骨科手術機器人在青壯年股骨頸骨折手術中的應用

蘇 航，容智敏

2020年3～6月，我科在骨科手術機器人引導下手術治療20例青壯年股骨頸骨折患者,報道如下。

1 材料與方法

1.1 病例資料本組20例，男13例，女7例，年齡24～56歲。骨折Garden分型:Ⅱ型16例，Ⅲ型4例。傷后至手術時間1 h～1 d。

1.2 手術方法腰麻或全身麻醉。C臂機透視下盡可能達到解剖復位。于患側髂前上棘安裝示蹤器，應用C臂機透視得到至少10個機器人定位標記點影像，根據已獲取的圖像信息在主控系統(tǒng)上進行規(guī)劃，然后通過規(guī)劃軟件來模擬機械臂的運行軌道，在主控系統(tǒng)監(jiān)測下機械臂可按照規(guī)劃的路徑達到所需的螺釘置入位置，在機械臂上安裝定位套筒，在入釘點做長約3 cm切口，入釘點和機械臂上虛擬探針方向一致。經透視下確認導針位置后擰入空心螺釘，最后撤出導針，沖洗后關閉切口。

2 結果

患者均獲得隨訪，時間2～6個月。切口均一期愈合，無感染及深靜脈血栓形成。術后2例發(fā)生股骨頭壞死，均為Garden Ⅲ型患者，給予藥物治療。

3 體會

本組術后發(fā)生股骨頭壞死為螺釘未能準確置入引起，分析其原因：① 術前規(guī)劃導針與股骨外側面未在同一水平面而引起成角，最終導致螺釘置入軌道發(fā)生偏移。② 術中操作時遮擋示蹤器，導致機械臂無法達到所規(guī)劃的位置；示蹤器在髂骨上安裝時沒有很好保證其穩(wěn)定性，松動滑移造成術中規(guī)劃路線偏移。③ 術前應用牽引床牽引時力度過大，導致患髖手術部位空間位置發(fā)生變化，由此導致示蹤器與紅外線光學跟蹤器在相互傳輸上出現干擾，導致傳輸路徑改變，即最后生成的虛擬圖像與手術部位不一致，這種情況稱之為圖像漂移。④ 術中發(fā)生設備故障時未能及時卸除與患者皮膚所接觸的零部件，造成再次手術時影像數據發(fā)生變化。⑤ 在置入空心螺釘時急于拔除導針，未能使用頂針防止導針脫落，從而導致空心螺釘未按計劃路線置入。⑥ 術中未使用規(guī)劃系統(tǒng)測量空心加壓螺釘置入位置，導致尖頂距大于2.5 cm，從而使螺釘失去牢固的把持力，骨折部位不能獲取良好的力學穩(wěn)定。