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    基于SLAM的連通疊層復(fù)雜空區(qū)三維精準(zhǔn)建模

    2021-12-06 07:03:24吳飛胡靜云
    采礦技術(shù) 2021年6期
    關(guān)鍵詞:空區(qū)掃描儀控制點(diǎn)

    吳飛 ,胡靜云

    (1.江西省修水香爐山鎢業(yè)有限責(zé)任公司, 江西 九江市 423000;2.長(zhǎng)沙礦山研究院有限責(zé)任公司, 湖南 長(zhǎng)沙 410012;3.金屬礦山安全技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 湖南 長(zhǎng)沙 410012)

    0 引言

    很多礦山由于多年的開(kāi)采,形成了規(guī)模不等的采空區(qū),根據(jù)礦體賦存產(chǎn)狀與采用的采礦方法的不同,這些礦山的采空區(qū)的具體形態(tài)、是否連通、規(guī)模與復(fù)雜程度各不相同。對(duì)于井下單個(gè)獨(dú)立采空區(qū),可以采用鉆孔式或固定式三維激光掃描儀測(cè)量其空區(qū)輪廓,但是對(duì)于連通的采空區(qū)與孤立分布的點(diǎn)柱,采用固定式三維激光掃描儀相當(dāng)不便,存在工作效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大的問(wèn)題。

    移動(dòng)式三維激光掃描(SLAM)技術(shù)是近年來(lái)快速發(fā)展的一項(xiàng)高科技測(cè)量技術(shù),在城市地下管廊、室內(nèi)三維場(chǎng)景建模等領(lǐng)域應(yīng)用較多,但是在礦山井下采空區(qū)測(cè)量的應(yīng)用案例非常少見(jiàn)。陳萍[1]、曾俊飛[2]將 SLAM 算法與傳統(tǒng)的靜站式三維激光掃描技術(shù)結(jié)合,提出一套移動(dòng)式三維激光掃描系統(tǒng),通過(guò) SLAM 算法為三維激光掃描儀提供移動(dòng)掃描過(guò)程中的位置信息,進(jìn)而得到三維激光點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo),完成室內(nèi)三維數(shù)據(jù)采集。夏金周[3]參考地面靜站式三維激光掃描技術(shù)的作業(yè)流程,探索移動(dòng)式三維激光掃描數(shù)據(jù)采集模式,設(shè)計(jì)了一種全站儀激光掃描儀兩用棱鏡標(biāo)靶組合裝置,用以減少數(shù)據(jù)采集誤差。本文提出的測(cè)繪系統(tǒng)在實(shí)際室內(nèi)環(huán)境中得到測(cè)試與驗(yàn)證,室內(nèi)場(chǎng)景的長(zhǎng)寬高誤差維持在 3 cm之內(nèi),室內(nèi)平面的平整度和垂直度維持在8 mm之內(nèi)。張麗等[4]提出了一種基于新型移動(dòng)式三維激光測(cè)量技術(shù)的隧道結(jié)構(gòu)變形監(jiān)測(cè)方案,利用移動(dòng)激光掃描獲取高密度點(diǎn)云數(shù)據(jù),通過(guò)自動(dòng)識(shí)別提取隧道頂部的環(huán)片拼接縫,以此為基礎(chǔ)結(jié)合點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取各環(huán)片斷面信息,對(duì)環(huán)片結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析,最后利用綜合數(shù)據(jù)管理平臺(tái)對(duì)各類(lèi)監(jiān)測(cè)成果進(jìn)行管理分析,實(shí)現(xiàn)隧道結(jié)構(gòu)變化的科學(xué)管理。陸培慶等[5]針對(duì)現(xiàn)階段我國(guó)地鐵隧道變形監(jiān)測(cè)主要采用傳統(tǒng)的全站儀等設(shè)備進(jìn)行人工測(cè)量,將移動(dòng)式三維激光技術(shù)引入地鐵隧道變形監(jiān)測(cè),采用推行式掃描方法快速獲取隧道完整結(jié)構(gòu)信息,利用自動(dòng)化后處理軟件全面監(jiān)測(cè)隧道結(jié)構(gòu)變形信息,該方法在滿(mǎn)足監(jiān)測(cè)精度要求的情況下,可快速、全面、可靠地獲得地鐵隧道結(jié)構(gòu)的監(jiān)測(cè)結(jié)果。檀繼猛等[6]針對(duì)傳統(tǒng)地下管廊測(cè)量方法中存在的作業(yè)效率低、精度差等問(wèn)題,試驗(yàn)了一種基于移動(dòng)手持掃描技術(shù)的地下管廊測(cè)量新方法,試驗(yàn)結(jié)果表明,移動(dòng)式三維激光掃描儀在地下管廊測(cè)量中可以明顯提高作業(yè)效率,且滿(mǎn)足測(cè)量精度要求,具有較好的應(yīng)用前景。

    對(duì)礦山的采空區(qū)與礦柱,特別是形態(tài)復(fù)雜的空區(qū)與孤立分布的點(diǎn)柱,采用三維激光掃描技術(shù)進(jìn)行精準(zhǔn)建模,是礦山高效安全開(kāi)采的需要,也是礦山數(shù)字化自動(dòng)化智能化發(fā)展的趨勢(shì),開(kāi)展這一方面的深入研究與應(yīng)用工作意義重大。

    1 礦山空區(qū)概況

    香爐山鎢礦礦體埋深40~300 m,礦體賦存于山坡中上部,礦體似層狀,緩傾斜,礦體厚 2.6~45.6 m,礦體形態(tài)較簡(jiǎn)單、礦巖界限清晰。直接頂板為灰?guī)r,局部有炭質(zhì)泥巖,礦體為角巖,底板為花崗巖,礦巖均堅(jiān)硬致密完整。礦床水文地質(zhì)條件簡(jiǎn)單,開(kāi)采工程技術(shù)條件非常好[7]。礦山一直沿用淺孔留礦全面法進(jìn)行開(kāi)采,鑿巖、爆破、鏟裝、運(yùn)輸與行人均在空區(qū)頂板下進(jìn)行,年生產(chǎn)規(guī)模40萬(wàn)t~60萬(wàn)t,留設(shè)的孤立點(diǎn)柱直徑為5.5~8 m,頂板跨度為10~35 m,采空區(qū)高度為10~46 m。截止到2017年底,共采出礦石約1100萬(wàn)t,歷年來(lái)形成的采空區(qū)總體積約為368萬(wàn)m3,采空區(qū)的總暴露面積約33萬(wàn)m2,單個(gè)最大暴露面積約300 m2,礦柱總數(shù)量約450個(gè)。形成的特大復(fù)雜采空區(qū)內(nèi)礦柱形態(tài)復(fù)雜、高度高、空區(qū)連通、跨度大,且部分空區(qū)上下重疊[8]。井下典型采空區(qū)見(jiàn)圖1。

    圖1 井下典型空區(qū)

    礦山需要進(jìn)行空區(qū)與點(diǎn)柱形態(tài)精準(zhǔn)掃描的原因與目的有以下幾點(diǎn)。

    (1)受歷史不規(guī)范開(kāi)采的影響,留設(shè)的點(diǎn)柱形狀極不規(guī)則,既不是方形也不是圓形,沿點(diǎn)柱縱向不同高度的截面形狀變化非常大,點(diǎn)柱的寬度或直徑變化大,點(diǎn)柱各截面的形心軸線(xiàn)不是垂直的,傾角在60°~90°之間,總的來(lái)說(shuō)所留設(shè)的點(diǎn)柱形態(tài)異常不規(guī)則。

    (2)單個(gè)點(diǎn)柱的礦石價(jià)值大,按鎢金屬品位0.6%來(lái)計(jì)算,一個(gè)高為25 m、平均直徑為5 m的點(diǎn)柱,在鎢精礦(含W2O3為65%)9萬(wàn)元/t的市場(chǎng)行情下,其價(jià)值為3000萬(wàn)元左右。

    (3)受歷史開(kāi)采的限制,前期采用留不規(guī)則點(diǎn)柱的全面法開(kāi)采,目前正在采用全尾砂膠結(jié)充填進(jìn)行大規(guī)模的空區(qū)治理,400多個(gè)點(diǎn)柱逐漸被充填體所“淹沒(méi)”,今后大量的點(diǎn)柱殘采的開(kāi)采技術(shù)條件會(huì)十分復(fù)雜。

    (4)在充填體內(nèi)回采點(diǎn)柱時(shí),必須有點(diǎn)柱與空區(qū)頂?shù)装寰珳?zhǔn)的輪廓坐標(biāo),才能準(zhǔn)確地設(shè)計(jì)采準(zhǔn)巷道工程與炮孔,如果沒(méi)有準(zhǔn)確了解點(diǎn)柱的輪廓位置,布置炮孔時(shí)誤差幾十厘米也會(huì)造成損失與貧化的大量增加,采準(zhǔn)巷道工程布置的誤差在幾十厘米范圍內(nèi)也會(huì)相應(yīng)增加開(kāi)采成本。

    總的來(lái)說(shuō),對(duì)點(diǎn)柱輪廓與采空區(qū)頂?shù)装宓妮喞淖鴺?biāo)應(yīng)盡可能精準(zhǔn)測(cè)定,根據(jù)采礦的需要,依托礦山井下現(xiàn)有測(cè)量控制點(diǎn),測(cè)量精度應(yīng)小于20 cm。

    2 移動(dòng)激光三維掃描(SLAM)技術(shù)[1-2]

    由于傳統(tǒng)激光掃描技術(shù)的局限性,每次掃描時(shí)需要已知掃描設(shè)備的空間坐標(biāo)值,靈活性較差,礦山迫切需要可移動(dòng)的三維激光掃描儀,提升設(shè)備的機(jī)動(dòng)性,從而提高工作效率。在露天礦山,可以利用GPS、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)與GNSS慣導(dǎo)技術(shù)等進(jìn)行實(shí)時(shí)定位,設(shè)備安裝在車(chē)輛與飛行器等各種載具上,動(dòng)態(tài)獲取測(cè)量設(shè)備定位信息以達(dá)到移動(dòng)測(cè)量的效果。在井下無(wú)法使用諸如GPS、北斗導(dǎo)航的動(dòng)態(tài)定位技術(shù),無(wú)法實(shí)時(shí)獲取測(cè)量設(shè)備在井下的空間位置信息,進(jìn)而不能達(dá)到移動(dòng)三維掃描的目的。這種困境直到一種新的空間定位算法 SLAM 技術(shù)的出現(xiàn),才逐步得到改善。

    SLAM技術(shù)最初由R.C.Smith和P.Cheeseman在1986年針對(duì)空間不確定性的估測(cè)研究而提出的,主要解決從未知環(huán)境的未知地點(diǎn)出發(fā),在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)重復(fù)觀測(cè)空間特征以定位自身位置和姿態(tài),再根據(jù)自身位置增量式的構(gòu)建地圖,從而達(dá)到同時(shí)定位和地圖構(gòu)建的目的。

    如圖2所示,SLAM移動(dòng)掃描技術(shù)主要處理步驟有4步,分別為:

    圖2 SLAM移動(dòng)掃描技術(shù)原理與步驟

    (1)用探頭對(duì)三維空間進(jìn)行掃描,獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù);

    (2)探頭移動(dòng)后,復(fù)測(cè)之前的三維空間,并獲取位移后的點(diǎn)云數(shù)據(jù);

    (3)系統(tǒng)反算探頭運(yùn)動(dòng)軌跡,并根據(jù)軌跡信息還原移動(dòng)的三維空間;

    (4)通過(guò)空間信息反算匹配,獲取真實(shí)三維空間的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

    SLAM 技術(shù)解決了移動(dòng)過(guò)程中掃描儀空間位置、掃描儀運(yùn)動(dòng)軌跡、待測(cè)空間環(huán)境三者之間的同步定位問(wèn)題,從而使井下快速移動(dòng)測(cè)量成為可能。該技術(shù)無(wú)需GPS和GNSS等硬件模塊,使得基于SLAM技術(shù)的掃描儀體積小、重量輕,便于人工攜帶,大幅度降低了移動(dòng)激光掃描儀的成本;避免了由于激光通視原因?qū)е碌倪h(yuǎn)距離測(cè)量點(diǎn)云離散、空間遮擋等傳統(tǒng)測(cè)量的弊端,有效提升了復(fù)雜空間測(cè)量的效率與碎部輪廓的測(cè)量精度。

    3 現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用及其三維精準(zhǔn)建模結(jié)果

    本次應(yīng)用選擇在香爐山鎢礦14#~16#勘探線(xiàn)之間的老W6與老W8采場(chǎng),這一片采場(chǎng)歷史上采用留不規(guī)則的孤立點(diǎn)柱的全面采礦法進(jìn)行開(kāi)采,鑿巖、爆破、鏟裝、運(yùn)輸與行人均在空區(qū)頂板下進(jìn)行,由于多個(gè)采礦權(quán)人在這一區(qū)域內(nèi)無(wú)規(guī)劃地回采,形成了三層采空區(qū),采空區(qū)之間相互連通,是礦山空區(qū)形態(tài)最為復(fù)雜、最具有代表性的區(qū)域。

    進(jìn)行空區(qū)與礦柱三維激光掃描精準(zhǔn)測(cè)量建模的區(qū)域長(zhǎng)約200 m、寬約250 m,空區(qū)高度10~30 m。所采用的移動(dòng)手持式三維激光掃描儀及其技術(shù)指標(biāo)參數(shù)見(jiàn)表1。

    表1 移動(dòng)手持式三維激光掃描儀技術(shù)參數(shù)

    確定現(xiàn)場(chǎng)掃描區(qū)域后,按如下步驟實(shí)施掃描測(cè)量工作。

    (1)確定掃描行走路線(xiàn)。對(duì)掃描區(qū)域進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)踏勘,從整體上了解空區(qū)的特征、采空區(qū)的分布與點(diǎn)柱的分布,合理規(guī)劃掃描行走路線(xiàn),在行走路線(xiàn)最短的條件下,能夠掃描到所有的空區(qū)與點(diǎn)柱。

    (2)選擇測(cè)量控制點(diǎn)。為了將測(cè)量結(jié)果在礦山坐標(biāo)參考系下進(jìn)行顯示表達(dá),需要確定兩個(gè)測(cè)量控制點(diǎn),根據(jù)SLAM技術(shù)的特點(diǎn),對(duì)測(cè)量控制點(diǎn)在掃描區(qū)域內(nèi)的布局、測(cè)量控制點(diǎn)之間的距離沒(méi)有特別嚴(yán)格的要求,但應(yīng)盡量均勻落在整個(gè)掃描區(qū)域內(nèi)。測(cè)量控制點(diǎn)確定后,在測(cè)量控制點(diǎn)位置上放置專(zhuān)用的圓形靶球。在掃描測(cè)量空區(qū)前,先掃描圓形靶球,作為測(cè)量起算點(diǎn)與控制點(diǎn)。

    (3)單次測(cè)量行走路線(xiàn)直線(xiàn)長(zhǎng)度不要大于100 m。為了控制測(cè)量誤差的累積與傳播,單次行走路線(xiàn)的直線(xiàn)長(zhǎng)度不要超過(guò)100 m,通過(guò)專(zhuān)業(yè)軟件解算與拼接多次掃描結(jié)果,可以形成整個(gè)空區(qū)的掃描結(jié)果。

    對(duì)本次掃描區(qū)域共進(jìn)行了4個(gè)單次掃描,采用專(zhuān)業(yè)軟件進(jìn)行處理后,得到的采空區(qū)與點(diǎn)柱的三維建模結(jié)果分別見(jiàn)圖3~圖5。圖3是多層采空區(qū)的三維立體圖,掃描結(jié)果顯示了2層采空區(qū),最下一層采空區(qū)已經(jīng)被膠結(jié)充填。圖4是截取第二層空區(qū)后得到的平面圖,圖中陰影部分為不規(guī)則點(diǎn)柱。圖5是沿任一方向截取的橫剖面圖。

    圖3 連通疊層復(fù)雜空區(qū)三維立體圖

    圖4 第二層空區(qū)平剖面

    圖5 A-A剖面

    本次掃描區(qū)域的面積約3萬(wàn)m2,空區(qū)總體積約35萬(wàn)m3,不規(guī)則點(diǎn)柱26個(gè),井下作業(yè)總時(shí)間約為4 h,工作人員的工作強(qiáng)度低,掃描效率高,工作效率是靜站式三維激光掃描儀的20倍以上。

    掃描測(cè)量結(jié)果的測(cè)量精度在5~10 cm之間,遠(yuǎn)小于工程所需的精度20 cm,顯示出了SLAM技術(shù)在井下不規(guī)則連通復(fù)雜空區(qū)掃描中的巨大優(yōu)勢(shì)。

    4 結(jié)論

    (1)針對(duì)井下連通復(fù)雜不規(guī)則采空區(qū),應(yīng)用SLAM技術(shù)獲得了空區(qū)與點(diǎn)柱的輪廓與位置信息,可滿(mǎn)足采準(zhǔn)切割工程與炮孔布置的精度需求,SLAM技術(shù)的測(cè)量精度能達(dá)到5~10 cm。

    (2)本次掃描區(qū)域的面積約3萬(wàn)m2,空區(qū)總體積約35萬(wàn)m3,不規(guī)則點(diǎn)柱26個(gè),井下作業(yè)總時(shí)間約為4 h,工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度低,掃描效率高,工作效率是靜站式三維激光掃描儀的20倍以上。

    (3)SLAM 技術(shù)能為數(shù)字化礦山的建設(shè)起到十分重要作用,可為礦山礦柱資源的安全高效利用提供必需的基礎(chǔ)資料。

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