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    氣動(dòng)式反操縱負(fù)載模擬器設(shè)計(jì)

    2021-12-16 07:10:30楊得亮
    液壓與氣動(dòng) 2021年12期
    關(guān)鍵詞:偏角曲柄活塞桿

    楊得亮,孟 韓

    (北京機(jī)械設(shè)備研究所,北京 100854)

    引言

    導(dǎo)彈在飛行過(guò)程中,舵面壓心隨飛行速度的變化在舵軸前后移動(dòng),當(dāng)壓心相對(duì)于舵軸處于飛行前方時(shí),作用于舵面的鉸鏈力矩方向與舵面偏轉(zhuǎn)方向相同,加速舵面偏轉(zhuǎn),使得舵面偏轉(zhuǎn)角度增大甚至發(fā)散,即反操縱[1-3]。由于飛行過(guò)程中導(dǎo)彈氣動(dòng)特性復(fù)雜,很難避免不會(huì)出現(xiàn)反操縱現(xiàn)象,因此,需要利用反操縱負(fù)載模擬器,在地面半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)中模擬舵機(jī)在飛行過(guò)程中受到的反操縱力矩作用[4]。

    按照加載方式的不同,反操縱負(fù)載模擬器可以分為機(jī)械式、電動(dòng)式和電液式[5-7],近年來(lái)集成化、復(fù)合化的發(fā)展趨勢(shì)更加明顯[8]。機(jī)械式負(fù)載模擬器主要利用彈性元件,力矩梯度不能任意調(diào)整[9];電動(dòng)式負(fù)載模擬器電子元器件較多,控制復(fù)雜,多余力矩大;電液式負(fù)載模擬器存在液壓回路等易損件,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,維修困難,多余力矩不易消除[10-11]。氣動(dòng)式反操縱負(fù)載模擬器(以下簡(jiǎn)稱(chēng)“負(fù)載模擬器”),以壓縮空氣或氮?dú)鉃槟茉?,采用曲柄滑塊原理,模擬舵面受到的反操縱力矩。相對(duì)其他形式,氣動(dòng)式負(fù)載模擬器以高壓氣體為能源,動(dòng)剛度低,多余力矩小,加載精度高,力矩梯度在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)可任意調(diào)整,且操作簡(jiǎn)單,維護(hù)方便,可靠性高,尤其適用于中小功率舵機(jī)的反操縱測(cè)試。

    1 主要技術(shù)指標(biāo)

    氣動(dòng)式負(fù)載模擬器的設(shè)計(jì)目的是為滿足目前主流中小功率舵機(jī)的反操縱測(cè)試需求,主要技術(shù)指標(biāo)見(jiàn)表1。

    表1 主要技術(shù)指標(biāo)

    2 工作原理及設(shè)計(jì)原則

    負(fù)載模擬器屬被動(dòng)加載裝置,主要由被測(cè)系統(tǒng)、加載系統(tǒng)、轉(zhuǎn)接軸、扭矩傳感器等組成,如圖1所示。被測(cè)系統(tǒng)為舵機(jī)或其他伺服機(jī)構(gòu),由舵機(jī)單元測(cè)試設(shè)備發(fā)送指令和接收反饋;加載系統(tǒng)包括氣體能源和執(zhí)行機(jī)構(gòu),為負(fù)載模擬器的核心組成部分;轉(zhuǎn)接軸連接加載系統(tǒng)和被測(cè)系統(tǒng);扭矩傳感器用于采集力矩信號(hào)。

    圖1 負(fù)載模擬器組成示意圖

    負(fù)載模擬器工作原理見(jiàn)圖2,負(fù)載模擬器加載系統(tǒng)采用曲柄滑塊原理,曲柄通過(guò)轉(zhuǎn)接部件(含扭矩傳感器)與舵軸連接,曲柄與連桿、連桿與活塞桿(相當(dāng)于滑塊)均為鉸接,活塞桿運(yùn)動(dòng)軌跡為直線,并穿過(guò)舵軸軸心,連桿隨活塞桿做直線運(yùn)動(dòng)并擺動(dòng)。氣源通過(guò)減壓閥調(diào)節(jié)進(jìn)入氣缸的氣體壓力,為活塞桿提供推力F。舵機(jī)與負(fù)載模擬器同時(shí)工作,相互影響和耦合。當(dāng)舵軸處于零位時(shí),曲柄、連桿和活塞桿處于同一直線,無(wú)反操縱力矩輸出;當(dāng)舵軸偏轉(zhuǎn)時(shí),曲柄、連桿分別與活塞工作軸線形成偏角α和β,在活塞桿推力F作用下,舵軸反操縱力矩M隨舵偏角呈梯度增大。

    圖2 負(fù)載模擬器工作原理圖

    負(fù)載模擬器的設(shè)計(jì)原則如下:

    (1) 小型化、通用化,滿足中小功率舵機(jī)反操縱測(cè)試需求;

    (2) 在滿足氣缸密封條件的前提下,活塞桿與氣缸之間的摩擦力應(yīng)盡量小,各鉸接處應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)靈活,減小功率損耗;

    (3) 合理選擇曲柄與連桿的長(zhǎng)度,保證系統(tǒng)具有足夠的力矩梯度;

    (4) 轉(zhuǎn)接軸應(yīng)有足夠的剛度,提高系統(tǒng)加載精度[12];

    (5) 多級(jí)限位,根據(jù)被試舵機(jī)最大舵偏角調(diào)整限位值,防止系統(tǒng)發(fā)散損毀舵機(jī)和設(shè)備。

    3 設(shè)計(jì)方案

    3.1 主要設(shè)計(jì)參數(shù)的推導(dǎo)

    負(fù)載模擬器主要設(shè)計(jì)參數(shù)按照?qǐng)D2進(jìn)行推導(dǎo)?;钊麠U推力F計(jì)算方法如下:

    F=p×A

    (1)

    式中,p—— 經(jīng)減壓閥減壓后進(jìn)入氣缸的氣體壓力

    A—— 活塞桿有效面積

    連桿作用于曲柄的拉力Fa的計(jì)算方法如下:

    Fa=F×cosβ

    (2)

    式中,β—— 連桿偏角

    連桿力臂Lc計(jì)算方法如下:

    Lc=Lb×sin(α-β)

    (3)

    式中,Lb—— 曲柄長(zhǎng)度

    α—— 舵偏角

    根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系,連桿La、曲柄Lb、舵偏角α以及連桿偏角β之間的關(guān)系如下:

    La×sinβ=Lb×sinα

    (4)

    根據(jù)式(4),連桿偏角β表示如下:

    β=arcsin(Lb/La×sinα)

    (5)

    根據(jù)式(5),確定連桿偏角β的范圍,在連桿與活塞桿的鉸接點(diǎn)內(nèi)埋設(shè)計(jì)時(shí),保證兩者之間不存在運(yùn)動(dòng)干涉。

    舵機(jī)反操縱力矩M計(jì)算方法如下:

    M=Fa×Lc

    (6)

    把式(1)~式(3)和式(5)帶入式(6),整理得到:

    M=p×A×Lb×cos[arcsin(Lb/La×sinα)]×

    sin[α-arcsin(Lb/La×sinα)]

    (7)

    根據(jù)式(7),當(dāng)p,A,Lb確定后,Lb/La對(duì)反操縱力矩M影響較大。令Lb/La分別取0.1,0.5和0.8,在舵偏角0°~40°范圍內(nèi),反操縱力矩M曲線見(jiàn)圖3。

    圖3 反操縱力矩M曲線

    根據(jù)圖3,Lb/La值越小,對(duì)應(yīng)的力矩梯度和反操縱力矩越大,即在同等條件下,應(yīng)使Lb/La足夠小,以使負(fù)載模擬器具有更大的測(cè)試范圍。

    對(duì)圖3中的曲線進(jìn)行擬合,計(jì)算出負(fù)載模擬器反操縱力矩的理論線性度,見(jiàn)表2。

    表2 負(fù)載模擬器力矩線性度(理論值)

    根據(jù)表2,Lb/La分別取0.1,0.5和0.8時(shí),對(duì)應(yīng)的反操縱力矩線性度分別為2.8%,0.4%和0.3%,均滿足設(shè)計(jì)要求。線性度與Lb/La取值成反比,即Lb/La取值越大,線性度越小。

    活塞桿鉸接點(diǎn)到舵軸軸心的距離L的計(jì)算方法如下:

    L=La×cosβ-Lb×cosα

    (8)

    舵偏角α為舵偏角速度ω的積分,即:

    (9)

    把式(5)和式(9)代入式(8),整理后對(duì)時(shí)間t求導(dǎo),即得到活塞速度v:

    (10)

    根據(jù)式(10),可得出負(fù)載模擬器工作時(shí)的活塞速度,通過(guò)與斷開(kāi)舵軸連接時(shí)的活塞速度對(duì)比,判斷負(fù)載模擬器是否處于反操縱加載狀態(tài),防止出現(xiàn)活塞被動(dòng)動(dòng)作的情況。

    已知,舵軸處于零位時(shí),活塞桿初始位置L0=La-Lb,則活塞移動(dòng)長(zhǎng)度Lh表示如下:

    Lh=L-La+Lb

    (11)

    根據(jù)式(11),可得出活塞最大移動(dòng)長(zhǎng)度,據(jù)此作為活塞行程的設(shè)計(jì)依據(jù)。

    3.2 主要設(shè)計(jì)參數(shù)的確定

    令Lb/La=0.1,根據(jù)式(7),當(dāng)舵偏角為40°時(shí),反操縱力矩M計(jì)算如下:

    M=0.6×p×A×Lb

    (12)

    根據(jù)公式(12),活塞有效面積A計(jì)算如下:

    (13)

    令Lb=0.012 m,p取最大安全工作壓力8 MPa,M取最大設(shè)計(jì)值的1.25倍,即50 N·m,則活塞有效面積A=0.00085 m2,連桿長(zhǎng)度La=0.12 m。

    根據(jù)式(5)、式(8)和式(11),當(dāng)舵偏角為40°時(shí),計(jì)算得出活塞桿鉸接點(diǎn)到舵軸軸心的最大距離Lmax=0.1133 m,活塞最大移動(dòng)長(zhǎng)度Lhmax=0.0053 m。

    根據(jù)式(10),活塞速度與舵偏角速度的比值e曲線見(jiàn)圖4。根據(jù)圖4,在舵偏角0°~40°范圍內(nèi),活塞速度與舵偏角速度的比值e范圍為0~0.0076,取最大值0.0076,則活塞速度表示如下:

    圖4 活塞速度與舵偏角速度的比值曲線

    v=0.0076ω

    (14)

    式中,v—— 活塞速度

    ω—— 舵偏角速度

    參考主流舵機(jī)速度特性,最大舵偏角速度一般不超過(guò)13 rad/s,代入式(14),得到活塞最大速度vmax=0.1 m/s。

    3.3 氣缸、活塞桿(含連桿)設(shè)計(jì)參數(shù)

    根據(jù)小型化設(shè)計(jì)原則,盡量壓縮負(fù)載模擬器的結(jié)構(gòu)空間,氣缸采用雙出桿雙作用設(shè)計(jì),活塞桿鉸接點(diǎn)采用內(nèi)埋式設(shè)計(jì),如圖5所示。根據(jù)圖5,當(dāng)活塞桿鉸接點(diǎn)采用內(nèi)埋式設(shè)計(jì)時(shí),應(yīng)使連桿在活塞桿腔體內(nèi)的最大擺角θ包絡(luò)連桿的工作擺角β(見(jiàn)圖2),即θ≥β。根據(jù)式(5),當(dāng)舵偏角為40°時(shí),連桿偏角β=3.7°,則連桿在活塞桿腔體內(nèi)的最大擺角應(yīng)滿足θ≥3.7°。令連桿直徑d=0.006 m,活塞桿內(nèi)徑D1=0.0125 m,活塞桿外徑D2=0.0145 m,鉸接點(diǎn)深度H=0.047 m,則連桿在活塞桿腔體內(nèi)的最大擺角θ=4.3°≥3.7°,滿足設(shè)計(jì)要求。

    圖5 氣缸、活塞桿結(jié)構(gòu)示意圖

    活塞直徑D的計(jì)算方法如下:

    (15)

    已知活塞有效面積A=0.00085 m2,活塞桿外徑D2=0.0145 m,則活塞直徑D=0.036 m。已知活塞最大移動(dòng)長(zhǎng)度Lhmax=0.0053 m,令活塞中位為零位,留有一定余量,取活塞行程0.017 m。

    綜上,氣缸、活塞桿(含連桿)主要設(shè)計(jì)參數(shù)見(jiàn)表3。

    表3 氣缸、活塞桿(含連桿)主要設(shè)計(jì)參數(shù)

    3.4 氣源、減壓閥及扭矩傳感器選型

    氣源應(yīng)為占用空間小、重量輕、響應(yīng)快、輸出氣體流量穩(wěn)定的高壓氣動(dòng)系統(tǒng),配合減壓閥實(shí)現(xiàn)高壓氣源到負(fù)載容腔的低壓控制[13]。參考市場(chǎng)主流氣源及減壓閥產(chǎn)品,以及出于安全考慮,氣源最大儲(chǔ)氣壓力不宜過(guò)大,一般不超過(guò)20 MPa。減壓閥調(diào)壓范圍可根據(jù)氣源壓力情況確定,一般為0~20 MPa,調(diào)節(jié)精度不大于0.1 MPa,采用手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)節(jié)方式,同時(shí)還應(yīng)具有卸壓功能。氣源與減壓閥之間應(yīng)安裝過(guò)濾器,過(guò)濾精度一般不大于20 μm,去除粉塵、水分、油分等雜質(zhì),保證氣體潔凈程度[14-15]。

    扭矩傳感器的量程應(yīng)大于負(fù)載模擬器的最大加載力矩設(shè)計(jì)值,線性度一般不大于0.5%。

    3.5 活塞速度校核

    氣缸和活塞桿設(shè)計(jì)參數(shù)確定后,斷開(kāi)負(fù)載模擬器與舵軸的連接,使活塞獨(dú)立工作,通過(guò)相關(guān)測(cè)試設(shè)備測(cè)試不同壓力下的活塞速度。根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果,氣壓 0.1~8 MPa時(shí),活塞速度范圍0.17~0.28 m/s,均大于負(fù)載模擬器工作時(shí)的最大活塞速度0.1 m/s,滿足設(shè)計(jì)要求。

    3.6 主要設(shè)計(jì)參數(shù)總結(jié)

    根據(jù)上述設(shè)計(jì)、計(jì)算和校核情況,負(fù)載模擬器的主要設(shè)計(jì)參數(shù)均滿足技術(shù)指標(biāo)要求,無(wú)結(jié)構(gòu)干涉情況,活塞速度可滿足舵機(jī)始終處于反操縱狀態(tài),負(fù)載模擬器主要設(shè)計(jì)參數(shù)見(jiàn)表4。

    表4 負(fù)載模擬器主要設(shè)計(jì)參數(shù)

    4 試驗(yàn)結(jié)果及分析

    4.1 試驗(yàn)數(shù)據(jù)

    設(shè)計(jì)完成的負(fù)載模擬器總裝模型見(jiàn)圖6,主要包括舵機(jī)、轉(zhuǎn)接軸、軸承座、扭矩傳感器、曲柄、連桿、氣缸組件以及附屬零部件,其中氣缸組件含活塞和活塞桿,并與氣源裝置連接。

    負(fù)載模擬器試驗(yàn)方法如下:

    (1) 按圖6安裝負(fù)載模擬器各零部件及舵機(jī),并連接氣源裝置;

    圖6 負(fù)載模擬器模裝圖

    (2) 舵機(jī)加電回零,檢查并保證曲柄和連桿的軸線重合,然后給氣缸供氣;

    (3) 舵機(jī)指令信號(hào)按要求設(shè)置,試驗(yàn)時(shí)采集舵機(jī)指令信號(hào)、反饋信號(hào)以及扭矩信號(hào),舵機(jī)反饋信號(hào)來(lái)自舵機(jī)自帶位置傳感器;

    (4) 通過(guò)分析舵機(jī)反饋信號(hào)和扭矩信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系,計(jì)算反操縱力矩、力矩梯度以及線性度等參數(shù)。

    選擇某小功率舵機(jī)為試驗(yàn)對(duì)象,根據(jù)技術(shù)要求,該舵機(jī)在舵偏角為±10°時(shí),對(duì)應(yīng)的反操縱力矩為±1.7 N·m,力矩梯度0.17 N·m/(°)。

    根據(jù)式(7),令舵偏角α=10°,反操縱力矩M=1.7 N·m,得出氣體壓力p=1.065 MPa。

    舵機(jī)進(jìn)行幅值為±10°的階躍指令測(cè)試,整理舵偏角和反操縱力矩的試驗(yàn)數(shù)據(jù),試驗(yàn)結(jié)果見(jiàn)圖7。

    圖7 舵偏角與反操縱力矩曲線

    試驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示,舵機(jī)負(fù)向測(cè)試時(shí),最大力矩1.5 N·m,最大誤差11.7%,擬合后力矩梯度0.162 N·m/(°),線性度4.1%;舵機(jī)正向測(cè)試時(shí),最大力矩1.78 N·m,最大誤差7.4%,擬合后力矩梯度0.167 N·m/(°),線性度3.2%。除負(fù)向最大誤差偏大以外,其余數(shù)據(jù)均在設(shè)計(jì)范圍之內(nèi)。

    4.2 誤差分析

    根據(jù)圖7,舵偏角在零位時(shí),負(fù)向和正向?qū)?yīng)的初始力矩分別是0.05 N·m和0.03 N·m,該初始力矩始終在測(cè)試過(guò)程中疊加,導(dǎo)致負(fù)向力矩偏小,正向力矩偏大。計(jì)算時(shí)減去該初始值,則得到負(fù)向最大誤差8.8%,正向最大誤差5.6%,均滿足設(shè)計(jì)要求。

    上述初始力矩一是來(lái)自舵機(jī)的零位誤差,二是來(lái)自負(fù)載模擬器的安裝誤差,即舵機(jī)在零位時(shí),曲柄與連桿不在一條直線。因此,試驗(yàn)前應(yīng)通過(guò)舵機(jī)零位調(diào)整和負(fù)載模擬器安裝調(diào)整等方法使系統(tǒng)零位誤差盡量小,試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析時(shí)剔除初始力矩,使試驗(yàn)結(jié)果更準(zhǔn)確。

    由于減壓閥的調(diào)節(jié)精度限制,理論氣體壓力和實(shí)際氣體壓力存在一定誤差,氣體壓力越小,相對(duì)誤差越大。同時(shí),負(fù)載模擬器的各旋轉(zhuǎn)副和滑動(dòng)副在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中均有功率損耗,使得系統(tǒng)的工作效率下降,該現(xiàn)象可以通過(guò)調(diào)節(jié)氣體壓力進(jìn)行適當(dāng)補(bǔ)償。

    4.3 反操縱力矩變化趨勢(shì)分析

    由于舵機(jī)的最大舵偏角一般在±20°左右,且反操縱試驗(yàn)要求的舵偏角一般不超過(guò)最大舵偏角的2/3,因此,很難實(shí)物驗(yàn)證舵偏角±40°時(shí)負(fù)載模擬器的性能,只能綜合試驗(yàn)數(shù)據(jù)及理論數(shù)據(jù),對(duì)反操縱力矩的變化趨勢(shì)進(jìn)行分析。

    根據(jù)式(7),公式兩端同時(shí)除以舵偏角α,得到反操縱力矩梯度Mα與p,A,Lb乘積的比值。在舵偏角0°~40°范圍內(nèi),反操縱力矩梯度Mα曲線見(jiàn)圖8。

    根據(jù)圖8,A,Lb為定值,若氣體壓力p不變,則反操縱力矩梯度在舵偏角0°~40°范圍內(nèi)變化率約為2.8%。因此,當(dāng)氣體壓力p不變,以某舵偏角對(duì)應(yīng)的力矩梯度為計(jì)算條件時(shí),±40°舵偏角對(duì)應(yīng)的反操縱力矩理論值略有減小,但不超過(guò)2.8%。某小功率舵機(jī)試驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示,該舵機(jī)在力矩梯度0.17 N·m/(°)、舵偏角±10°條件下,負(fù)向最大誤差8.8%,正向最大誤差5.6%,在同樣力矩梯度,舵偏角±40°條件下,和最大理論誤差疊加后,負(fù)向最大誤差11.6%,正向最大誤差8.4%。壓力補(bǔ)償后,正負(fù)向最大誤差會(huì)縮小至10%以?xún)?nèi)。

    圖8 力矩梯度Mα曲線

    當(dāng)加載梯度變化時(shí),氣體壓力p也隨之變化。氣體壓力越小,系統(tǒng)摩擦和安裝誤差帶來(lái)的功率損耗,以及氣體壓力顯示誤差相對(duì)越大,負(fù)載模擬器測(cè)試精度越低。反之,氣體壓力越大,測(cè)試精度越高。

    5 結(jié)論

    氣動(dòng)式反操縱負(fù)載模擬器的設(shè)計(jì)方法邏輯嚴(yán)謹(jǐn),通用性強(qiáng),可用于指導(dǎo)同類(lèi)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)。以某小功率舵機(jī)為例,負(fù)載模擬器的試驗(yàn)數(shù)據(jù)和設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)基本吻合,經(jīng)數(shù)據(jù)修正或補(bǔ)償后,線性度、加載精度等指標(biāo)均達(dá)到設(shè)計(jì)要求。負(fù)載模擬器設(shè)計(jì)方法如下:

    (1) 確定曲柄和連桿長(zhǎng)度,兩者的長(zhǎng)度比值直接決定負(fù)載模擬器的加載梯度和測(cè)試范圍,比值越小,加載梯度和測(cè)試范圍越大;

    (2) 根據(jù)曲柄、連桿以及最大舵偏角計(jì)算活塞最大移動(dòng)長(zhǎng)度,確定活塞行程;

    (3) 根據(jù)最大氣體壓力和最大反操縱力矩確定活塞有效面積,同時(shí),以小型化和無(wú)運(yùn)動(dòng)干涉為設(shè)計(jì)原則,確定活塞其他設(shè)計(jì)參數(shù);

    (4) 通過(guò)計(jì)算活塞速度與舵偏角速度的比值進(jìn)行活塞速度校核,保證獨(dú)立工作時(shí)的活塞速度大于與舵機(jī)聯(lián)動(dòng)時(shí)的活塞速度。

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