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    基于ADAMS和MATLAB的雙軸轉(zhuǎn)臺機電聯(lián)合仿真

    2022-04-01 02:34:40焦鑫兆陳健龍郭光遠(yuǎn)顧海山
    彈箭與制導(dǎo)學(xué)報 2022年1期
    關(guān)鍵詞:模型

    焦鑫兆,陳健龍,郭光遠(yuǎn),顧海山,安 玉,侯 文

    (1 中北大學(xué)信息與通信工程學(xué)院,太原 030051; 2 長峰機電技術(shù)研究設(shè)計院,北京 100854;3 31619部隊,南京 212400 )

    0 引言

    雙軸轉(zhuǎn)臺已經(jīng)運用到無人機成像跟蹤設(shè)備、制導(dǎo)誘偏設(shè)備、遙控武器站、飛行仿真轉(zhuǎn)臺、船載穩(wěn)定平臺等多個系統(tǒng)中。雙軸轉(zhuǎn)臺伺服控制系統(tǒng)由伺服電機、驅(qū)動器、光電編碼器和轉(zhuǎn)臺機械本體組成。傳統(tǒng)流程是先制造出來試驗轉(zhuǎn)臺樣機,然后進行樣機的檢測和調(diào)試,當(dāng)發(fā)現(xiàn)樣機不合理或者無法達到性能要求,則修改設(shè)計并重新生產(chǎn)樣機進行試驗,以期轉(zhuǎn)臺達到預(yù)期的精度與效果,該流程試驗周期長,資源消耗大?,F(xiàn)代計算機仿真技術(shù)的出現(xiàn)使得轉(zhuǎn)臺設(shè)計過程得到了很大的改觀,可以直接對雙軸轉(zhuǎn)臺的虛擬樣機進行試驗,在虛擬樣機達到設(shè)計要求后再進行實物的生產(chǎn),這樣就縮短了轉(zhuǎn)臺的研制周期,并且避免了資源的大量消耗。

    國內(nèi)外學(xué)者對轉(zhuǎn)臺的仿真也進行了相關(guān)的研究與分析。例如,張俊晶進行了雙軸精密伺服轉(zhuǎn)臺動力學(xué)仿真與分析,其目的是對轉(zhuǎn)臺進行動力學(xué)研究,然后進一步優(yōu)化使得轉(zhuǎn)臺的機械性能達到最優(yōu);胡建飛等開展了高精度單軸轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)設(shè)計及仿真分析,利用ANSYS軟件對影響軸系誤差的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)進行仿真分析;林森等研制的高精度雙軸轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng),設(shè)計了三閉環(huán)數(shù)字反饋控制系統(tǒng),使轉(zhuǎn)臺具有良好的運動控制特性;李世站等進行了兩軸轉(zhuǎn)臺控制方法研究及Simulink仿真,其主要目的是對轉(zhuǎn)臺的控制性能進行驗證與優(yōu)化。

    對于轉(zhuǎn)臺的仿真研究目前大多是進行單一的動力學(xué)仿真或者控制仿真,但雙軸轉(zhuǎn)臺的性能由動力學(xué)性能和控制性能共同決定,因此對雙軸轉(zhuǎn)臺運動控制系統(tǒng)的分析應(yīng)包括動力學(xué)和控制學(xué)兩部分。通過建立系統(tǒng)的傳遞函數(shù)來確立控制模型,利用MATLAB/Simulink等軟件進行控制部分的建模仿真;動力學(xué)部分則是通過建立實物模型來進行分析,利用ADAMS等軟件建立動力學(xué)模型進行仿真。動力學(xué)仿真和控制仿真各自單獨進行將無法完整描述整個系統(tǒng)的響應(yīng),而且想要把兩部分仿真結(jié)合用單一軟件建模分析也很難完成,因此開展聯(lián)合仿真研究,將兩部分的仿真模型相聯(lián)立,以期較好的解決以上問題。

    1 雙軸轉(zhuǎn)臺工作原理

    雙軸轉(zhuǎn)臺運動控制系統(tǒng)是一種典型的反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)。在反饋控制系統(tǒng)中,控制裝置對被控對象施加的控制作用,是來自被控對象的反饋信息,不斷修正被控量與輸入量之間的偏差,從而實現(xiàn)對被控對象的控制,這就是反饋控制的原理。如圖1所示的雙軸轉(zhuǎn)臺運動控制系統(tǒng),能夠控制轉(zhuǎn)臺在規(guī)定時間內(nèi)運動到上位機指定的位置,轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)通過接收反饋元件反饋的位置和速度信息,計算出需要調(diào)節(jié)的參數(shù)值,然后發(fā)出控制信號,完成對水平軸和俯仰軸的控制。

    圖1 雙軸轉(zhuǎn)臺運動控制原理圖

    轉(zhuǎn)臺運動控制系統(tǒng)的核心是伺服控制,其控制策略的優(yōu)劣對雙軸轉(zhuǎn)臺的準(zhǔn)確性和實時性起著決定性作用。常見的控制策略主要有PID控制、自適應(yīng)控制、魯棒控制和模糊控制等,實際工程中運用的控制策略主要是PID控制算法,其優(yōu)點在于抗干擾能力強、魯棒性能好,并且控制方法十分簡便,適用于大部分控制系統(tǒng)。

    轉(zhuǎn)臺的機械結(jié)構(gòu)也會對轉(zhuǎn)臺的運動產(chǎn)生重要的影響,如轉(zhuǎn)臺的機械構(gòu)造、轉(zhuǎn)動慣量張量的改變都會對轉(zhuǎn)臺運動產(chǎn)生影響。因此對雙軸轉(zhuǎn)臺運動控制系統(tǒng)進行仿真時,僅僅對系統(tǒng)的伺服控制部分進行仿真是不夠的,轉(zhuǎn)臺的機械構(gòu)造等因素也需要考慮進去。故文中使用MATLAB/Simulink建立伺服控制系統(tǒng)的仿真模型,并且對PID控制參數(shù)進行最優(yōu)整定;同時利用ADAMS建立雙軸轉(zhuǎn)臺的動力學(xué)模型,模擬轉(zhuǎn)臺本體,兩個模型聯(lián)立并構(gòu)成完整的雙軸轉(zhuǎn)臺運動控制系統(tǒng)模型,通過仿真分析,為具體實物的研制提供重要的技術(shù)參考和設(shè)計依據(jù)。

    2 機電聯(lián)合仿真模型的總體設(shè)計

    雙軸轉(zhuǎn)臺機電聯(lián)合仿真的總體流程如圖2所示,由ADAMS軟件建立三維實體模型,在模型簡化的基礎(chǔ)上,給模型添加各種約束、運動副和固定副,構(gòu)建雙軸轉(zhuǎn)臺虛擬樣機。由ADAMS輸出雙軸轉(zhuǎn)臺運動狀態(tài)的相關(guān)參數(shù),在MATLAB/Simulink中建立伺服控制系統(tǒng)仿真模型,然后將ADAMS動力學(xué)仿真模型嵌入伺服控制系統(tǒng)仿真模型中,由MATLAB/Simulink控制程序讀取ADAMS輸出的狀態(tài)信息并且進行控制。在運動仿真過程中,ADAMS虛擬樣機與MATLAB/Simulink控制模型進行數(shù)據(jù)交換,由ADAMS求解系統(tǒng)動力學(xué)方程,由MATLAB/Simulink求解系統(tǒng)控制方程,共同完成機電聯(lián)合仿真的求解過程。

    圖2 機電聯(lián)合仿真總體設(shè)計流程

    2.1 基于ADAMS的虛擬樣機的建立

    以某激光觀測平臺為研究對象,根據(jù)轉(zhuǎn)臺的初步設(shè)計要求,使用ADAMS作為建模平臺建立雙軸轉(zhuǎn)臺實體模型。圖3為雙軸轉(zhuǎn)臺初步設(shè)計的三維模型圖。

    圖3 雙軸轉(zhuǎn)臺三維模型圖

    將建立好的實體模型進行動力學(xué)建模,為模型各個部件進行材料和密度配置,添加約束和運動,然后在轉(zhuǎn)臺底部添加固定副(如表1),從而建立雙軸轉(zhuǎn)臺的虛擬樣機。

    表1 模型中的約束

    2.2 基于MATLAB的伺服控制系統(tǒng)模型的建立

    伺服控制系統(tǒng)是機電系統(tǒng)中“機”與“電”之間的接口,由伺服控制器、動力驅(qū)動元件、傳感器和執(zhí)行機構(gòu)等組成。其中,伺服控制器的設(shè)計至關(guān)重要,主要由電流環(huán)控制器ACR、速度環(huán)控制器ASR、位置環(huán)控制器APR等組成,通常采用經(jīng)典的PID控制策略。

    1)電流環(huán)控制器設(shè)計

    在三環(huán)伺服控制系統(tǒng)中,電流環(huán)的作用不僅僅是調(diào)節(jié)電流,還能抑制電壓波動生成的干擾,限制電樞電流的最大值,從而保證電機的正常運行。通常情況下,電流環(huán)只與逆變器和電機參數(shù)有關(guān),通過比較電流給定值和電流反饋值的誤差,經(jīng)過PWM調(diào)制后輸出電機所需電壓值。一般電流環(huán)采用PI調(diào)節(jié)器,假設(shè)電流環(huán)PI調(diào)節(jié)器比例時間常數(shù)為,積分時間常數(shù)為,電流環(huán)PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為:

    (1)

    PWM逆變器可以看作是對控制電機輸入電壓的放大,假設(shè)逆變器的放大倍數(shù)為??梢詫WM逆變器看成一階慣性環(huán)節(jié),其時間常數(shù)為,=1,為電流采樣頻率。逆變器的傳遞函數(shù)為:

    (2)

    電機的電樞回路由繞組電感和繞組電阻組成,可以將其看作一個一階慣性環(huán)節(jié),時間常數(shù)為=,控制增益為=1,故電機電樞回路的傳遞函數(shù)為:

    (3)

    電流環(huán)反饋回路和電流濾波環(huán)節(jié)都可以看作一階慣性環(huán)節(jié),假設(shè)時間常數(shù),即濾波時間常數(shù)為f,電流反饋系數(shù)為f,則其傳遞函數(shù)為:

    (4)

    根據(jù)上述求得的各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)建立電流環(huán)控制框圖,如圖4所示。

    圖4 電流環(huán)控制結(jié)構(gòu)圖

    2)速度環(huán)控制器設(shè)計

    速度環(huán)是伺服控制系統(tǒng)控制功能的直接體現(xiàn),通過對轉(zhuǎn)速進行控制實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。在伺服控制系統(tǒng)中,電流環(huán)經(jīng)PI調(diào)節(jié)器校正后,作為一個內(nèi)環(huán)串聯(lián)在速度環(huán)內(nèi)。速度環(huán)相對于電流環(huán)是作為外環(huán)設(shè)計。

    電流環(huán)整體的傳遞函數(shù)為:

    (5)

    式中:是整個電流環(huán)系統(tǒng)的時間常數(shù);為相應(yīng)的環(huán)路增益,=12。

    采用高階系統(tǒng)的降階近似處理方法,忽略高次項,電流環(huán)傳遞函數(shù)可降階近似為:

    (6)

    速度調(diào)節(jié)器仍然根據(jù)PI調(diào)節(jié)器設(shè)計,則速度環(huán)調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為:

    (7)

    式中:為速度環(huán)PI調(diào)節(jié)器比例時間常數(shù);為積分時間常數(shù)。

    速度環(huán)反饋回路和速度環(huán)濾波環(huán)節(jié)都可以看作一階慣性環(huán)節(jié),假設(shè)時間常數(shù)為f,電流反饋系數(shù)為f,則其傳遞函數(shù)為:

    (8)

    根據(jù)電機動力學(xué)關(guān)系建立速度環(huán)控制框圖,如圖5所示。

    圖5 速度環(huán)控制結(jié)構(gòu)圖

    其中為負(fù)載轉(zhuǎn)矩;為機電時間常數(shù);為電機額定勵磁時的轉(zhuǎn)矩系數(shù);電機電動勢系數(shù)。

    3)位置環(huán)控制器設(shè)計

    位置環(huán)作為外環(huán),要求具有高精度的位置控制、靈敏的響應(yīng)速度、無超調(diào)等指標(biāo)。故位置環(huán)控制器采取比例調(diào)節(jié)和前饋調(diào)節(jié)的復(fù)合控制。

    參考二自由度型前饋調(diào)節(jié)器,主控制器為比例控制,從控制器由比例加微分前饋補償控制,則主、從控制器的傳遞函數(shù)為:

    ()=

    (9)

    ()=+

    (10)

    式中:為位置環(huán)調(diào)節(jié)器比例時間常數(shù);為微分時間常數(shù);和為從控制器比列系數(shù)和微分控制強度系數(shù)。

    根據(jù)上述分析,建立位置環(huán)控制框圖,如圖6所示。

    圖6 位置環(huán)控制結(jié)構(gòu)圖

    最后將電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)控制連接起來,建立伺服控制模型,其中各個控制器的參數(shù)取值可以根據(jù)選取電機的參數(shù)和采樣周期計算得出。

    3 聯(lián)合仿真及結(jié)果分析

    以電流為仿真接口的輸入,轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動角度為輸出,完成雙軸轉(zhuǎn)臺機電聯(lián)合仿真模型的構(gòu)建。最后對模型進行仿真,通過分析仿真結(jié)果進行各項參數(shù)的調(diào)整,包括三環(huán)的PID參數(shù),各個環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)等,整定出最優(yōu)參數(shù),這樣就得到了最終的機電聯(lián)合仿真模型,如圖7所示。

    圖7 雙軸轉(zhuǎn)臺機電聯(lián)合仿真模型

    聯(lián)合仿真模型建立之后,在Simulink中進行仿真,仿真結(jié)果主要分為方位軸運動分析和俯仰軸運動分析兩部分。

    1)方位軸運動分析

    方位軸輸入周期為0.4π s,幅度為36°的正弦波,仿真結(jié)果如圖8所示。由圖8的前3幅圖可以看出,系統(tǒng)于0.5 s后進入穩(wěn)態(tài),且無超調(diào)。由圖8(a)可見,0.5 s后方位軸位置跟隨的最大誤差約為1.8°。

    2)俯仰軸運動分析

    俯仰軸輸入周期為0.4π s,幅度為20°的正弦波,仿真結(jié)果如圖9所示。由圖9的前3幅圖可以看出,系統(tǒng)于0.5 s后進入穩(wěn)態(tài),且無超調(diào)。由圖9(a)可見,0.5 s后方位軸位置跟隨的最大誤差約為0.72°。

    圖8 方位軸仿真結(jié)果

    圖9 俯仰軸仿真結(jié)果

    4 結(jié)束語

    采用MATLAB和ADAMS對雙軸轉(zhuǎn)臺進行機電聯(lián)合仿真,利用MATLAB/Simulink建立相應(yīng)的伺服控制模型,在ADAMS中建立相應(yīng)的動力學(xué)模型,利用兩個軟件的信息交互功能,模擬雙軸轉(zhuǎn)臺運動的全過程。通過仿真得到合適的PID、反饋系數(shù)等參數(shù),進而達到設(shè)計要求。上述研究表明機電聯(lián)合仿真技術(shù)是一條可行的途徑,文中對于轉(zhuǎn)臺運動過程中的機電耦合未作研究,需要進一步深入分析。

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