• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    改進(jìn)移動(dòng)窗口的道路區(qū)域識(shí)別算法研究*

    2022-04-22 13:30:06王澤民
    關(guān)鍵詞:掃描線邊界點(diǎn)高程

    王 俏,王澤民

    (西安工業(yè)大學(xué) 電子信息工程學(xué)院,西安 710021)

    近年來(lái)隨著自動(dòng)駕駛、高精度地圖制作等領(lǐng)域的發(fā)展,基于車載激光掃描點(diǎn)云的道路提取技術(shù)起著越來(lái)越重要的作用。車載激光掃描系統(tǒng)獲取的大范圍城市環(huán)境數(shù)據(jù),具有場(chǎng)景復(fù)雜、目標(biāo)多樣的特點(diǎn),不僅包括道路,還包括建筑物立面、樹(shù)木、車輛和行人等其他地物。如何從海量復(fù)雜場(chǎng)景的離散點(diǎn)云中精確的識(shí)別并提取道路區(qū)域,目前仍是點(diǎn)云提取方面研究的重點(diǎn)。

    根據(jù)道路區(qū)域在點(diǎn)云中的分布特征,研究者提出了一系列從車載激光點(diǎn)云中提取道路的方法,主要分為三類:基于點(diǎn)云投影、基于掃描線以及基于聚類分析的道路提取方法[1-3]?;邳c(diǎn)云投影的道路提取這種方法的總體思想是將散亂不規(guī)則的三維點(diǎn)云通過(guò)投影轉(zhuǎn)化為規(guī)則的二維圖像,然后利用圖像處理的方法進(jìn)行道路提取,不同方法主要區(qū)別在投影圖像的生成方式以及圖像處理方法上。文獻(xiàn)[4]提出一種基于最小-最大高度差濾波算法,它首先將點(diǎn)云投影為二維圖像,然后計(jì)算落入每個(gè)投影圖像網(wǎng)格單元內(nèi)激光點(diǎn)高度最大和高度最小點(diǎn)之間的高度差,最后將高度差小于預(yù)定閾值的網(wǎng)格歸類為路面,該算法計(jì)算簡(jiǎn)單,但采用單一參數(shù)閾值使得道路區(qū)域識(shí)別準(zhǔn)確性差。文獻(xiàn)[5]根據(jù)梯度一致性特征分割出地面點(diǎn),利用路面點(diǎn)與柵格地圖確定候選左右道路邊界點(diǎn),采用改進(jìn)RANSAC算法進(jìn)行道路邊界的提取。該算法具有較好的抗噪性和實(shí)時(shí)性,但僅利用梯度一致性特征進(jìn)行道路點(diǎn)云分割,準(zhǔn)確性較差。以上基于點(diǎn)云投影的道路提取方法將高精度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為二維圖像,在降低了數(shù)據(jù)處理難度的同時(shí)都會(huì)帶來(lái)了一定程度的精度損失,影響道路識(shí)別的準(zhǔn)確性?;诰垲惙治龅牡缆伏c(diǎn)云提取方法通過(guò)分析點(diǎn)云中地物目標(biāo)局部特征相似的特點(diǎn),構(gòu)建合適的點(diǎn)云特征,直接對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行聚類分析來(lái)進(jìn)行道路提取。文獻(xiàn)[6]從鄰近點(diǎn)提取局部點(diǎn)特征,利用歐氏聚類和區(qū)域增長(zhǎng)算法快速分割地面和非地面,但是選取不同種子點(diǎn)將得到不同的分割區(qū)域,導(dǎo)致道路區(qū)域識(shí)別準(zhǔn)確度低。文獻(xiàn)[7]根據(jù)道路點(diǎn)云法向量呈豎直分布的特點(diǎn),利用局部點(diǎn)云法向量特征進(jìn)行聚類分割,然后使用K均值聚類算法提取道路邊界線。該算法僅使用單一點(diǎn)云法向量特征進(jìn)行分析,對(duì)于道路邊界識(shí)別精度較低?;诰垲惙治龅牡缆伏c(diǎn)云提取方法直接對(duì)原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,數(shù)據(jù)精度高,但點(diǎn)云特征眾多,特征的選取復(fù)雜,不適用于大規(guī)模散亂點(diǎn)云環(huán)境下的路面提取。車載激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)是由若干掃描線所獲取的點(diǎn)組成的,在前方有障礙物或其他情況下掃描線會(huì)發(fā)生變化。基于掃描線的道路提取利用上述特點(diǎn),通過(guò)檢測(cè)掃描線及掃描線之間的變化,實(shí)現(xiàn)檢測(cè)障礙物與路面。文獻(xiàn)[8]采用一種窗口濾波算法,將掃描線上的點(diǎn)分割成若干組連續(xù)的道路橫斷面,通過(guò)檢測(cè)到的路緣點(diǎn)對(duì)每組道路橫斷面上的非接地點(diǎn)進(jìn)行濾波,但是該算法參數(shù)值選取尤其是窗口長(zhǎng)度的選取對(duì)濾波效果影響巨大,窗口過(guò)小會(huì)出現(xiàn)道路區(qū)域誤提取,窗口過(guò)大又會(huì)影響道路邊界的提取精度。文獻(xiàn)[9]分析歸納了三種常見(jiàn)道路類型,利用高程差異、坡度、點(diǎn)云密度三個(gè)指標(biāo),采用移動(dòng)窗口法精確識(shí)別路坎點(diǎn)云,該方法不僅適用于具有固定寬度的規(guī)則道路提取,同樣適用于無(wú)固定寬度的非規(guī)則道路提取,但是固定窗口的方法同樣會(huì)出現(xiàn)道路區(qū)域識(shí)別準(zhǔn)確性差和邊界提取精度低的問(wèn)題。車載激光掃描數(shù)據(jù)中包含大量道路空間結(jié)構(gòu)信息,這些信息給道路特征的提取帶來(lái)了極大的便利。但車載激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)量大、點(diǎn)云分布不均、城市場(chǎng)景目標(biāo)多樣、道路路面存在遮擋等特點(diǎn),給車載激光掃描數(shù)據(jù)處理以及道路路面、路坎、標(biāo)線特征的分類與識(shí)別帶來(lái)了很大的困難[10-15]。

    鑒于上述分析,文中提出一種新的道路邊界提取算法,在傳統(tǒng)基于掃描線的移動(dòng)窗口道路提取算法的基礎(chǔ)上,構(gòu)建多尺度、多窗口組合的移動(dòng)窗口濾波方法,自適應(yīng)選取窗口的尺寸,避免了固定窗口尺寸帶來(lái)的邊界誤提取和識(shí)別精度低的問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)道路區(qū)域的自動(dòng)提取。

    1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理

    1.1 粗差剔除

    由于空氣中可能存在漂浮物、飛鳥(niǎo)等其他運(yùn)動(dòng)物體,物體的存在會(huì)導(dǎo)致在原來(lái)并不會(huì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)點(diǎn)的位置出現(xiàn)了數(shù)據(jù)點(diǎn),稱這些點(diǎn)為離群點(diǎn)。同時(shí),由于周圍環(huán)境、系統(tǒng)誤差或者數(shù)據(jù)處理誤差,車載激光掃描系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云難免會(huì)產(chǎn)生一些噪聲。離群點(diǎn)、噪聲點(diǎn)統(tǒng)稱為粗差點(diǎn),粗差點(diǎn)會(huì)對(duì)點(diǎn)云局部特征的計(jì)算產(chǎn)生較大的影響[16]。文中采取統(tǒng)計(jì)濾波方法剔除離散點(diǎn)云。

    讀入原始點(diǎn)云并構(gòu)建k-d樹(shù),逐點(diǎn)計(jì)算當(dāng)前點(diǎn)到其最鄰近k個(gè)點(diǎn)的平均距離u為

    (1)

    假定u呈高斯分布,計(jì)算其方差s2和標(biāo)準(zhǔn)差σ為

    (2)

    (3)

    給定標(biāo)準(zhǔn)差倍數(shù),根據(jù)高斯分布的平均值、標(biāo)準(zhǔn)差和給定的標(biāo)準(zhǔn)差倍數(shù)確定標(biāo)準(zhǔn)區(qū)間,當(dāng)某點(diǎn)到其最鄰近k個(gè)點(diǎn)的平均距離落在標(biāo)準(zhǔn)區(qū)間內(nèi),則保留該點(diǎn),否則,剔除當(dāng)前點(diǎn)。特征鄰域尺寸k設(shè)置為10,標(biāo)準(zhǔn)差倍數(shù)設(shè)置為1,濾波結(jié)果如圖1所示。由圖1可知,天空中的離散點(diǎn)以及懸浮于道路上方的噪聲點(diǎn)等粗差點(diǎn)均得到了較好的剔除。

    圖1 統(tǒng)計(jì)濾波剔除粗差點(diǎn)

    1.2 點(diǎn)云掃描線提取

    根據(jù)車載激光雷達(dá)的掃描方式[17],如圖2所示,Si-1、Si、Si+1為系統(tǒng)記錄的3條連續(xù)激光掃描線,ptk,ptk+1為2個(gè)連續(xù)激光腳點(diǎn)的三維坐標(biāo)。

    圖2 車載激光雷達(dá)掃描方式示意圖

    在對(duì)道路進(jìn)行掃描時(shí),由于道路環(huán)境頂部多為天空,因此會(huì)出現(xiàn)沒(méi)有激光點(diǎn)返回的情況,此時(shí)當(dāng)前掃描線的最后一個(gè)點(diǎn)pti與下一條掃描線的起始點(diǎn)pti+1的掃描角度會(huì)有一個(gè)顯著的變化。

    同理,由于車載激光點(diǎn)云的連續(xù)性,這兩個(gè)點(diǎn)的GPS時(shí)間差也會(huì)有一個(gè)顯著的變化。設(shè)置一個(gè)角度閾值Δθ或時(shí)間閾值Δt,利用式(4)檢測(cè)掃描線兩端的斷點(diǎn),將連續(xù)點(diǎn)云歸于一條掃描線中,從而將離散的掃描點(diǎn)轉(zhuǎn)化成有序的二維掃描線數(shù)據(jù)集。

    abs(θi+1-θi)>Δθ,

    或 abs(ti+1-ti)>Δt。

    (4)

    式中:θt+i,θi為激光點(diǎn)掃描角度;ti+1,ti為瞬時(shí)GPS時(shí)間;Δθ,Δt分別為掃描角度差和GPS時(shí)間差,具體取值與車載激光雷達(dá)類型及道路環(huán)境有關(guān)。文中利用連續(xù)點(diǎn)最大GPS時(shí)間差進(jìn)行掃描線提取為Δt為1.42×10-5s,圖3(a)和圖3(b)分別為原始掃描點(diǎn)云和提取的掃描線(為了顯示效果,每隔35條掃描線抽取一條,相鄰掃描線用不同顏色區(qū)分)。

    由圖3可知,將離散道路環(huán)境點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為按照掃描線方式進(jìn)行提取后,原本散亂無(wú)規(guī)則的點(diǎn)云數(shù)據(jù)變得更加清晰、有序,而且一定掃描線范圍內(nèi)不同地物目標(biāo)在掃描線上保持了幾何特征,相鄰掃描線數(shù)據(jù)具有局部相似性。

    圖3 點(diǎn)云掃描線提取結(jié)果

    2 改進(jìn)移動(dòng)窗口道路點(diǎn)云分割算法

    2.1 道路掃描線點(diǎn)云特征分析

    由于掃描線沿車輛前進(jìn)方向依次排列,每條掃描線可以當(dāng)作道路環(huán)境的一個(gè)剖面,不同地物目標(biāo)在同一掃描線上表現(xiàn)出不同的空間分布和幾何形狀。圖4為分離出來(lái)的一條點(diǎn)云掃描線。

    圖4 不同目標(biāo)在掃描線上的空間分布

    由圖4可知,道路一般比較平緩,高程差相對(duì)較小且變化不大,在掃描線上多呈水平的線性分布,在道路邊界處會(huì)有一個(gè)局部的高程階躍(圖4中黃色框);建筑物立面點(diǎn)云,相鄰點(diǎn)在平面方向上相差很小,高程變化比較大,為近似垂直的線性分布(圖4中紫色框);路燈桿、樹(shù)干、豎籬笆等立式地物點(diǎn)云在小范圍內(nèi)呈現(xiàn)垂直線性分布(圖4中綠色框);樹(shù)冠、雜草等不規(guī)則地物的點(diǎn)云在掃描線中分布稀疏,呈離散狀態(tài)(圖4中紅色橢圓)。根據(jù)掃描線中道路高程差小而其他目標(biāo)在局部范圍內(nèi)高程變化較大的空間分布規(guī)律,通過(guò)統(tǒng)計(jì)每一條掃描線中的高程變化,即可實(shí)現(xiàn)濾除高程較大的目標(biāo),保留道路區(qū)域。

    2.2 移動(dòng)窗口道路點(diǎn)云分割算法

    根據(jù)掃描線特征,為了快速檢測(cè)掃描線中道路區(qū)域,在一條掃描線中設(shè)置三個(gè)連續(xù)的大小為n的濾波窗口,以窗口1的尺寸為步長(zhǎng)對(duì)稱的從兩端向中間逐點(diǎn)分析連續(xù)相鄰窗口的高程差值,以確定地面的兩個(gè)邊界區(qū)域剔除非地面點(diǎn)。窗口1用于快速確定地面邊界點(diǎn),窗口 2、窗口3用來(lái)保證窗口1確定的范圍連接為一段近似水平分布的長(zhǎng)條形線段[1,18]。其原理如圖5所示。

    圖5 基于掃描線的移動(dòng)窗口道路點(diǎn)云提取原理示意圖

    以掃描線單端為例,假設(shè)窗口尺寸n=5,窗口移動(dòng)過(guò)程如圖6所示。尺寸為n的窗口包含n個(gè)激光點(diǎn)S={pt1,pt2,pt3,…,ptn},其中ptk={xk,yk,zk},該窗口內(nèi)高程差為

    ΔZ=max(z1,z2,z3,…,zn)-

    min(z1,z2,z3,…,zn)。

    (5)

    且3個(gè)連續(xù)窗口內(nèi)高程差為ΔZ1,ΔZ2,ΔZ3則

    ΔZ1≤Δhfilter,

    (6)

    ΔZ2≤Δhpavement,

    (7)

    ΔZ3≤Δhpavement,

    (8)

    式中:Δhfilter為道路與非道路區(qū)域高程差;Δhpavement為單個(gè)窗口內(nèi)道路點(diǎn)高程變化最大值,兩者的取值和道路環(huán)境相關(guān),其中Δhfilter>Δhpavement。窗口尺寸n的取值與點(diǎn)云密度相關(guān)(假設(shè)車載激光的點(diǎn)密度為50點(diǎn)·m-2,則點(diǎn)與點(diǎn)間距為0.02 m,若窗口尺寸n>20,則窗口2和窗口3能確定一條大致為0.8 m的水平線段)。根據(jù)不同的道路環(huán)境,設(shè)置Δhfilter和Δhpavement大小,利用式(6)~(8)可以快速濾除高程變化較大的點(diǎn),保留高程變化平緩且連續(xù)分布的點(diǎn)云,從而得到道路點(diǎn)云。

    根據(jù)道路平均點(diǎn)密度確定移動(dòng)窗口1、2、3的尺寸n為15,以此應(yīng)用移動(dòng)窗口法對(duì)道路分割結(jié)果如圖7所示,圖7(b)為圖7(a)中矩形區(qū)域的局部放大。由圖7可知,該方法可以濾除絕大部分的植被、路燈、電力線、車輛等非路面目標(biāo),但在上方靠近道路邊界處的部分豎直圍欄以及部分植被被保留了下來(lái),被誤判為道路,如圖7(a)中橢圓區(qū)域;對(duì)于下方道路,盡管提取到了帶有明顯邊界的道路點(diǎn)云,但邊界處有非道路點(diǎn)干擾,如圖7(b)所示,影響了道路提取精度。

    2.3 改進(jìn)移動(dòng)窗口道路點(diǎn)云分割算法

    分析采用固定尺寸移動(dòng)窗口對(duì)道路提取存在問(wèn)題[19-20]的原因發(fā)現(xiàn),根據(jù)激光雷達(dá)的掃描原理,距離越遠(yuǎn)則點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度越小,使得即便是同一條掃描線上也會(huì)出現(xiàn)中心區(qū)域密度大,兩端密度低的現(xiàn)象,應(yīng)用固定尺寸的移動(dòng)窗口進(jìn)行道路分割示意圖如圖8所示。

    圖6 窗口移動(dòng)過(guò)程示意圖

    圖7 移動(dòng)窗口道路分割結(jié)果

    圖8 固定尺寸移動(dòng)窗口道路分割示意圖

    利用固定尺寸移動(dòng)窗口進(jìn)行道路分割,此時(shí)會(huì)出現(xiàn)兩種情況:

    1) 窗口尺寸設(shè)置過(guò)小,則3個(gè)濾波窗口在水平方向上確定的距離較短,在靠近道路邊界處容易將一些大面積地物上的點(diǎn)云誤判為地面點(diǎn),如圖8(a)所示。在窗口1、窗口2和窗口3都滿足傳統(tǒng)移動(dòng)窗口分割算法的判斷依據(jù)下,窗口1被誤認(rèn)為是道路邊界點(diǎn)云,窗口2和窗口3確定的局部區(qū)域被誤判為道路區(qū)域。

    2) 窗口尺寸設(shè)置過(guò)大,又會(huì)將一些較小起伏的地面點(diǎn)云過(guò)濾掉,如圖8(b)所示。窗口1為道路邊界點(diǎn),窗口2和窗口3為大尺寸下得到的真實(shí)道路區(qū)域點(diǎn)云。此時(shí)窗口1中不僅包含邊界點(diǎn),還有部分非道路干擾點(diǎn),影響道路邊界的提取精度。

    針對(duì)以上情況,文中對(duì)移動(dòng)窗口進(jìn)行了改進(jìn),根據(jù)不同位置的點(diǎn)密度差異自適應(yīng)確定窗口尺寸,克服原方法采用固定相同濾波窗口帶來(lái)的道路區(qū)域和道路邊界處錯(cuò)誤點(diǎn)的提取問(wèn)題,進(jìn)而改善提取結(jié)果,具體步驟流程如下:

    ① 設(shè)置窗口1,2,3的初始尺寸n=n0,此時(shí)n0為一個(gè)較小值,利用式(5)計(jì)算得到3個(gè)窗口內(nèi)的高程差分別為ΔZ1,ΔZ2,ΔZ3。

    ② 從掃描線兩端向中間逐點(diǎn)分析連續(xù)相鄰窗口的高程差值,根據(jù)式(6)~(8)初步確定窗口1的位置,此時(shí)確定的窗口1可能為真實(shí)道路邊界點(diǎn),也有可能為小尺寸下的虛假道路邊界點(diǎn)(圖8(a)中紅色虛線框)。

    ③ 固定窗口1位置,以步長(zhǎng)為1開(kāi)始逐步增大窗口2與窗口3的尺寸,直至隨著窗口尺寸增大,ΔZ2,ΔZ3滿足式(7)與式(8)并不再發(fā)生變化,記錄此時(shí)窗口2與窗口3的尺寸ns;若窗口尺寸增大的過(guò)程中出現(xiàn)ΔZ2,ΔZ3不滿足式(7)和式(8),此時(shí)窗口1為虛假邊界點(diǎn)云,更新窗口1位置到此時(shí)窗口3位置,確定此時(shí)窗口3位置為新的道路邊界點(diǎn)(如圖9(a)所示),繼續(xù)返回執(zhí)行。

    ④ 在ΔZ1滿足式(6)的條件下逐次減少窗口1尺寸(圖9(b)綠色框),直至達(dá)到滿足條件的最小窗口1尺寸nm(圖9(b)紅色框)。因?yàn)樵诓襟E3結(jié)束后,窗口1,2,3的尺寸均為ns,此時(shí)窗口1尺寸較大,窗口1中不僅包含邊界點(diǎn),還有部分非道路點(diǎn)(如圖8(b)所示),影響邊界提取精度。

    通過(guò)上述四個(gè)步驟即可完成對(duì)移動(dòng)窗口1,2,3尺寸自適應(yīng)設(shè)置。改進(jìn)后的移動(dòng)窗口示意圖如圖9所示。通常情況下nm≠ns,即窗口2與窗口3尺寸相同,而窗口1和窗口2與窗口3具有不同的尺寸。利用改進(jìn)移動(dòng)窗口方法進(jìn)行道路分割,初始窗口尺寸設(shè)置為5,通過(guò)更新迭代當(dāng)窗口1、2、3尺寸均為18時(shí),ΔZ2,ΔZ3滿足式(7)與式(8),分割結(jié)果如圖10所示,圖10(b)為圖10(a)中矩形區(qū)域的局部放大。

    由圖10可知,提取結(jié)果中消除了固定移動(dòng)窗口提取被誤判為道路的局部區(qū)域,如圖10(a)中橢圓區(qū)域,但此時(shí)道路邊界處仍存在干擾點(diǎn),如圖10(b)所示。保持窗口2、3尺寸為18,縮小窗口1尺寸繼續(xù)進(jìn)行迭代,直至窗口1尺寸為10時(shí)達(dá)到滿足式(6)的最小尺寸,此時(shí)道路提取結(jié)果如圖11所示。

    由圖11可知,提取結(jié)果中不僅消除了固定移動(dòng)窗口提取被誤判為道路的局部區(qū)域,如圖11(a)中橢圓區(qū)域,而且消除了邊界處的干擾點(diǎn),如圖11(b)所示,得到了清晰的道路邊界。

    圖9 改進(jìn)后的移動(dòng)窗口示意圖

    圖10 調(diào)整窗口1、窗口2和窗口3尺寸道路分割結(jié)果

    圖11 改進(jìn)的移動(dòng)窗口道路分割結(jié)果

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

    3.1 實(shí)驗(yàn)條件與樣本數(shù)據(jù)

    實(shí)驗(yàn)環(huán)境是WINDOWS 10操作系統(tǒng),Intel(R)Core(TM) i7-10710U CPU@ 1.10 GHz 1.61 GHz ,RAM 16.0 GB,Visual Studio 2019+PCL-1.10.1+LAStools環(huán)境,采用C++語(yǔ)言進(jìn)行編寫(xiě)。實(shí)驗(yàn)采用SSW車載激光掃描系統(tǒng)采集的城市公共區(qū)域和復(fù)雜街區(qū)道路共113份數(shù)據(jù),其中城市公共區(qū)域道路有53份數(shù)據(jù),總共包含112 076 160個(gè)激光點(diǎn);復(fù)雜街區(qū)道路有60份數(shù)據(jù),總共包含163 905 759個(gè)激光點(diǎn)。數(shù)據(jù)中包含城市環(huán)境中常見(jiàn)的車行道、行道樹(shù)、汽車、建筑物、路燈、交通標(biāo)志桿等地物目標(biāo)。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)基本信息見(jiàn)表1。

    表1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)基本信息

    3.2 處理結(jié)果分析

    分別利用最小-最大高度差濾波法(文獻(xiàn)[4])、改進(jìn)RANSAC算法(文獻(xiàn)[5])、移動(dòng)窗口算法(文獻(xiàn)[9])與文中提出的改進(jìn)移動(dòng)窗口算法對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的道路區(qū)域進(jìn)行提取,道路分割結(jié)果如圖12所示。圖12(a)中第一幅為城市區(qū)域道路點(diǎn)云圖,第二幅和第三幅為復(fù)雜街區(qū)道路點(diǎn)云圖。城市區(qū)域道路平坦,兩側(cè)為建筑物,路面上存在汽車等障礙物。復(fù)雜街區(qū)包含大量的高層建筑立面信息,大量人行橫道、行道樹(shù),路燈,護(hù)欄等地物目標(biāo),同時(shí)道路中間還有汽車、廣告牌,交通控制臺(tái)和花壇,包括彎道和十字路口等道路類型。由于沒(méi)有真實(shí)的參考數(shù)據(jù),文中借助Cloud Compare(CC)軟件人工數(shù)字化標(biāo)定道路區(qū)域作為參考數(shù)據(jù),分別利用文獻(xiàn)[4-5,9]中方法與文中提出的改進(jìn)移動(dòng)窗口算法得到的道路分割結(jié)果與人工標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行對(duì)比。選用準(zhǔn)確率、召回率和綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)三個(gè)指標(biāo)對(duì)道路區(qū)域提取結(jié)果精度進(jìn)行評(píng)價(jià),三個(gè)指標(biāo)的計(jì)算方法為

    (9)

    (10)

    (11)

    式中:nTP為正確提取的道路點(diǎn)的個(gè)數(shù);nFP為錯(cuò)誤提取的道路點(diǎn)的個(gè)數(shù);nFN為未被提取的道路點(diǎn)的個(gè)數(shù)。為檢驗(yàn)算法提取效果,以圖12(a)中第三幅點(diǎn)云數(shù)據(jù)為例進(jìn)行評(píng)估,四種算法道路提取結(jié)果精度評(píng)價(jià)匯總結(jié)果見(jiàn)表2。

    圖12 算法分割結(jié)果對(duì)比圖

    表2 道路提取精度評(píng)價(jià)表

    由表2來(lái)看,與其余三種算法進(jìn)行對(duì)比,文中提出的改進(jìn)移動(dòng)窗口方法對(duì)道路提取誤差評(píng)價(jià)指標(biāo)準(zhǔn)確率P、召回率R和綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)F分別為96.42%,90.38%和93.30%。其中,準(zhǔn)確率P和綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)F均得到提升,召回率R與文獻(xiàn)[4]中相較稍低,原因是道路中存在汽車遮擋,導(dǎo)致部分道路點(diǎn)未被提取出來(lái)。

    以綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)作為道路樣本識(shí)別準(zhǔn)確度的評(píng)價(jià)指標(biāo),分別用N90,N80和N70表示F大于等于90%,80%和70%的樣本數(shù),相應(yīng)的準(zhǔn)確率分別為F90,F(xiàn)80和F70。文中統(tǒng)計(jì)F80的樣本數(shù)作為識(shí)別準(zhǔn)確度衡量標(biāo)準(zhǔn),圖13為不同算法下的道路識(shí)別準(zhǔn)確度直方圖。

    由圖13可知,在城市區(qū)域環(huán)境下,四種算法的識(shí)別準(zhǔn)確率分別為90.57%,94.34%,96.23%和98.11%,在復(fù)雜街區(qū)環(huán)境下,四種算法的識(shí)別準(zhǔn)確率分別為71.67%,75.00%,83.33%和93.33%。在復(fù)雜街區(qū)道路識(shí)別準(zhǔn)確度較其他三種算法有了明顯的提升。綜合實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,文中提出的改進(jìn)移動(dòng)窗口算法有效提高了道路提取結(jié)果的準(zhǔn)確性。

    圖13 不同算法下的道路識(shí)別準(zhǔn)確度直方圖

    4 結(jié) 論

    1) 文中將離散點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為按掃描線排列的有序點(diǎn)云,分析不同目標(biāo)在掃描線上的特征,在傳統(tǒng)移動(dòng)窗口方法的基礎(chǔ)上,通過(guò)構(gòu)建多尺度、多窗口組合的改進(jìn)移動(dòng)窗口濾波方法,提出一種基于掃描線的移動(dòng)窗口道路區(qū)域識(shí)別方法。

    2) 利用改進(jìn)移動(dòng)窗口濾波方法,通過(guò)自適應(yīng)確定道路提取濾波窗口尺寸,獲得了更好的道路邊界區(qū)域提取效果。與其他算法相比,文中算法在城市區(qū)域準(zhǔn)確率為98.11%,在復(fù)雜街區(qū)準(zhǔn)確率為93.33%,克服了固定濾波窗口導(dǎo)致的道路邊界處錯(cuò)誤點(diǎn)提取問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)了道路邊界點(diǎn)云的準(zhǔn)確提取。

    3) 文中主要利用車載激光點(diǎn)云中的空間幾何信息進(jìn)行道路環(huán)境特征的感知。后續(xù)研究將通過(guò)構(gòu)建點(diǎn)云之間的空間拓?fù)潢P(guān)系,完善語(yǔ)義信息和增強(qiáng)紋理特征等,融合點(diǎn)云數(shù)據(jù)和其他輔助數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)信息互補(bǔ),提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的效率和道路區(qū)域識(shí)別的精度。

    猜你喜歡
    掃描線邊界點(diǎn)高程
    基于場(chǎng)景的掃描線非均勻性校正算法
    道路空間特征與測(cè)量距離相結(jié)合的LiDAR道路邊界點(diǎn)提取算法
    層次化點(diǎn)云邊界快速精確提取方法研究
    8848.86m珠峰新高程
    基于掃描線模型的機(jī)載激光點(diǎn)云濾波算法
    GPS控制網(wǎng)的高程異常擬合與應(yīng)用
    掃描線點(diǎn)云數(shù)據(jù)的曲面重構(gòu)技術(shù)研究
    SDCORS高程代替等級(jí)水準(zhǔn)測(cè)量的研究
    一種新型魚(yú)眼圖像輪廓提取算法
    回歸支持向量機(jī)在區(qū)域高程異常擬合中的應(yīng)用
    精品亚洲成a人片在线观看 | 国产亚洲最大av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 99久久精品国产国产毛片| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 中文天堂在线官网| 各种免费的搞黄视频| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲不卡免费看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 男女边摸边吃奶| 高清视频免费观看一区二区| 日本与韩国留学比较| 久久久精品94久久精品| 热99国产精品久久久久久7| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 久久久a久久爽久久v久久| 三级经典国产精品| av国产免费在线观看| 一级二级三级毛片免费看| 国产成人aa在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 在现免费观看毛片| av在线app专区| 免费大片黄手机在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 麻豆成人午夜福利视频| 黄色欧美视频在线观看| av.在线天堂| 色婷婷av一区二区三区视频| 婷婷色综合www| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 亚洲经典国产精华液单| 少妇被粗大猛烈的视频| 一级二级三级毛片免费看| 久久精品夜色国产| 另类亚洲欧美激情| 男女啪啪激烈高潮av片| 一级a做视频免费观看| 2021少妇久久久久久久久久久| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产v大片淫在线免费观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 成人国产麻豆网| 观看美女的网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 一级爰片在线观看| 全区人妻精品视频| 日韩精品有码人妻一区| 毛片一级片免费看久久久久| 老女人水多毛片| av福利片在线观看| 亚洲伊人久久精品综合| av国产久精品久网站免费入址| 久久精品国产亚洲av天美| 久久久久久久久久久免费av| 精品国产三级普通话版| 天天躁日日操中文字幕| 久久精品国产a三级三级三级| 伦理电影大哥的女人| 婷婷色综合大香蕉| 免费观看无遮挡的男女| 国产久久久一区二区三区| 看十八女毛片水多多多| 草草在线视频免费看| av国产精品久久久久影院| 国产精品久久久久久精品古装| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美日韩视频精品一区| av在线播放精品| 国产精品久久久久久久久免| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩大片免费观看网站| 99久国产av精品国产电影| 亚洲第一av免费看| 中文天堂在线官网| 国产高清国产精品国产三级 | 亚洲av成人精品一二三区| 天天躁日日操中文字幕| 中文在线观看免费www的网站| 免费观看av网站的网址| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 草草在线视频免费看| 国产精品久久久久久av不卡| 国产日韩欧美亚洲二区| 大话2 男鬼变身卡| 伦理电影免费视频| 精品人妻熟女av久视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 又爽又黄a免费视频| 亚洲三级黄色毛片| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲色图av天堂| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 午夜福利高清视频| 成人影院久久| 亚洲国产成人一精品久久久| 黄色日韩在线| 一边亲一边摸免费视频| 久久人人爽人人片av| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 久久久久久伊人网av| 亚洲欧美清纯卡通| 日韩一区二区视频免费看| 免费高清在线观看视频在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 日日啪夜夜爽| 久久热精品热| 国产免费视频播放在线视频| 日本欧美视频一区| 久久久亚洲精品成人影院| 国产精品一区二区在线不卡| 九九爱精品视频在线观看| 久久久久久久久久人人人人人人| 色哟哟·www| 免费在线观看成人毛片| 亚洲国产日韩一区二区| 国产成人免费观看mmmm| 久久久久网色| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久久久久久久大av| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产伦精品一区二区三区四那| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 观看美女的网站| 久久精品国产亚洲av天美| 天堂中文最新版在线下载| 一级a做视频免费观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲av.av天堂| 久久久色成人| 少妇 在线观看| 国产成人一区二区在线| 最黄视频免费看| 一区二区三区乱码不卡18| 在线观看免费视频网站a站| 日本与韩国留学比较| 美女福利国产在线 | 免费播放大片免费观看视频在线观看| av女优亚洲男人天堂| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品av视频在线免费观看| 日本一二三区视频观看| 免费看不卡的av| 免费观看a级毛片全部| 一级毛片我不卡| 久热这里只有精品99| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲三级黄色毛片| 一区二区三区精品91| 91精品国产国语对白视频| 国产 一区 欧美 日韩| 国产爱豆传媒在线观看| 深爱激情五月婷婷| 久久久久久久久久久丰满| 我的老师免费观看完整版| 丰满迷人的少妇在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 身体一侧抽搐| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲国产精品国产精品| 国产乱人视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| av专区在线播放| 久久国产乱子免费精品| 亚洲精品国产av成人精品| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲第一区二区三区不卡| 蜜臀久久99精品久久宅男| 五月伊人婷婷丁香| 青青草视频在线视频观看| 热re99久久精品国产66热6| a级一级毛片免费在线观看| 久久av网站| freevideosex欧美| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 亚洲精品日韩在线中文字幕| 日韩免费高清中文字幕av| 国产伦精品一区二区三区四那| 一区在线观看完整版| 国产亚洲精品久久久com| 午夜免费男女啪啪视频观看| 一级毛片 在线播放| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 国产精品不卡视频一区二区| 黑人高潮一二区| 99热这里只有是精品在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 视频中文字幕在线观看| 少妇精品久久久久久久| 一区二区三区精品91| 一区二区三区乱码不卡18| 蜜桃在线观看..| 草草在线视频免费看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 三级经典国产精品| 伦理电影免费视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久久色成人| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久影院123| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久热精品热| 亚洲成人手机| 欧美人与善性xxx| 久久久久视频综合| 成人二区视频| 在线看a的网站| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 成人一区二区视频在线观看| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲精品成人av观看孕妇| 夫妻性生交免费视频一级片| 91在线精品国自产拍蜜月| 黄色欧美视频在线观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 热re99久久精品国产66热6| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产综合精华液| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 日本av免费视频播放| 五月天丁香电影| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲国产欧美人成| 国产日韩欧美亚洲二区| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲国产精品成人久久小说| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 毛片一级片免费看久久久久| 伊人久久精品亚洲午夜| 激情五月婷婷亚洲| 久久久久久久亚洲中文字幕| 色婷婷av一区二区三区视频| 中文字幕免费在线视频6| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲久久久国产精品| 啦啦啦在线观看免费高清www| 美女视频免费永久观看网站| 2022亚洲国产成人精品| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲欧美日韩东京热| 多毛熟女@视频| 精品亚洲成a人片在线观看 | 国产成人a区在线观看| 日韩中字成人| 干丝袜人妻中文字幕| av在线蜜桃| 男男h啪啪无遮挡| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产精品免费大片| 免费黄频网站在线观看国产| 99久久精品热视频| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美精品一区二区大全| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久鲁丝午夜福利片| 精品一区在线观看国产| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 久久 成人 亚洲| 人人妻人人看人人澡| 日韩三级伦理在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 街头女战士在线观看网站| 日韩亚洲欧美综合| 黑丝袜美女国产一区| 天堂8中文在线网| 免费人成在线观看视频色| 国产精品秋霞免费鲁丝片| a级毛色黄片| 91久久精品电影网| 国产在视频线精品| 女性生殖器流出的白浆| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 美女中出高潮动态图| 久久久久久伊人网av| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 蜜臀久久99精品久久宅男| 精品一区二区三区视频在线| 三级国产精品欧美在线观看| 一本一本综合久久| 亚洲国产精品999| 日韩中文字幕视频在线看片 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久精品国产亚洲av天美| 深夜a级毛片| 久久人人爽人人片av| 日韩欧美 国产精品| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲成色77777| 欧美性感艳星| 国产成人午夜福利电影在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产成人免费观看mmmm| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲成人一二三区av| av网站免费在线观看视频| 国产亚洲精品久久久com| 老司机影院毛片| 91在线精品国自产拍蜜月| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 激情 狠狠 欧美| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲欧洲国产日韩| 男人狂女人下面高潮的视频| 免费观看a级毛片全部| 韩国高清视频一区二区三区| 国产极品天堂在线| 99热全是精品| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 最近的中文字幕免费完整| 永久免费av网站大全| 日本一二三区视频观看| 日本免费在线观看一区| av国产久精品久网站免费入址| 五月开心婷婷网| 久久青草综合色| 国产精品99久久久久久久久| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 97超碰精品成人国产| 欧美国产精品一级二级三级 | 国产乱人视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 免费观看的影片在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 日韩欧美精品免费久久| 高清午夜精品一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 久久人妻熟女aⅴ| 国产在视频线精品| 亚洲电影在线观看av| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产av精品麻豆| 久久韩国三级中文字幕| 久久久久久久久久久免费av| 一二三四中文在线观看免费高清| 女性生殖器流出的白浆| 六月丁香七月| 色网站视频免费| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产黄色免费在线视频| 日韩一区二区三区影片| 久久久午夜欧美精品| 最近2019中文字幕mv第一页| 免费av不卡在线播放| 我要看日韩黄色一级片| 高清毛片免费看| 内射极品少妇av片p| 欧美日韩视频精品一区| 熟女人妻精品中文字幕| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 91久久精品国产一区二区三区| 久久久久久久国产电影| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 久久久精品免费免费高清| 中文字幕av成人在线电影| 18禁在线播放成人免费| 直男gayav资源| 免费人妻精品一区二区三区视频| 我要看黄色一级片免费的| 欧美人与善性xxx| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 大片免费播放器 马上看| 熟女av电影| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲精品自拍成人| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲经典国产精华液单| 色视频www国产| 日本与韩国留学比较| 妹子高潮喷水视频| 一区在线观看完整版| 亚洲av不卡在线观看| 黄片wwwwww| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 亚洲图色成人| 大码成人一级视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 在线观看美女被高潮喷水网站| 不卡视频在线观看欧美| 男男h啪啪无遮挡| 国产av精品麻豆| 久久国内精品自在自线图片| 男女免费视频国产| 国产精品99久久99久久久不卡 | 一个人看的www免费观看视频| 美女内射精品一级片tv| 欧美xxⅹ黑人| 免费黄色在线免费观看| 欧美精品一区二区免费开放| 久久精品久久久久久久性| 国产一区二区三区av在线| 免费看日本二区| 99热国产这里只有精品6| 欧美高清性xxxxhd video| 日本wwww免费看| 免费黄频网站在线观看国产| 夫妻午夜视频| 高清视频免费观看一区二区| 男男h啪啪无遮挡| 国产有黄有色有爽视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产一区二区三区av在线| 中文字幕免费在线视频6| 国产成人91sexporn| 亚洲人成网站高清观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产成人一区二区在线| 嫩草影院入口| 国产免费一级a男人的天堂| 国产成人aa在线观看| 国产黄频视频在线观看| 内地一区二区视频在线| 身体一侧抽搐| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美日韩视频精品一区| 又爽又黄a免费视频| 777米奇影视久久| av视频免费观看在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 少妇高潮的动态图| 国产亚洲精品久久久com| 在线观看av片永久免费下载| 国产69精品久久久久777片| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲精品一区蜜桃| 一级a做视频免费观看| 人妻一区二区av| 毛片一级片免费看久久久久| 欧美区成人在线视频| 亚洲精品日本国产第一区| 中文字幕av成人在线电影| 成人二区视频| 一级毛片 在线播放| h视频一区二区三区| 一级二级三级毛片免费看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 大香蕉97超碰在线| 亚洲av中文av极速乱| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲精品色激情综合| 日韩一区二区视频免费看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 我要看黄色一级片免费的| 日韩av在线免费看完整版不卡| 嘟嘟电影网在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 国产精品一二三区在线看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲av免费高清在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 久久午夜福利片| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲国产日韩一区二区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 日韩成人伦理影院| 亚洲精品色激情综合| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲av日韩在线播放| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲天堂av无毛| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲av中文av极速乱| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品一区二区性色av| 插阴视频在线观看视频| 国产黄片美女视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产欧美亚洲国产| 久久99热这里只频精品6学生| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 我的女老师完整版在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 久久久成人免费电影| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲欧洲日产国产| 伦理电影大哥的女人| 国产老妇伦熟女老妇高清| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲精品一区蜜桃| 国产视频首页在线观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产精品av视频在线免费观看| 在线观看免费视频网站a站| 一区二区三区四区激情视频| 国产免费福利视频在线观看| 美女视频免费永久观看网站| 精品午夜福利在线看| 在线精品无人区一区二区三 | 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久久久久久久久久丰满| 夫妻午夜视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产精品99久久99久久久不卡 | 免费观看a级毛片全部| 一级爰片在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 性色av一级| 成人国产av品久久久| 国产深夜福利视频在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 伦理电影大哥的女人| 乱系列少妇在线播放| 精品国产三级普通话版| 欧美变态另类bdsm刘玥| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产极品天堂在线| 最近最新中文字幕大全电影3| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲av综合色区一区| 亚洲自偷自拍三级| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产人妻一区二区三区在| 精品国产乱码久久久久久小说| 精品一品国产午夜福利视频| 91精品国产国语对白视频| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲美女搞黄在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 色网站视频免费| 成年免费大片在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产在线视频一区二区| 下体分泌物呈黄色| 亚洲av成人精品一二三区| 人人妻人人看人人澡| 精品久久久精品久久久| 亚洲欧美精品专区久久| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 在线观看av片永久免费下载| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 日本免费在线观看一区| 国产精品久久久久久久久免| 一级a做视频免费观看| 波野结衣二区三区在线| 国产精品一二三区在线看| 亚洲自偷自拍三级| 精品酒店卫生间| 51国产日韩欧美| 七月丁香在线播放| 日韩国内少妇激情av| www.av在线官网国产| 国产精品嫩草影院av在线观看| 日韩伦理黄色片| 人人妻人人看人人澡| 婷婷色综合www| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产伦精品一区二区三区四那| 国模一区二区三区四区视频| 91aial.com中文字幕在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 毛片一级片免费看久久久久| 只有这里有精品99| 中文字幕久久专区| 亚洲成人手机| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 少妇精品久久久久久久| 免费观看无遮挡的男女| 午夜福利在线在线| 夜夜爽夜夜爽视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产精品福利在线免费观看| 青春草视频在线免费观看| 欧美成人a在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片 | 高清在线视频一区二区三区| 观看美女的网站| 久久热精品热| 丝袜喷水一区| 亚洲,一卡二卡三卡| 午夜福利在线在线| 国产色婷婷99| 一区二区三区免费毛片| 精品人妻视频免费看| h视频一区二区三区| 一本久久精品| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲欧美成人精品一区二区| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲欧美精品专区久久| 午夜免费观看性视频| 亚洲va在线va天堂va国产|