• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    道路空間特征與測量距離相結(jié)合的LiDAR道路邊界點提取算法

    2021-12-09 03:13:12柳景斌花向紅陶武勇
    測繪學(xué)報 2021年11期
    關(guān)鍵詞:尺度空間邊界點激光雷達(dá)

    續(xù) 東, 柳景斌, 花向紅, 陶武勇

    1. 武漢大學(xué)測繪遙感信息工程國家重點實驗室,湖北 武漢 430079; 2. 武漢大學(xué)測繪學(xué)院,湖北 武漢 430079

    在城市環(huán)境中實現(xiàn)完全無人駕駛依賴于準(zhǔn)確的環(huán)境感知算法,獲取道路邊界點是環(huán)境感知算法的重要任務(wù)[1]。精確的道路邊界不僅為無人駕駛汽車提供安全的可通行區(qū)域,而且可以用于無人駕駛汽車的定位與建圖[2]。

    城市道路邊界大部分(直道、彎道)具有全局連續(xù)性特征,結(jié)合多種局部特征,邊界可以被穩(wěn)健地探測到,已有多種方法達(dá)到了較好的效果。在這些方法中使用的傳感器包括:單目攝像頭[3-4]、單線激光雷達(dá)[5-6]及多線激光雷達(dá)[7]。多線激光雷達(dá)與其他傳感器相比具有以下優(yōu)點[8]:①相對于視覺傳感器[9],對環(huán)境的光照變化不敏感;②能夠?qū)崟r、精確地獲取車輛周圍環(huán)境的3D信息。因此,多線激光雷達(dá)近年來被廣泛應(yīng)用于無人駕駛汽車的環(huán)境感知任務(wù)。目前,無人駕駛汽車上常用的多線激光雷達(dá)有16線、32線和64線3種,其中64線和32線激光雷達(dá)使用最多,公開的數(shù)據(jù)集大部分也是使用這兩種激光雷達(dá),如KITTI數(shù)據(jù)集[10]、NCLT數(shù)據(jù)集[11]等。隨著激光測量技術(shù)的發(fā)展,16線激光雷達(dá)因為其有競爭力的價格被越來越多的車企、創(chuàng)業(yè)公司以及高校采用。實現(xiàn)適用于16線激光雷達(dá)的道路邊界點提取算法,對推廣無人駕駛技術(shù)有積極的意義。

    國內(nèi)外對基于多線激光雷達(dá)的道路邊界點提取方法有深入的研究,目前主要研究成果分為兩類:計算單一尺度空間特征的道路邊界點提取方法[12-14]和計算多尺度空間特征的道路邊界點提取方法[15-16]。第1類研究主要有:文獻(xiàn)[12]將3D點云映射到2D柵格中,利用3種局部特征(柵格內(nèi)高程差、相鄰柵格梯度和法向量)提取道路邊界柵格,獲取道路邊界點。柵格映射是道路邊界探測中常用的方法,然而由于多線激光雷達(dá)獲取的點云分布不均勻,導(dǎo)致許多柵格為空,浪費(fèi)了存儲和計算資源。此外,柵格尺寸大小的設(shè)置需要根據(jù)掃描數(shù)據(jù)的特性進(jìn)行多次試驗:柵格過大,容易丟失細(xì)節(jié),損失探測精度;柵格過小,如果數(shù)據(jù)稀疏,常常探測不到道路邊界點。文獻(xiàn)[13]對路面點進(jìn)行平面擬合,根據(jù)道路邊界高度進(jìn)而獲取候選道路邊界點,最后通過對候選道路邊界點進(jìn)行曲線擬合獲得道路邊界點。該方法基于道路邊界高度特征進(jìn)行道路邊界點的提取,但是由于道路邊界特征多樣性(草叢路邊、石頭路邊)和路內(nèi)障礙物遮擋,很難建立固定模型對道路邊界進(jìn)行準(zhǔn)確、可靠的識別。文獻(xiàn)[14]首先根據(jù)光線傳播方法對點云進(jìn)行分割得到多個部分,然后采用滑動窗口方式逐線提取道路邊界點。該方法主要根據(jù)道路邊界點之間空間特征與非道路邊界點之間空間特征的區(qū)別,提取道路邊界點。該方法僅考慮點之間空間特征而忽略了道路趨勢信息,容易將非道路邊界點識別為道路邊界點,方法精確率不高。第2類是計算多尺度空間特征的道路邊界點提取方法,目前研究主要有:文獻(xiàn)[15]在利用基于滑動窗口的光線傳播方法將道路分割成多個部分后,先利用最小二乘擬合平面模型計算大尺度空間特征,隨后計算點與點之間的小尺度空間特征,進(jìn)而提取道路邊界點。文獻(xiàn)[16]首先利用小尺度空間特征選取后續(xù)道路邊界點,再利用候選道路邊界點進(jìn)行道路邊界擬合,對候選道路邊界點進(jìn)行濾波,提取道路邊界點。第1類方法通過計算單一尺度空間特征提取道路邊界點,計算速度快但提取道路邊界點的精確率較低。第2類方法兼顧了計算大中尺度和小尺度空間特征的優(yōu)點,但選擇的大中尺度和小尺度空間特征,對道路邊界點的提取結(jié)果會造成較大影響。

    基于以上分析,本文提出一種道路空間特征和測量距離相結(jié)合的道路邊界點提取方法:通過計算多種空間特征,結(jié)合激光雷達(dá)測量距離,能夠準(zhǔn)確穩(wěn)定地從16線激光雷達(dá)獲取的稀疏點云中提取道路邊界點。由于汽車多行駛在城市環(huán)境中,本文著重探究城市環(huán)境下結(jié)構(gòu)化道路邊界點的提取。圖1為本文道路邊界點提取方法流程。

    圖1 本文道路邊界點提取方法流程Fig.1 The workflow of road curb points extraction method proposed in this paper

    1 數(shù)據(jù)預(yù)處理

    利用16線激光雷達(dá)進(jìn)行道路邊界點提取,首先需要對激光雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。預(yù)處理步驟包括16線激光雷達(dá)的標(biāo)定和數(shù)據(jù)修正。

    本文所采用的16線激光雷達(dá)從上至下共有16根掃描線,豎直角度跨度為-15°~15°,豎直角度分辨率為2°,每根掃描線對應(yīng)的豎直角度見表1。16線激光雷達(dá)的其他參數(shù)為:水平角度跨度為360°,水平角度分辨率為0.2°;掃描頻率為10 Hz;測距精度為±3 cm,最小測程為0.5 m,最大測程為150 m。

    表1 16線激光雷達(dá)掃描線與對應(yīng)垂直角度

    1.1 16線激光雷達(dá)標(biāo)定

    圖2 16線激光雷達(dá)側(cè)視圖和俯視圖Fig.2 Side view and top view of 16-ray LiDAR

    車輛正前方為載體坐標(biāo)系Y軸正方向,車輛右側(cè)為X軸正方向,載體坐標(biāo)系原點為激光雷達(dá)中心。16線激光雷達(dá)安裝在車輛頂部,安裝后激光雷達(dá)與車輛保持水平,如圖3所示。因為本文未使用其他傳感器進(jìn)行邊界點提取,且在安裝上確保了激光雷達(dá)與車體保持水平,本文描述的16線激光雷達(dá)標(biāo)定消除了激光雷達(dá)球坐標(biāo)水平0°方向與載體Y軸方向之間的夾角?。本文采用的標(biāo)定方法參考了文獻(xiàn)[17—20]。

    圖3 16線激光雷達(dá)安裝示意Fig.3 Installation diagram of 16-ray LiDAR

    本文中激光雷達(dá)的標(biāo)定原理為:根據(jù)同名點在激光雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)和載體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)計算夾角?。具體步驟為:①將載體駛?cè)胗忻黠@標(biāo)志物的標(biāo)定場地,在該場地內(nèi)可以獲取標(biāo)志物在載體坐標(biāo)系下的坐標(biāo);②保存16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù),獲取標(biāo)志物在激光雷達(dá)坐標(biāo)系下的坐標(biāo);③計算旋轉(zhuǎn)平移矩陣,并轉(zhuǎn)為歐拉角,獲得夾角?。

    (1)

    1.2 16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)修正

    16線激光雷達(dá)測量數(shù)據(jù)修正主要包括以下方面:首先,在激光雷達(dá)的一個掃描周期內(nèi),無人駕駛汽車的移動使得激光雷達(dá)原點的位置發(fā)生顯著位移,如果不修正無人駕駛汽車行駛過程中對測量數(shù)據(jù)的影響,會使得在一個掃描周期內(nèi)的同一條激光線上的測量點出現(xiàn)局部扭曲;其次,在一個掃描周期內(nèi),汽車的姿態(tài)變化也會對道路邊界檢測產(chǎn)生較大影響。為了保證道路邊界檢測的準(zhǔn)確性,必須對16線激光雷達(dá)測量的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。圖4展示了車輛姿態(tài)角γ、β和α。

    圖4 掃描周期內(nèi)車輛姿態(tài)變化Fig.4 Schematic of vehicles posture changing under vehicle motion condition

    16線激光雷達(dá)掃描一幀所需要的時間較短,可以認(rèn)為同一幀內(nèi)車輛的位置和姿態(tài)(位姿)變化近似線性變化,因此一幀內(nèi)每一時刻車輛的位姿可以通過前后兩幀車輛的位姿插值獲得。通過無人駕駛汽車上的傳感器可以獲得每一幀的位置變化量(Xframe,Yframe,Zframe)和姿態(tài)變化量(γframe,βframe,αframe),當(dāng)前幀的位姿與上一幀的位姿相減獲得位姿變化量。每一幀中每一時刻的位姿變化量可通過線性插值獲得,將位姿變化量進(jìn)行轉(zhuǎn)換可得到矯正車輛移動的平移向量T和旋轉(zhuǎn)矩陣R。假設(shè)當(dāng)前幀的起始水平旋轉(zhuǎn)角為φ1,多線激光雷達(dá)掃描到φ2時,Tφ2和Rφ2通過式(2)獲得

    (2)

    (3)

    16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)修正結(jié)果如圖5所示。

    2 道路邊界點提取

    圖6展示了結(jié)構(gòu)化道路屬性信息,基于多線激光雷達(dá)的道路邊界點提取即在點云中提取紅色掃描點。本文采用多種空間特征,并結(jié)合道路邊界點的測量模型提出了一種適用于16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的道路邊界點提取算法。

    2.1 基于大尺度空間特征的道路外區(qū)域點濾波

    為了保證道路邊界點提取方法的實時性和精度,首先對原始點云進(jìn)行初步處理,去除大量道路外區(qū)域的點。初步處理過程如下:選用RANSAC算法進(jìn)行平面擬合[21]獲得平面模型參數(shù),設(shè)定高程閾值為0.25 m,將所有點代入平面模型中,保留低于高程閾值的點。RANSAC算法是從一組含有噪聲的數(shù)據(jù)中正確估計數(shù)學(xué)模型參數(shù)的迭代算法。該算法步驟如下:①隨機(jī)選取可以估計出模型的最小數(shù)據(jù)集;②計算模型參數(shù);③將所有數(shù)據(jù)代入模型,計算內(nèi)點(符合當(dāng)前模型的數(shù)據(jù))數(shù)目;④比較當(dāng)前模型和之前推出的最好的模型的內(nèi)點數(shù)量,記錄最大內(nèi)點數(shù)的模型參數(shù)和內(nèi)點數(shù);⑤重復(fù)①—④步,直到迭代結(jié)束或當(dāng)前模型符合迭代終止條件。RANSAC算法可以從包含道路外區(qū)域點的點云中,精確估計道路平面模型參數(shù)。相對于利用最小二乘方法獲取道路平面模型參數(shù),RANSAC算法具有更強(qiáng)的穩(wěn)健性[22]。處理結(jié)果如圖7所示,初步處理剔除了大部分道路外區(qū)域點,在保留點中存在著部分非道路邊界點。后續(xù)步驟中通過計算小尺度空間特征,逐步剔除非道路邊界點,最后提取到正確的道路邊界點。

    圖5 16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)修正Fig.5 16-ray LiDAR data correction

    圖6 結(jié)構(gòu)化道路屬性信息Fig.6 Structured road geometry description

    2.2 基于小尺度空間特征和測量距離的道路邊界點提取

    16線激光雷達(dá)掃描得到的道路邊界點存在很多不同于道路表面點的空間特征,例如道路邊界點高度高于道路表面點、同條掃描線中道路邊界點之間的水平距離大于道路表面點之間的水平距離以及道路邊界點之間的高度變化較大等。本文基于每條掃描線中點與點之間空間特征,并結(jié)合道路邊界點的測量模型,設(shè)計了4種指標(biāo)來提取道路邊界點,如圖8所示。

    圖7 初步處理后的結(jié)果Fig.7 The result of preliminary process

    圖8 小尺度空間特征Fig.8 Interpretation of small-scale spatial features

    (1) 水平連續(xù)性指標(biāo):相鄰兩點間的水平距離閾值δxy,i

    (4)

    式中,h為16線激光雷達(dá)安裝高度(本文中h=2 m);θi為16線激光雷達(dá)中Laser ID為i對應(yīng)的激光線的垂直角度;φ為水平角度分辨率(在本文中φ=0.2)。如果激光掃描在道路邊界上,得到的點之間的水平距離大于δxy,i。

    (2) 垂直連續(xù)性指標(biāo):相鄰兩點間的高度閾值δz,δz設(shè)置為固定值(本文中δz=0.02 m)。

    (3) 測量距離:最小距離閾值disti_min和最大距離閾值disti_max

    (5)

    式中,h_curb為道路邊界高度(本文中設(shè)置為0.15);ε為測量誤差,根據(jù)16線激光雷達(dá)的參數(shù)得知,ε=0.03 m。如圖8所示,當(dāng)16線激光雷達(dá)掃描到道路邊界最下方時,達(dá)到測量到道路邊界的最大距離,當(dāng)16線激光雷達(dá)掃描到道路邊界最上方時,達(dá)到測量到道路邊界的最小距離。因此測量距離也可以作為一個空間特征加以利用,進(jìn)而提取道路邊界點。

    (4) 相鄰點構(gòu)成的水平面向量夾角ρi,j

    (6)

    輸入:Laser ID為0、2、4、6、8、10的激光測量的點云P1,迭代次數(shù)K,閾值t,閾值δz

    輸出:道路邊界點P2

    (7)

    (8)

    圖9展示了本文提出的道路邊界點提取方法的流程以及每一步處理完的效果。從步驟1到步驟5,每次都對候選的道路邊界點進(jìn)行了篩選,直到提取出道路邊界點。

    圖9 各步驟處理結(jié)果Fig.9 The results of each step

    3 試驗及結(jié)果分析

    為了充分評價本文提出的道路邊界點提取方法表現(xiàn),試驗選擇包含典型交通場景的城區(qū)道路環(huán)境作為試驗區(qū)域,5種道路邊界點提取方法同本文中提出的道路邊界點提取方法進(jìn)行比較,這5種方法為文獻(xiàn)[12]、文獻(xiàn)[13]、文獻(xiàn)[14]、文獻(xiàn)[15]、文獻(xiàn)[16]中的方法。

    試驗區(qū)域為典型的城市交通場景(圖10),道路長度為5 km。該區(qū)域包括直道、“T”形路口和“Y”形路口場景,場景中存在大貨車、小汽車、自行車和人等主要交通參與者。試驗平臺為吉利電動車,采集數(shù)據(jù)時車輛的行駛速度為40 km/h。總計采集數(shù)據(jù)本文16線激光雷達(dá)測量數(shù)據(jù)2400幀, 選取了不連續(xù)的80幀作為驗證道路邊界點提取方法性能的數(shù)據(jù)集 (直道場景50幀,T”形路口場景和“Y”形路口場景各15幀),并對獲取數(shù)據(jù)中的道路邊界點進(jìn)行人工標(biāo)注。每幀16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)包含約3萬個點。

    圖10 試驗場景Fig.10 The experimental scene

    3.1 評價指標(biāo)

    本文評價道路邊界點提取方法性能的指標(biāo)參考了機(jī)器學(xué)習(xí)中評價分類器性能的指標(biāo)。在機(jī)器學(xué)習(xí)中,對于二分類問題常用的評價度量是精確率和召回率[23]。精確率表示判斷為正例的例子中,真正為正例的比例;召回率表示所有正例中,被判斷為正例的比例。在評價多個分類器性能時,可能存在某個分類器召回率很高,精確率很低,另一個分類器精確率很高,召回率很低,此時僅使用單一的性能度量,不能很好地評價分類器性能。為了解決如何判斷分類器性能的問題,文獻(xiàn)[24]設(shè)計了一些綜合考慮精確率和召回率的性能度量,例如F1得分,它是精確率和召回率的調(diào)和值。因此本文選用精確率Precision、召回率Recall以及F1得分作為評價道路邊界提取方法的指標(biāo),3種指標(biāo)可通過式(9)計算得到

    (9)

    式中,TP為道路邊界點提取方法識別正確的道路邊界點數(shù)目;FP為道路邊界點提取方法識別錯誤的道路邊界點數(shù)目;FN為道路邊界提點取方法未提取到的邊界點數(shù)目。

    3.2 試驗結(jié)果分析

    表2列出了5種現(xiàn)有道路邊界點提取方法和本文方法在每種場景下的平均評價指標(biāo)結(jié)果和標(biāo)準(zhǔn)差及3種場景的總平均結(jié)果。

    表2 道路邊界點提取結(jié)果

    由表2可以看出,在精確率方面,本文提出的方法取得了最好的結(jié)果。因為文獻(xiàn)[12]的方法、文獻(xiàn)[13]的方法和文獻(xiàn)[14]的方法是計算單一尺度空間特征的道路邊界點提取方法,所以這3種方法在精確率上表現(xiàn)較差。文獻(xiàn)[15]的方法和文獻(xiàn)[16]的方法是計算多尺度空間特征的道路邊界點提取方法,這兩種方法相對于計算單一尺度空間特征的方法在準(zhǔn)確率上有一定的提升。在召回率方面,計算大尺度空間特征可以從稀疏的16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)中保留更多的道路邊界點,因此,文獻(xiàn)[13]的方法獲得了最高的召回率。但計算大尺度空間特征也保留了很多非道路邊界點,需要結(jié)合其他空間特征對保留的點進(jìn)行進(jìn)一步篩選,否則會降低道路邊界點提取方法的精確率。只計算單一空間特征是造成文獻(xiàn)[13]的方法精確率最低的原因。本文方法結(jié)合了多尺度空間特征,同時考慮了道路邊界點的測量模型,相對于現(xiàn)有道路邊界點提取方法,在確保較好召回率的同時提升了精確率。F1得分是精確率和召回率的調(diào)和值,本文提出的方法以精確率和召回率為評價度量時,都取得了最好或較好的表現(xiàn),所以F1得分高于其他方法。

    16線激光雷達(dá)掃描的頻率通常設(shè)置為10 Hz[25],即0.1 s完成1幀點云的掃描。在0.1 s時間內(nèi),無人駕駛汽車的多個系統(tǒng)需要協(xié)同合作完成下一步?jīng)Q策,道路邊界提取只是環(huán)境感知中比較重要的一個環(huán)節(jié),因此,在0.01 s內(nèi)完成道路邊界點提取是比較合理的實時性要求[26]。本文提出的道路邊界點提取方法對500幀點云的處理時間如圖11所示,其平均運(yùn)行時間為3.713 ms,最大運(yùn)行時間為7.894 ms,滿足實時性要求。

    圖12、圖13和圖14分別展示了6種方法在不同場景下的邊界點提取結(jié)果。

    圖11 本文算法處理500幀點云運(yùn)行時間Fig.11 Runtime of curb points extraction with proposed algorithm for 500 frames

    圖12 直道道路邊界點提取結(jié)果Fig.12 The results of curb points extraction in straightaway

    由圖12、圖13和圖14中可以看出,本文的方法相對于其他5種方法取得了較好的效果,但是存在部分不足。首先在不平整道路上,道路邊界探測效果不佳,經(jīng)過分析得出通過原始的測量距離篩選道路邊界點依賴于局部相對平整的道路環(huán)境。其次對于掃描間隔緊湊的道路邊界點沒有取得較好的探測結(jié)果,該類邊界點之間雖然存在一定的高度差,然而其點間高差和點間水平間距較小,與道路表面點近似,本文中設(shè)置的水平距離閾值和高差閾值不能很好地將其與道路表面點區(qū)分開,會將這類邊界點識別為非道路邊界點進(jìn)而去除,如果將高差閾值和點間距閾值設(shè)置較小,可以保留掃描間隔緊湊的道路邊界點,其夾角特征與其他道路邊界點的夾角特征相同,結(jié)合測量距離,可以完成該類型道路邊界點的提取。雖然將高差閾值和點間距閾值設(shè)置較小可以完成掃描間隔緊湊的道路邊界點的提取,但也造成了道路表面點的錯誤識別,降低了算法的精確率。當(dāng)掃描間隔緊湊的道路邊界點不滿足文中設(shè)置的水平距離閾值和高差閾值的情況下,考慮到該類邊界點存在持續(xù)的高度增加或高度減少過程,結(jié)合測量距離閾值和起始于一點的水平向量夾角閾值,可以完成該類道路邊界點的提取。

    圖13 “Y”形路口道路邊界點提取結(jié)果Fig.13 The results of curb points extraction in Y-shape intersection

    圖14 “T”形路口道路邊界點提取結(jié)果Fig.14 The results of curb points extraction in T-shape intersection

    圖15 掃描間隔緊湊的道路邊界點Fig.15 Compact road curb points

    4 結(jié) 論

    針對目前基于多線激光雷達(dá)的道路邊界點提取方法在數(shù)據(jù)較稀疏的16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)中提取道路邊界點精確率較低的問題,本文提出了一種穩(wěn)健的道路空間特征和測量距離相結(jié)合的道路邊界點提取方法,并在實際道路環(huán)境下進(jìn)行了試驗測試。試驗結(jié)果表明,本文方法在數(shù)據(jù)稀疏的16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)中,能夠準(zhǔn)確提取出道路邊界點。相對于現(xiàn)有方法,本文方法提高了精確率,并且能夠滿足無人駕駛汽車實時性要求。該方法在結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下具有較好的穩(wěn)健性,但是當(dāng)?shù)缆愤吔绮痪哂懈叱屉A躍的特性時,會導(dǎo)致結(jié)果不穩(wěn)定,下一步工作將研究多傳感器融合以解決該問題。

    猜你喜歡
    尺度空間邊界點激光雷達(dá)
    手持激光雷達(dá)應(yīng)用解決方案
    北京測繪(2022年5期)2022-11-22 06:57:43
    法雷奧第二代SCALA?激光雷達(dá)
    汽車觀察(2021年8期)2021-09-01 10:12:41
    層次化點云邊界快速精確提取方法研究
    基于AHP的大尺度空間域礦山地質(zhì)環(huán)境評價研究
    基于激光雷達(dá)通信的地面特征識別技術(shù)
    基于激光雷達(dá)的多旋翼無人機(jī)室內(nèi)定位與避障研究
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:27:00
    居住區(qū)園林空間尺度研究
    魅力中國(2016年42期)2017-07-05 21:16:42
    基于降維數(shù)據(jù)邊界點曲率的變電站設(shè)備識別
    基于降采樣歸一化割的多尺度分層分割方法研究
    基于尺度空間的體數(shù)據(jù)邊界不確定性可視化研究
    大片电影免费在线观看免费| av线在线观看网站| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 色视频在线一区二区三区| 亚洲天堂av无毛| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 精品人妻在线不人妻| 丰满少妇做爰视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产亚洲欧美精品永久| 婷婷色av中文字幕| 中文字幕av电影在线播放| 欧美另类一区| 精品午夜福利在线看| 久久99精品国语久久久| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 久久精品国产亚洲av涩爱| av线在线观看网站| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日本欧美国产在线视频| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 捣出白浆h1v1| 午夜影院在线不卡| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区 | 人妻系列 视频| 亚洲四区av| 国产在视频线精品| 亚洲情色 制服丝袜| www.精华液| 国产成人精品婷婷| 一级片'在线观看视频| 七月丁香在线播放| 人人妻人人澡人人看| av福利片在线| 少妇被粗大猛烈的视频| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产免费现黄频在线看| 国产欧美亚洲国产| 五月开心婷婷网| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产成人一区二区在线| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 宅男免费午夜| 秋霞伦理黄片| 国产xxxxx性猛交| 18禁观看日本| 久久久久久久大尺度免费视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 又黄又粗又硬又大视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 99热国产这里只有精品6| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 国产精品蜜桃在线观看| 韩国av在线不卡| 亚洲一区中文字幕在线| 美女国产高潮福利片在线看| 又黄又粗又硬又大视频| a级毛片黄视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 中文字幕精品免费在线观看视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产老妇伦熟女老妇高清| 91精品伊人久久大香线蕉| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产1区2区3区精品| 热re99久久国产66热| 99九九在线精品视频| 热re99久久国产66热| 丝袜美足系列| 9191精品国产免费久久| 人人妻人人澡人人看| 亚洲国产欧美在线一区| 午夜福利视频在线观看免费| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 最近最新中文字幕免费大全7| 婷婷色综合大香蕉| 美女国产视频在线观看| 极品人妻少妇av视频| 亚洲国产av新网站| 精品久久久久久电影网| 99久久中文字幕三级久久日本| 成人国产av品久久久| 久久 成人 亚洲| 嫩草影院入口| 高清不卡的av网站| 亚洲色图综合在线观看| 久久97久久精品| 天美传媒精品一区二区| 91精品国产国语对白视频| av卡一久久| 久久久国产欧美日韩av| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 秋霞在线观看毛片| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产一级毛片在线| 欧美亚洲日本最大视频资源| 午夜精品国产一区二区电影| 18禁动态无遮挡网站| 精品亚洲成国产av| 欧美 日韩 精品 国产| 成年av动漫网址| 自线自在国产av| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 青春草视频在线免费观看| 国产色婷婷99| 熟女av电影| 久久久国产精品麻豆| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产精品一区二区在线观看99| 男的添女的下面高潮视频| 日本av免费视频播放| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产精品人妻久久久影院| 国产人伦9x9x在线观看 | 久久这里有精品视频免费| 熟女av电影| 色94色欧美一区二区| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 久久精品国产综合久久久| 国产日韩欧美视频二区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 欧美成人午夜精品| 午夜影院在线不卡| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 国产免费现黄频在线看| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲美女黄色视频免费看| 波多野结衣一区麻豆| 美女国产视频在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 久久久a久久爽久久v久久| 日韩一区二区视频免费看| 午夜免费观看性视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 视频在线观看一区二区三区| 欧美日韩成人在线一区二区| 最新中文字幕久久久久| 中国三级夫妇交换| 一边亲一边摸免费视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 天美传媒精品一区二区| 一区二区三区四区激情视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 如何舔出高潮| 午夜影院在线不卡| 五月开心婷婷网| 亚洲精品自拍成人| 69精品国产乱码久久久| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 一级毛片电影观看| 青青草视频在线视频观看| 丰满少妇做爰视频| 人妻系列 视频| 丁香六月天网| 久久毛片免费看一区二区三区| 欧美最新免费一区二区三区| 制服丝袜香蕉在线| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲综合色网址| 卡戴珊不雅视频在线播放| 色婷婷久久久亚洲欧美| 欧美成人午夜精品| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 一个人免费看片子| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 伊人亚洲综合成人网| 亚洲欧美成人综合另类久久久| av一本久久久久| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 午夜日韩欧美国产| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲精品中文字幕在线视频| www.自偷自拍.com| 久久亚洲国产成人精品v| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| av在线观看视频网站免费| 国产麻豆69| 男女边吃奶边做爰视频| 午夜91福利影院| 国产精品久久久久成人av| 免费黄色在线免费观看| 日日啪夜夜爽| 考比视频在线观看| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲av成人精品一二三区| 久久久国产一区二区| 日本爱情动作片www.在线观看| 曰老女人黄片| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲欧美精品综合一区二区三区 | 亚洲,欧美,日韩| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品成人在线| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 精品国产露脸久久av麻豆| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲av中文av极速乱| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 欧美中文综合在线视频| 国产免费视频播放在线视频| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久久久久人妻| 久久亚洲国产成人精品v| 最近中文字幕2019免费版| 免费观看a级毛片全部| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 色播在线永久视频| a 毛片基地| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 午夜福利,免费看| 日本-黄色视频高清免费观看| av.在线天堂| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 午夜免费鲁丝| 热re99久久精品国产66热6| 男人添女人高潮全过程视频| 国产免费现黄频在线看| 丝袜人妻中文字幕| 大码成人一级视频| 最近手机中文字幕大全| 男人舔女人的私密视频| 考比视频在线观看| 成人毛片60女人毛片免费| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产激情久久老熟女| 国产精品久久久久久av不卡| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 两个人免费观看高清视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 只有这里有精品99| 日韩大片免费观看网站| 丰满少妇做爰视频| 高清在线视频一区二区三区| 成人亚洲欧美一区二区av| 最新中文字幕久久久久| 精品少妇久久久久久888优播| 五月天丁香电影| 99久久人妻综合| 国产在线视频一区二区| 人成视频在线观看免费观看| 欧美精品国产亚洲| 一本久久精品| 精品亚洲成a人片在线观看| av.在线天堂| 亚洲精品国产一区二区精华液| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 丰满迷人的少妇在线观看| 午夜老司机福利剧场| 一区二区三区激情视频| 国产午夜精品一二区理论片| 五月开心婷婷网| 最新中文字幕久久久久| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 妹子高潮喷水视频| 久久久精品免费免费高清| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 啦啦啦在线免费观看视频4| 老汉色∧v一级毛片| 18+在线观看网站| 国产成人精品久久二区二区91 | 日韩欧美一区视频在线观看| 99国产综合亚洲精品| 视频在线观看一区二区三区| 丰满迷人的少妇在线观看| 蜜桃国产av成人99| 国产成人精品在线电影| 又大又黄又爽视频免费| 久久热在线av| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| av在线观看视频网站免费| 两个人看的免费小视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 黄片小视频在线播放| 亚洲人成电影观看| 9色porny在线观看| www日本在线高清视频| 最近的中文字幕免费完整| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品久久久av美女十八| 中文字幕人妻丝袜制服| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 男男h啪啪无遮挡| 国产精品久久久久久久久免| 五月开心婷婷网| 日本wwww免费看| 亚洲成人手机| 高清在线视频一区二区三区| 国产av精品麻豆| 亚洲成国产人片在线观看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 97在线人人人人妻| 大陆偷拍与自拍| 亚洲伊人久久精品综合| 国产精品久久久久久av不卡| 中文字幕亚洲精品专区| 色94色欧美一区二区| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久久久人妻| 波野结衣二区三区在线| 日韩中字成人| 亚洲色图综合在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 国产1区2区3区精品| 欧美亚洲日本最大视频资源| 捣出白浆h1v1| 69精品国产乱码久久久| 最近中文字幕高清免费大全6| 欧美日韩亚洲高清精品| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 男女国产视频网站| 亚洲av综合色区一区| 亚洲视频免费观看视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 青春草亚洲视频在线观看| 久热久热在线精品观看| 亚洲人成77777在线视频| 桃花免费在线播放| 美国免费a级毛片| 一区二区日韩欧美中文字幕| 视频在线观看一区二区三区| www.熟女人妻精品国产| 亚洲av综合色区一区| 亚洲精品美女久久av网站| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 天天影视国产精品| 免费高清在线观看日韩| 中文字幕色久视频| 97人妻天天添夜夜摸| 考比视频在线观看| 街头女战士在线观看网站| 一区二区三区四区激情视频| 老熟女久久久| 国产成人精品久久久久久| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲国产色片| 亚洲第一青青草原| 久久精品国产自在天天线| 美女福利国产在线| 一个人免费看片子| 人成视频在线观看免费观看| 制服人妻中文乱码| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 波野结衣二区三区在线| 一本色道久久久久久精品综合| 又黄又粗又硬又大视频| 一区福利在线观看| 大香蕉久久成人网| 91在线精品国自产拍蜜月| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲精品第二区| 五月开心婷婷网| 日韩三级伦理在线观看| 一二三四在线观看免费中文在| 在线精品无人区一区二区三| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 97在线视频观看| 久久久精品区二区三区| 女性生殖器流出的白浆| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产午夜精品一二区理论片| 男人操女人黄网站| 精品国产国语对白av| 欧美激情 高清一区二区三区| 极品人妻少妇av视频| 老司机影院成人| 国产伦理片在线播放av一区| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲四区av| 99国产精品免费福利视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 少妇熟女欧美另类| 亚洲经典国产精华液单| 久久久国产一区二区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 欧美中文综合在线视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 日本免费在线观看一区| 国产成人精品婷婷| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 伊人亚洲综合成人网| 天美传媒精品一区二区| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 男女免费视频国产| 久久99热这里只频精品6学生| 久久久国产欧美日韩av| 国产 一区精品| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久这里只有精品19| 欧美日韩精品网址| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲国产av影院在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 精品人妻熟女毛片av久久网站| av网站在线播放免费| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产有黄有色有爽视频| 欧美另类一区| 国产在线一区二区三区精| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 日韩免费高清中文字幕av| 久热这里只有精品99| av片东京热男人的天堂| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲av电影在线进入| 免费av中文字幕在线| 亚洲精品在线美女| 免费观看av网站的网址| 久久青草综合色| 国产又色又爽无遮挡免| 成人国产av品久久久| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| av卡一久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 少妇 在线观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 久久ye,这里只有精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产成人a∨麻豆精品| 午夜福利乱码中文字幕| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 少妇熟女欧美另类| 叶爱在线成人免费视频播放| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产精品久久久久久久久免| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 青青草视频在线视频观看| 一级爰片在线观看| 观看av在线不卡| 天堂俺去俺来也www色官网| 黄频高清免费视频| 久久 成人 亚洲| 人妻 亚洲 视频| 少妇的丰满在线观看| 韩国av在线不卡| 边亲边吃奶的免费视频| 在线观看免费高清a一片| 久久av网站| 国产成人精品婷婷| av线在线观看网站| 亚洲美女黄色视频免费看| 欧美精品亚洲一区二区| 欧美激情高清一区二区三区 | 在线观看三级黄色| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲精品,欧美精品| av不卡在线播放| 国产成人精品在线电影| 午夜免费鲁丝| 两个人免费观看高清视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 晚上一个人看的免费电影| 免费高清在线观看视频在线观看| 在现免费观看毛片| 黄色一级大片看看| 男女国产视频网站| tube8黄色片| 性少妇av在线| 老汉色∧v一级毛片| 18在线观看网站| 午夜福利影视在线免费观看| 成年人免费黄色播放视频| av天堂久久9| 久热这里只有精品99| 在线观看三级黄色| 日日啪夜夜爽| 日韩中字成人| 免费看av在线观看网站| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产精品嫩草影院av在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久韩国三级中文字幕| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产高清国产精品国产三级| 美女中出高潮动态图| 一级片'在线观看视频| 在线观看人妻少妇| 精品午夜福利在线看| 美女午夜性视频免费| 99久久中文字幕三级久久日本| 18禁观看日本| 免费观看a级毛片全部| 国产亚洲一区二区精品| 麻豆av在线久日| 久久久久网色| 熟女电影av网| 一本久久精品| 黑丝袜美女国产一区| 毛片一级片免费看久久久久| 99re6热这里在线精品视频| 国产视频首页在线观看| 男人添女人高潮全过程视频| 中国三级夫妇交换| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 伊人亚洲综合成人网| 美国免费a级毛片| 叶爱在线成人免费视频播放| 午夜日韩欧美国产| 五月开心婷婷网| 午夜福利视频精品| 性高湖久久久久久久久免费观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| kizo精华| 一级毛片电影观看| 赤兔流量卡办理| www.精华液| 国产色婷婷99| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲伊人色综图| 久久这里只有精品19| 九九爱精品视频在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 中文字幕制服av| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久久精品区二区三区| 母亲3免费完整高清在线观看 | 免费黄网站久久成人精品| 久久99精品国语久久久| 亚洲国产色片| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲精品日本国产第一区| 夫妻性生交免费视频一级片| 丰满少妇做爰视频| 熟女电影av网| 午夜福利影视在线免费观看| 老司机影院毛片| 亚洲欧美清纯卡通| av.在线天堂| 国产精品熟女久久久久浪| av.在线天堂| av女优亚洲男人天堂| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 又黄又粗又硬又大视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产老妇伦熟女老妇高清| 男女免费视频国产| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产精品 国内视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产精品成人在线| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲精品,欧美精品| 晚上一个人看的免费电影| 精品久久久久久电影网| 在线观看人妻少妇| av又黄又爽大尺度在线免费看| 日韩电影二区| 国产精品三级大全| 午夜免费观看性视频| 国产精品一区二区在线不卡| kizo精华| 午夜免费鲁丝| 九草在线视频观看| 日日爽夜夜爽网站| 看免费成人av毛片| 在线观看免费高清a一片| 国产精品av久久久久免费| 一级毛片我不卡| 久久精品国产亚洲av高清一级| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久免费观看电影| 午夜激情av网站| 母亲3免费完整高清在线观看 | 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产激情久久老熟女| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产成人精品福利久久| videossex国产| 久久女婷五月综合色啪小说| 春色校园在线视频观看| 丝袜美腿诱惑在线| 最近手机中文字幕大全| 久久久久精品人妻al黑| 综合色丁香网| 亚洲成色77777| 久久韩国三级中文字幕| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 99九九在线精品视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 性色av一级| 亚洲美女视频黄频| 在线观看一区二区三区激情| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 男女下面插进去视频免费观看| 国产日韩欧美视频二区| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 久久狼人影院| 国产精品女同一区二区软件| 免费高清在线观看日韩| a 毛片基地| 一区在线观看完整版| 新久久久久国产一级毛片|