?根據(jù)獲取的表面肌電信號(hào)特征構(gòu)建了連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,提高了控制穩(wěn)定性。

    將控制效率作為測(cè)試指標(biāo),采用方法1、方法2和方法3進(jìn)行測(cè)試,通過(guò)控制時(shí)間對(duì)比不同方法對(duì)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換控制的效率,測(cè)試結(jié)果,如圖6所示。

    圖6 控制效率測(cè)試結(jié)果Fig.6 Control Efficiency Test Results

    通過(guò)圖6可知,在多次控制實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,方法1將控制時(shí)間保持在1.0s之內(nèi),方法2和方法3的控制時(shí)間均高于1.0s。方法1控制運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換所用的時(shí)間較少,因?yàn)榉椒?獲取了表面肌電信號(hào),根據(jù)表面肌電信號(hào)的特征在較短的時(shí)間內(nèi)建立轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制器,提高了方法1的控制效率。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    這里提出連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制方法,獲取表面肌電信號(hào),并提取信號(hào)特征,根據(jù)提取的特征構(gòu)建轉(zhuǎn)速切換控制器,實(shí)現(xiàn)連續(xù)被動(dòng)式運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器轉(zhuǎn)速切換。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)證明,設(shè)計(jì)方法的轉(zhuǎn)速控制誤差保持在0.02rad/s之內(nèi),穩(wěn)定性系數(shù)在0.9以上,控制時(shí)間保持在1s之內(nèi),整體轉(zhuǎn)速切換協(xié)調(diào)控制性能較好。

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