• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    魯棒邊緣粒子濾波及在目標(biāo)跟蹤中應(yīng)用

    2021-12-22 13:48:04王宗原周衛(wèi)東
    計(jì)算機(jī)測量與控制 2021年12期
    關(guān)鍵詞:后驗(yàn)方差濾波

    王宗原,周衛(wèi)東

    (1.哈爾濱工程大學(xué) 數(shù)學(xué)科學(xué)學(xué)院,哈爾濱 150001; 2.哈爾濱工程大學(xué) 智能科學(xué)與工程學(xué)院,哈爾濱 150001)

    0 引言

    濾波是基于從初始時(shí)間到當(dāng)前時(shí)間的噪聲測量對當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)的一種方法。已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于許多領(lǐng)域,如目標(biāo)跟蹤、導(dǎo)航、機(jī)器人控制和信號(hào)處理[1-4]等。粒子濾波是利用加權(quán)粒子求和方法進(jìn)行非線性狀態(tài)空間模型狀態(tài)估計(jì)的高效方法。但是高維狀態(tài)如果直接用粒子濾波求解會(huì)產(chǎn)生維數(shù)災(zāi)難,導(dǎo)致粒子濾波崩潰而無法應(yīng)用[3]。為了提高粒子濾波廣泛的實(shí)際應(yīng)用性,目前普遍關(guān)注的是從系統(tǒng)模型結(jié)構(gòu)出發(fā)探究其是否具有條件線性子結(jié)構(gòu),從而通過狀態(tài)降維方法進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)。通過查閱已有文獻(xiàn)可知,這一類模型在導(dǎo)航和目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域廣泛存在。目前估計(jì)最有效方法是利用Rao-Blackwellised思想設(shè)計(jì)的粒子濾波(RBPF),或稱為邊緣粒子濾波[5],它將粒子濾波與線性最優(yōu)的卡爾曼濾波巧妙融合完成整體狀態(tài)估計(jì)。

    邊緣粒子濾波由于其更優(yōu)異的濾波設(shè)計(jì)方案,一經(jīng)出現(xiàn)在導(dǎo)航和目標(biāo)跟蹤及動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)中就取得成功應(yīng)用,而且為適應(yīng)不同系統(tǒng)模型及量測出現(xiàn)的各種新問題,近幾年來研究人員對RBPF及其不同改進(jìn)形式進(jìn)行了廣泛研究,例如,文獻(xiàn)[6]中提出用遞推期望最大化方法開發(fā)具有跳躍馬爾科夫鏈和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分解的Rao-Blackwellised粒子濾波算法;同時(shí)文獻(xiàn)[7]利用Rao-Blackwellised準(zhǔn)則結(jié)合RBPF平滑解決混合線性狀態(tài)空間模型具有量測失序的RBPF算法性能下降問題,通過標(biāo)準(zhǔn)常加速模型的仿真結(jié)果,表明所提算法精度具有超過RBPF精度10%的性能;再有文獻(xiàn)[8]考慮了混合線性模型線性狀態(tài)方程噪聲之間及狀態(tài)方程噪聲與量測噪聲相依賴的情況,利用格萊姆-施密特解耦方法實(shí)現(xiàn)全部噪聲協(xié)方差矩陣的對角化形式,并在常速目標(biāo)跟蹤模型仿真中取得優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)RBPF精度的結(jié)果;進(jìn)一步文獻(xiàn)[9]將RBPF框架擴(kuò)展到系統(tǒng)全部為非線性方程的模型中得到分散粒子濾波(DPF),不同于卡爾曼濾波粒子濾波混合求解過程,DPF通過兩次權(quán)值及兩次重采樣計(jì)算得到兩次粒子混合估計(jì)結(jié)果。由以上的文獻(xiàn)描述可見RBPF算法適用各種新出現(xiàn)系統(tǒng)問題的改進(jìn)形式已被廣泛探究,并且得到優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)RBPF的結(jié)果。但據(jù)作者所知,RBPF量測噪聲參數(shù)未知的改進(jìn)形式還沒有被涉及。

    雖然模型參數(shù)未知的貝葉斯濾波已通過狀態(tài)擴(kuò)維法[10]或交互式多模型(IMM)法[11]進(jìn)行了研究,但它們對噪聲參數(shù)未知情形還無法解決。近期文獻(xiàn)[12-13]針對噪聲異常情況通過變分推斷理論給出魯棒高斯近似濾波算法,并在目標(biāo)跟蹤模擬中得到成功應(yīng)用,但標(biāo)準(zhǔn)無跡卡爾曼濾波(UKF)或擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)由于樣本點(diǎn)有限或線性化誤差原因?qū)τ谙嗤瑢?dǎo)航或目標(biāo)跟蹤問題精度低于邊緣粒子濾波或其變形的DPF[14-15]。另外,水下運(yùn)載器地形輔助導(dǎo)航[16]、重力梯度輔助導(dǎo)航等組合導(dǎo)航估計(jì)方法也均采用RBPF[17],這是因?yàn)檫@些基于數(shù)據(jù)庫圖的地球物理場導(dǎo)航只能通過粒子表示載體全部可能位置,而且隨著粒子數(shù)增加,導(dǎo)航精度還可能繼續(xù)提高。

    RBPF的另一個(gè)重要應(yīng)用是在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)分析(TMA) 領(lǐng)域,也即目標(biāo)跟蹤,這屬于通過方位測量對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)的范疇[18]。由單運(yùn)動(dòng)觀測器收集量測形式已在無源傳感領(lǐng)域(如聲納或雷達(dá))具有廣泛應(yīng)用[19],過去幾年成為研究熱點(diǎn)?,F(xiàn)在關(guān)注的是用遞推貝葉斯方法得到狀態(tài)后驗(yàn)概率密度函數(shù)(PDF)。TMA的特點(diǎn)通過觀測平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)對目標(biāo)距離進(jìn)行觀測。下面將討論貝葉斯TMA的平面跟蹤問題,它將從一維方位量測集獲得四維狀態(tài)后驗(yàn)PDFs,狀態(tài)包含目標(biāo)位置和速度。但高機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤通常會(huì)產(chǎn)生量測噪聲異常問題[12-13],影響量測噪聲因素有接觸實(shí)際角度、目標(biāo)的距離和相對速度、信噪比、接收陣列形狀、傳播信道等等,這些因素很少能準(zhǔn)確知道并且隨時(shí)間推移而變化,因此工程實(shí)際中精確知道量測方差幾乎是不可能的,這就造成 TMA量測噪聲方差時(shí)變未知且包含異常值的特性。

    注意到現(xiàn)有邊緣粒子濾波及其各種改進(jìn)形式都沒對量測噪聲時(shí)變的目標(biāo)跟蹤問題給出有效解決方案,這或許是由于如何在RBPF引入噪聲參數(shù)實(shí)時(shí)估計(jì)的方法還沒有被探究。為了設(shè)計(jì)具有量測方差自適應(yīng)估計(jì)能力的混合系統(tǒng)模型的魯棒邊緣粒子濾波算法,本文將探究使用Rao-Blackwellised原理及變分推斷公式對混合系統(tǒng)量測噪聲異常問題進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),并在典型TMA的平面跟蹤模型中進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

    1 混合模型及邊緣粒子濾波

    1.1 目標(biāo)跟蹤模型

    Xk+1=FkXk-Uk+1,k+Gkwk

    (1)

    純角度觀測模型為:

    zk=atan2(xk,yk)+vk

    (2)

    atan2(·)表示四象限反正切函數(shù),此處得到k時(shí)刻目標(biāo)真實(shí)角度。觀測噪聲vk~N(0,Rk),Rk可能是時(shí)變且未知的。

    1.2 混合模型及濾波

    對式(1)、(2)組成目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)模型進(jìn)行一般化引申,得到與組合導(dǎo)航及定位相同的如下線性非線性狀態(tài)混合模型表達(dá)式:

    (3)

    先忽略量測噪聲變化的情況,RBPF的狀態(tài)估計(jì)推導(dǎo)如下,聯(lián)合狀態(tài)的后驗(yàn)可分解為:

    (4)

    依據(jù)chapman-Kolmogorov公式,并根據(jù)高斯分布引理[12]:

    N(x|Φμ+d,ΦPΦT+∑)

    (5)

    可見前一時(shí)刻線性狀態(tài)后驗(yàn)對非線性狀態(tài)預(yù)測是附加噪聲,由于高斯過程噪聲,非線性狀態(tài)預(yù)測是如下高斯分布形式:

    (6)

    (7)

    (8)

    其中參數(shù)為:

    (9)

    (10)

    (11)

    (12)

    2 量測噪聲魯棒RBPF推導(dǎo)

    下面考慮量測噪聲方差未知的情形。采用將量測噪聲方差視為先驗(yàn)分布已知隨機(jī)變量,并把它應(yīng)用到遞推模型中,假定狀態(tài)與量測噪聲方差相互獨(dú)立有:

    p(xk,Rk|xk-1,Rk-1)=p(xk|xk-1)p(Rk|Rk-1)

    (13)

    其中:p(xk|xk-1)狀態(tài)遞推式,p(Rk|Rk-1)方差遞推式。利用貝葉斯濾波公式和Rao-Blackwellised法則,可用兩種方式同時(shí)求解狀態(tài)和方差后驗(yàn),第一種是如下分解:

    (14)

    (15)

    變分推斷得到的后驗(yàn)近似分布公式:

    q(Θi)∝exp{Eq(Θj≠i)[lnp(Θ|Z)]}

    (16)

    其中:Eq(Θj≠i)[lnp(Θ|Z)]表示條件聯(lián)合PDF對異于Θi的其它參數(shù)求期望[2]。下面給出適用于所提混合模型的具體推導(dǎo)過程,利用貝葉斯公式,非線性狀態(tài)及量測噪聲參數(shù)條件聯(lián)合分布表示為:

    (17)

    (18)

    G(·|α,β)表示超參數(shù)為α,β的伽馬分布,伽馬分布與高斯分布一樣都屬于具有封閉性質(zhì)共軛指數(shù)族。式(17)右端第一個(gè)表達(dá)式為高斯分布。第二個(gè)表達(dá)式噪聲參數(shù)即尺度矩陣、隱變量及自由度的聯(lián)合分布p(Λk,uk,vk),設(shè)為伽馬分布連乘積,又根據(jù)概率乘法公式及式(18)的第二個(gè)式子,有如下表達(dá)形式:

    其中:上角標(biāo)jj表示對角尺度矩陣第jj個(gè)分量,jj∈{1,2,…,m}。注意此時(shí)狀態(tài)粒子權(quán)值計(jì)算式:

    (19)

    注意權(quán)值計(jì)算時(shí)右面量測似然是用估計(jì)的尺度矩陣與自由度的t分布表示。由于參數(shù)粒子依賴狀態(tài)粒子,因此這也是參數(shù)粒子權(quán)值表達(dá)式。

    為了表示噪聲參數(shù)的變化情況,噪聲參數(shù)預(yù)測引入波動(dòng)參數(shù)ρ∈(0,1),噪聲超參數(shù)預(yù)測[2.20]表達(dá)式為:

    (20)

    變分推斷得尺度矩陣、隱變量及自由度參數(shù)變分后驗(yàn)如下。

    在(16)中令Θi=Λk,計(jì)算尺度矩陣變分后驗(yàn)PDF對數(shù)為:

    (21)

    可見尺度矩陣更新的超參數(shù)中包含隱變量的期望E[uk]。

    在(16)中,令Θi=uk,計(jì)算隱變量uk變分后驗(yàn)PDFq(uk)的對數(shù)為:

    (22)

    自由度變分后驗(yàn)計(jì)算與線性模型自由度變分后驗(yàn)計(jì)算相同,具體過程及結(jié)果參見文獻(xiàn)[2]。上式超參數(shù)遞推可見超參數(shù)更新過程會(huì)出現(xiàn)參數(shù)耦合情況,通過使用設(shè)置初始超參數(shù)值的固定點(diǎn)迭代方法[2]可以解決這個(gè)問題。通過概率分布的期望公式,量測噪聲分布的參數(shù)期望計(jì)算為:

    (23)

    所提算法一步運(yùn)行過程總結(jié)如下:

    魯棒邊緣粒子濾波算法:

    2)對每一個(gè)αk|k-1:

    (1)從式(6)的建議分布提取非線性狀態(tài)預(yù)測αk|k-1,用(20)預(yù)測超參數(shù)αk|k-1,βk|k-1,

    (24)

    如果迭代沒終止,令k=k+1, 從步驟1開始重復(fù)上述過程。

    3 仿真分析比較

    (25)

    1)Rk=Rk-1+εk,εk表示量測噪聲方差遞推式的過程噪聲被建模為高斯噪聲,即:

    εk~N(0,ζ2)

    (26)

    ζ2=0.012,單位deg2。

    2) 異常時(shí)變:

    (27)

    實(shí)驗(yàn)通過一次獨(dú)立實(shí)驗(yàn)真實(shí)位置和估計(jì)位置比較,及20次蒙特卡洛仿真均方根誤差來衡量不同算法的性能。均方根誤差(RMSE) 定義式為:

    (28)

    對于所給量測噪聲方差設(shè)置,此時(shí)標(biāo)準(zhǔn)RBPF算法運(yùn)行經(jīng)常有失效情況發(fā)生,具體為RBPF算法在迭代幾個(gè)時(shí)間步后算法失效,原因是粒子濾波運(yùn)行崩潰,從而導(dǎo)致整個(gè)濾波失效。而所提量測魯棒邊緣粒子濾波算法則始終在每次蒙特卡洛仿真時(shí)正常穩(wěn)健運(yùn)行。

    下面將RBPF能正常運(yùn)行情況下x-y面軌跡圖及東向與北向RMSE圖進(jìn)行比較。圖1~2為第一種噪聲情況下與標(biāo)準(zhǔn)RBPF算法比較的RMSE圖及軌跡圖。

    圖1 噪聲1下所提算法和RBPF算法估計(jì)軌跡RMSE比較圖

    圖2 噪聲1下真實(shí)軌跡與RBPF算法和所提算法軌跡比較

    表1 噪聲1下所提算法和RBPF算法目標(biāo)跟蹤性能比較

    從位置的具體數(shù)值上可以看到兩種算法對問題描述的目標(biāo)跟蹤問題都有較高的估計(jì)精度,即使所選擇的粒子數(shù)僅為100。而所提算法在X、Y方向的RMSE精度上要略高于所比較的RBPF,說明在此種量測噪聲方差緩慢變化的情況下,所提具有方差自適應(yīng)魯棒邊緣濾波算法更具有狀態(tài)估計(jì)優(yōu)勢。

    圖3~4為第二種噪聲情況下兩種算法的東向與北向RMSE及軌跡比較圖。從圖3~4可見,在x軸方向所提算法狀態(tài)估計(jì)精度略高于RBPF算法的精度;對于y軸方向精度可見除個(gè)別時(shí)間點(diǎn)外,所提算法的狀態(tài)估計(jì)精度對已有RBPF算法有較大提高;相比于RBPF位置估計(jì),所提算法位置估計(jì)更靠近真實(shí)位置。具體數(shù)值如表2所示。

    圖4 噪聲2下真實(shí)軌跡與RBPF算法和所提算法估計(jì)軌跡比較

    表2 噪聲2下所提算法和RBPF在目標(biāo)跟蹤性能比較

    第二種噪聲情況下,即使RBPF算法能夠正常運(yùn)行,所提算法的精度更高,相比于第一種噪聲結(jié)果優(yōu)勢更加明顯,說明第二種噪聲情況下所提算法更具有適用性。

    當(dāng)然,如果噪聲方差是恒定不變且事先精確已知的情況下,已有RBPF算法精度略高于所提算法,因?yàn)樗崴惴ǖ姆讲钍怯盟惴▽?shí)時(shí)估計(jì)的方差計(jì)算,而RBPF算法是用精確已知的方差,這也解釋了為什么第二種噪聲情況某小段時(shí)間內(nèi)RBPF精度高于所提算法。

    另外雖然所提算法在CV模型中仿真驗(yàn)證,可以驗(yàn)證對常加速度CA的目標(biāo)跟蹤問題也同樣具有優(yōu)異性能。另外所提算法單次仿真時(shí)間近似為RBPF算法單次運(yùn)行時(shí)間的2.5倍。

    4 結(jié)束語

    由于邊緣粒子濾波在導(dǎo)航和目標(biāo)跟蹤中的不可替代性,本文對現(xiàn)有邊緣粒子濾波無法解決量測噪聲方差未知的問題進(jìn)行研究,通過將學(xué)生t分布加入混合模型,利用Rao-Blackwellised思想分別實(shí)現(xiàn)狀態(tài)條件降維及參數(shù)與狀態(tài)的同時(shí)估計(jì),由此開發(fā)出一種魯棒邊緣粒子濾波。文中推導(dǎo)了噪聲參數(shù)及含有噪聲參數(shù)狀態(tài)的遞推計(jì)算公式,并把所提算法在典型目標(biāo)跟蹤模型中及設(shè)置的兩種不同量測噪聲下進(jìn)行仿真分析,結(jié)果表明這兩種情況下都具有更優(yōu)越的估計(jì)性能。

    猜你喜歡
    后驗(yàn)方差濾波
    方差怎么算
    概率與統(tǒng)計(jì)(2)——離散型隨機(jī)變量的期望與方差
    基于對偶理論的橢圓變分不等式的后驗(yàn)誤差分析(英)
    貝葉斯統(tǒng)計(jì)中單參數(shù)后驗(yàn)分布的精確計(jì)算方法
    計(jì)算方差用哪個(gè)公式
    方差生活秀
    一種基于最大后驗(yàn)框架的聚類分析多基線干涉SAR高度重建算法
    RTS平滑濾波在事后姿態(tài)確定中的應(yīng)用
    基于線性正則變換的 LMS 自適應(yīng)濾波
    遙測遙控(2015年2期)2015-04-23 08:15:18
    基于貝葉斯后驗(yàn)?zāi)P偷木植可鐖F(tuán)發(fā)現(xiàn)
    亚洲激情五月婷婷啪啪| 嫩草影院精品99| 午夜福利视频精品| 中文字幕免费在线视频6| 18+在线观看网站| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产伦精品一区二区三区视频9| 99九九线精品视频在线观看视频| 美女高潮的动态| 欧美潮喷喷水| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 精品酒店卫生间| 少妇人妻一区二区三区视频| av国产精品久久久久影院| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产成人精品一,二区| 国产男女超爽视频在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲国产色片| 欧美xxxx性猛交bbbb| 最近的中文字幕免费完整| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲人与动物交配视频| 最近2019中文字幕mv第一页| videossex国产| 老司机影院成人| 久久人人爽人人片av| 成人鲁丝片一二三区免费| 特大巨黑吊av在线直播| 高清在线视频一区二区三区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 成年女人在线观看亚洲视频 | 日本-黄色视频高清免费观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产精品无大码| 国产一区亚洲一区在线观看| 五月天丁香电影| 天堂网av新在线| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产在视频线精品| 精品久久久噜噜| 欧美xxⅹ黑人| 男女国产视频网站| 男人添女人高潮全过程视频| 免费av不卡在线播放| 99视频精品全部免费 在线| 在线观看免费高清a一片| 亚洲伊人久久精品综合| 国产精品久久久久久久电影| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产免费福利视频在线观看| 免费看a级黄色片| 高清日韩中文字幕在线| 在线观看国产h片| 性色avwww在线观看| 免费在线观看成人毛片| 丝瓜视频免费看黄片| 免费看不卡的av| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产乱人视频| 久久久久久久久大av| av在线天堂中文字幕| 国产精品嫩草影院av在线观看| 性色av一级| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 深夜a级毛片| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品久久久久久精品古装| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 国产高清三级在线| 22中文网久久字幕| 色视频在线一区二区三区| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 晚上一个人看的免费电影| 黄色配什么色好看| 日韩三级伦理在线观看| 少妇 在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲av免费高清在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 1000部很黄的大片| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 色综合色国产| 国产成年人精品一区二区| 在线免费十八禁| 人妻 亚洲 视频| 日韩av在线免费看完整版不卡| 我要看日韩黄色一级片| 日本三级黄在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 久久久精品94久久精品| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲色图av天堂| 日韩制服骚丝袜av| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日韩制服骚丝袜av| 最近2019中文字幕mv第一页| 尾随美女入室| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 久久久久精品性色| 日韩国内少妇激情av| 黄片wwwwww| 天天躁日日操中文字幕| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 高清欧美精品videossex| 男女无遮挡免费网站观看| 在线观看av片永久免费下载| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 性色av一级| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲国产精品专区欧美| 狂野欧美激情性bbbbbb| h日本视频在线播放| 亚洲精品乱久久久久久| 青春草国产在线视频| 看免费成人av毛片| 国产成人精品婷婷| 久久人人爽人人片av| 日韩国内少妇激情av| 久久99热这里只有精品18| 大香蕉97超碰在线| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲精品自拍成人| 国产精品久久久久久av不卡| 人妻 亚洲 视频| 欧美日韩在线观看h| 午夜福利视频精品| 成年女人在线观看亚洲视频 | videos熟女内射| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 成年免费大片在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲高清免费不卡视频| 中文字幕制服av| 天堂网av新在线| 国产片特级美女逼逼视频| 国产中年淑女户外野战色| 中文字幕制服av| 另类亚洲欧美激情| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产欧美日韩精品一区二区| 在线天堂最新版资源| 亚洲欧洲国产日韩| 免费大片18禁| 久久精品夜色国产| 午夜视频国产福利| 高清午夜精品一区二区三区| 五月伊人婷婷丁香| 精品久久久精品久久久| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 在现免费观看毛片| 女人久久www免费人成看片| 亚洲精品乱久久久久久| 美女高潮的动态| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品伦人一区二区| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久韩国三级中文字幕| 国产精品不卡视频一区二区| 国产精品人妻久久久影院| 天堂俺去俺来也www色官网| 熟女电影av网| 丰满人妻一区二区三区视频av| 777米奇影视久久| 欧美区成人在线视频| 午夜日本视频在线| 久久久成人免费电影| 夫妻午夜视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产成人a区在线观看| 国产有黄有色有爽视频| 七月丁香在线播放| 大片免费播放器 马上看| 中文字幕免费在线视频6| 国产毛片a区久久久久| 黄片wwwwww| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲美女视频黄频| 少妇熟女欧美另类| 九九在线视频观看精品| 色视频在线一区二区三区| 老女人水多毛片| 神马国产精品三级电影在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 国产永久视频网站| 久久午夜福利片| 国产又色又爽无遮挡免| 免费电影在线观看免费观看| 特大巨黑吊av在线直播| 免费高清在线观看视频在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 人人妻人人看人人澡| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产成人精品婷婷| 中文字幕制服av| 男的添女的下面高潮视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 男女那种视频在线观看| 精品国产三级普通话版| 免费看av在线观看网站| 日韩av在线免费看完整版不卡| 卡戴珊不雅视频在线播放| 欧美一级a爱片免费观看看| 黄片无遮挡物在线观看| 在线免费十八禁| kizo精华| 美女主播在线视频| 免费黄色在线免费观看| 99久久九九国产精品国产免费| 黄片wwwwww| 大香蕉97超碰在线| 国产精品.久久久| 亚洲内射少妇av| 99热这里只有精品一区| 少妇人妻一区二区三区视频| 韩国av在线不卡| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲av一区综合| 夜夜爽夜夜爽视频| 成人国产av品久久久| 国产免费福利视频在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 免费大片黄手机在线观看| 精品久久久久久久久av| 99热这里只有是精品50| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产乱来视频区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲av福利一区| 国产91av在线免费观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 九色成人免费人妻av| 欧美成人午夜免费资源| 国产一区二区在线观看日韩| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日本黄大片高清| 一二三四中文在线观看免费高清| 久久精品国产亚洲av涩爱| 午夜激情久久久久久久| 亚洲人成网站高清观看| 我的女老师完整版在线观看| 香蕉精品网在线| 男女边摸边吃奶| 成人无遮挡网站| 亚洲在久久综合| 丰满乱子伦码专区| 99久久精品一区二区三区| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 久久精品国产自在天天线| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲av日韩在线播放| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国国产精品蜜臀av免费| 精品一区二区三卡| 爱豆传媒免费全集在线观看| 伊人久久国产一区二区| 日日啪夜夜撸| 天美传媒精品一区二区| 国产黄片视频在线免费观看| 综合色丁香网| 秋霞在线观看毛片| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 午夜免费鲁丝| 亚洲图色成人| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 欧美国产精品一级二级三级 | 国产极品天堂在线| 18禁在线播放成人免费| 亚洲精品国产av蜜桃| 欧美区成人在线视频| 一级毛片电影观看| 亚洲人成网站在线播| 国产精品偷伦视频观看了| 人妻少妇偷人精品九色| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 亚洲av免费高清在线观看| 在线a可以看的网站| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲,欧美,日韩| 激情五月婷婷亚洲| 日韩欧美一区视频在线观看 | 在线观看一区二区三区| 久热久热在线精品观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚洲成人久久爱视频| 欧美三级亚洲精品| 大香蕉97超碰在线| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 久久久久久久久久人人人人人人| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲av二区三区四区| 色视频在线一区二区三区| 亚洲精品一二三| 夫妻午夜视频| 人人妻人人看人人澡| 色哟哟·www| 欧美97在线视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产精品蜜桃在线观看| 久久精品国产自在天天线| 少妇人妻精品综合一区二区| 日本-黄色视频高清免费观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 99久久九九国产精品国产免费| 久久久久久久精品精品| 国产精品99久久久久久久久| 日韩成人av中文字幕在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 精品午夜福利在线看| 国产高清三级在线| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲av福利一区| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲精品国产av蜜桃| 女人被狂操c到高潮| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲自偷自拍三级| 成年免费大片在线观看| 国产av码专区亚洲av| 久久ye,这里只有精品| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 免费观看av网站的网址| av一本久久久久| 亚洲不卡免费看| 精品国产乱码久久久久久小说| 晚上一个人看的免费电影| 哪个播放器可以免费观看大片| 男人狂女人下面高潮的视频| 五月伊人婷婷丁香| 欧美高清性xxxxhd video| 视频区图区小说| 亚洲人成网站在线播| 最新中文字幕久久久久| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 成人二区视频| 又大又黄又爽视频免费| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲美女视频黄频| 观看免费一级毛片| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲在线观看片| 国产亚洲91精品色在线| 午夜免费观看性视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国产av国产精品国产| 免费大片黄手机在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 大香蕉久久网| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲av中文av极速乱| 麻豆乱淫一区二区| 欧美日韩在线观看h| 91精品国产九色| 少妇丰满av| 成年av动漫网址| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 777米奇影视久久| 成年女人在线观看亚洲视频 | 精品酒店卫生间| 欧美成人a在线观看| .国产精品久久| 国产在视频线精品| 两个人的视频大全免费| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 一级毛片 在线播放| 日本一本二区三区精品| 久久精品综合一区二区三区| 中国美白少妇内射xxxbb| 视频中文字幕在线观看| 伦理电影大哥的女人| 一区二区三区免费毛片| av在线蜜桃| 亚洲四区av| 成人毛片a级毛片在线播放| 在线 av 中文字幕| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产69精品久久久久777片| 亚洲精品成人久久久久久| 欧美成人午夜免费资源| av又黄又爽大尺度在线免费看| 日本一本二区三区精品| a级毛片免费高清观看在线播放| 少妇的逼水好多| 欧美一区二区亚洲| 亚洲色图av天堂| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国内精品美女久久久久久| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲熟女精品中文字幕| 97在线人人人人妻| 欧美精品国产亚洲| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 99视频精品全部免费 在线| 久久久色成人| 国产精品国产三级专区第一集| 欧美3d第一页| 成人国产麻豆网| 国产 一区 欧美 日韩| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲无线观看免费| 国产成人免费无遮挡视频| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产淫片久久久久久久久| 国产精品国产三级专区第一集| 如何舔出高潮| 国产伦精品一区二区三区视频9| av在线老鸭窝| 精品一区在线观看国产| 不卡视频在线观看欧美| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日本黄大片高清| 少妇熟女欧美另类| 视频区图区小说| 亚洲av成人精品一区久久| 97在线视频观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 国产精品久久久久久精品电影| 日韩视频在线欧美| 久久国产乱子免费精品| 国产精品久久久久久久电影| 国产视频首页在线观看| 中文字幕久久专区| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲人成网站在线播| 免费观看a级毛片全部| 亚洲精品成人av观看孕妇| 在线观看av片永久免费下载| 好男人在线观看高清免费视频| 国产有黄有色有爽视频| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲最大成人中文| 国产精品女同一区二区软件| 国产又色又爽无遮挡免| 国国产精品蜜臀av免费| 日韩电影二区| 日韩av免费高清视频| 欧美97在线视频| 精品午夜福利在线看| 免费看不卡的av| 丝袜美腿在线中文| 成人毛片60女人毛片免费| 性色av一级| 久久久成人免费电影| 日韩一区二区视频免费看| 嫩草影院新地址| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 边亲边吃奶的免费视频| 国产v大片淫在线免费观看| 我的女老师完整版在线观看| 免费看不卡的av| 一个人观看的视频www高清免费观看| 成年女人看的毛片在线观看| 久久精品久久久久久久性| 99热网站在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产成人精品久久久久久| 国产亚洲一区二区精品| av免费在线看不卡| 中国美白少妇内射xxxbb| 六月丁香七月| 久久6这里有精品| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 一级黄片播放器| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲国产高清在线一区二区三| 免费高清在线观看视频在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲美女视频黄频| 欧美3d第一页| 日日啪夜夜撸| 国产视频内射| 国产精品国产三级专区第一集| 免费黄色在线免费观看| 久久久亚洲精品成人影院| 久久精品夜色国产| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产视频内射| 亚洲成人精品中文字幕电影| 嘟嘟电影网在线观看| 日本与韩国留学比较| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲自拍偷在线| 91精品国产九色| 3wmmmm亚洲av在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 精品一区二区免费观看| 在线观看人妻少妇| 久久久久久久久大av| 国产色爽女视频免费观看| 亚州av有码| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 九色成人免费人妻av| 少妇的逼水好多| 成人漫画全彩无遮挡| 可以在线观看毛片的网站| 老司机影院毛片| 美女内射精品一级片tv| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久6这里有精品| 久久久久久久久久人人人人人人| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产成人精品久久久久久| 亚洲人与动物交配视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲精品日韩av片在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产一区二区在线观看日韩| av在线app专区| 日韩三级伦理在线观看| 精品视频人人做人人爽| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产成人一区二区在线| 一个人观看的视频www高清免费观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 免费高清在线观看视频在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 久久久久精品久久久久真实原创| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲自偷自拍三级| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 免费大片18禁| 女人久久www免费人成看片| 日韩免费高清中文字幕av| 国产免费一级a男人的天堂| 国产中年淑女户外野战色| 国产 一区精品| 国产91av在线免费观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 在线a可以看的网站| 老司机影院成人| 国产精品国产三级专区第一集| 国产色爽女视频免费观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 成人毛片60女人毛片免费| 丝瓜视频免费看黄片| 青春草亚洲视频在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 成年av动漫网址| 青春草亚洲视频在线观看| 日本黄大片高清| 熟妇人妻不卡中文字幕| 欧美另类一区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | av又黄又爽大尺度在线免费看| 99re6热这里在线精品视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 少妇人妻 视频| 国产伦理片在线播放av一区| 大香蕉97超碰在线| 视频区图区小说| 亚洲无线观看免费| 老司机影院成人| 日韩制服骚丝袜av| 久久久久久久久久成人| 国产 精品1| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 国产精品一区www在线观看| 高清日韩中文字幕在线| 看免费成人av毛片| 99热全是精品| 国产成人精品婷婷| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 男人狂女人下面高潮的视频| 男女边吃奶边做爰视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 午夜精品国产一区二区电影 | 秋霞伦理黄片| 亚洲欧美清纯卡通|