焊接機(jī)器人應(yīng)用與發(fā)展趨勢(shì)研究

林森 厚俊辰 金子旭 岳宗言 霍紅 史麗翠

摘 ?要：隨著機(jī)器人技術(shù)在各行業(yè)中的迅猛發(fā)展，以及人工費(fèi)用的逐年提高，機(jī)器替換人類工作已成為促進(jìn)社會(huì)高速發(fā)展的必然趨勢(shì)。為促進(jìn)焊接機(jī)器人在焊接領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)優(yōu)質(zhì)、高效、成本低廉的自動(dòng)化、柔性化及智能化焊接發(fā)展，同時(shí)適應(yīng)未來發(fā)展需求。本文結(jié)合最前沿科技，綜述了國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用概況以及焊接機(jī)器人的未來發(fā)展方向，以供參考。

關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人;技術(shù);智能;發(fā)展方向

中圖分類號(hào)：TP242 ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ? ? ? 文章編號(hào)：2096-6903（2021）03-0000-00

0前言

焊接工作是一項(xiàng)工作環(huán)境惡劣、工作強(qiáng)度大、專業(yè)技能要求嚴(yán)格且對(duì)操作人員會(huì)產(chǎn)生潛在危害，但在制造領(lǐng)域又不可或缺的工作[1，2]。在此背景下焊接機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，其出現(xiàn)有效解決了這種供需矛盾，并且可以節(jié)省大量人力、物力，使操作者投入到更具創(chuàng)造力的工作[3]。從上世紀(jì)60年代研發(fā)并逐漸投入使用開始，其關(guān)鍵技術(shù)也得到不斷提升，使其具備工作穩(wěn)定性能、加工精度高、生產(chǎn)效率高等優(yōu)點(diǎn)?？纱婀と嗽谇闆r復(fù)雜和未知的環(huán)境下工作，基于此特點(diǎn)，焊接機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到推廣和應(yīng)用。

1焊接機(jī)器人需求分析

目前世界擁有80余萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，焊接機(jī)器人占比可達(dá)40%以上。焊接工藝被作為工業(yè)生產(chǎn)的“裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的手段，根據(jù)CRIA公布的2019年中國(guó)機(jī)器人的市場(chǎng)數(shù)據(jù)顯示，2019年國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人的銷量約3765臺(tái)，焊接和釬焊機(jī)器人是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人應(yīng)用的第二大領(lǐng)域，銷量同比增24.5%，約占總銷量的16.9%。另外70%以上的市場(chǎng)份額依然被國(guó)外品牌占據(jù)。

目前中國(guó)投入使用的焊接機(jī)器人主要產(chǎn)自日本、歐洲和國(guó)內(nèi)。日本機(jī)器人企業(yè)主要有安川、OTC、FANUC、那智不二越、川崎重工等;歐洲有德國(guó)庫(kù)卡、CLOOS、雷姆，瑞士的ABB以及奧地利的IGM等，這些公司的產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)先，智能化程度高，價(jià)格適中，是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的代表。我國(guó)自主品牌有廣州數(shù)控、南京埃斯頓、昆山華恒等，在國(guó)際上影響力較大的機(jī)器人廠商為“沈陽新松機(jī)器人”[4]，然而國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人由于發(fā)展起步較晚，技術(shù)水平相對(duì)落后，關(guān)鍵的核心部件還要依賴進(jìn)口，使得國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力較差，因此在工業(yè)機(jī)器人自主化上還有很長(zhǎng)的路要走。

2焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)及應(yīng)用

2.1焊接機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)

目前工業(yè)生產(chǎn)的主流機(jī)器人基本屬于六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人。焊接機(jī)器人主要由機(jī)器人主體和外接焊接設(shè)備兩部分構(gòu)成。主體由機(jī)械臂和控制單元（電氣元件及系統(tǒng)軟件）組成;而焊接設(shè)備由控制電柜（包括控制系統(tǒng)）、送絲裝置（送絲機(jī)）、焊接裝置（焊槍、焊鉗）等組成。對(duì)于智能機(jī)器人還配備傳感裝置，如紅外、激光、超聲波或其他傳感器及反饋系統(tǒng)等，如圖1焊接機(jī)器人的基本組成。

2.2機(jī)器人單元工作站

通常人們所說的機(jī)器人焊接工作站是指焊接工藝相對(duì)簡(jiǎn)單，有固定焊接點(diǎn)，只需要將焊接機(jī)器人固定在工作臺(tái)上來完成作業(yè)。其可以單獨(dú)進(jìn)行焊接加工，也可應(yīng)用于生產(chǎn)線，作為工序中一個(gè)加工部分，完成特定部分的一個(gè)加工環(huán)節(jié)。既然是單元工作站，當(dāng)然會(huì)是生產(chǎn)線中不可或缺的組成部分，這個(gè)部分依存于生產(chǎn)線主系統(tǒng)控制，因?yàn)槠洳粌H是生產(chǎn)流程中統(tǒng)一協(xié)調(diào)性，統(tǒng)一管理的需要;又是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立自主的控制系統(tǒng)，因?yàn)闄C(jī)器人的所有操作或動(dòng)作均由焊接機(jī)器人本身的控制系統(tǒng)來獨(dú)立完成。主控系統(tǒng)和各工作站之間通過信號(hào)連接、信息交換、數(shù)據(jù)傳輸來完成生產(chǎn)線的協(xié)調(diào)工作。

工作站的分類：

（1）水下焊接機(jī)器人工作站：目前我國(guó)在水下焊接工作量巨大，許多管道設(shè)備和機(jī)械部件都需要在水下現(xiàn)場(chǎng)焊接組裝。由于水下情況復(fù)雜多變，技術(shù)要求高等因素，焊接機(jī)器人工作站就成為最佳選擇，經(jīng)過反復(fù)操作實(shí)驗(yàn)和方案調(diào)整，加之防水材料和水下焊接技術(shù)，可在焊接工人不能勝任的環(huán)境中進(jìn)行工作。焊接機(jī)器人作為水下工程裝備中重要的組成單元，已逐步為海洋開發(fā)和海洋工程提供技術(shù)基礎(chǔ)和支撐。

（2）箱體焊接機(jī)器人工作站：此設(shè)備集中應(yīng)用于箱柜類加工中，如檔案柜、保險(xiǎn)箱及集裝箱等。由于其產(chǎn)量大，對(duì)焊縫平整度及焊接尺寸有較高技術(shù)要求，普通設(shè)備很難達(dá)到其標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)而研發(fā)的一類專用設(shè)備。工作時(shí)，采用模塊化多工位集成，當(dāng)一個(gè)工位加工時(shí)，其他工位則進(jìn)行換件，或使用兼容式裝夾，對(duì)多品種，多規(guī)格的箱體同時(shí)焊接，從而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)效率提升。

（3）不銹鋼氣室焊接機(jī)器人工作站：由于焊接過程中會(huì)產(chǎn)生局部高溫，造成不銹鋼類材質(zhì)出現(xiàn)形變，嚴(yán)重影響其焊接質(zhì)量和整體密封性，因此需有針對(duì)性的選用柔性機(jī)器人激光焊接設(shè)備對(duì)此類材質(zhì)工件進(jìn)行焊接。該加工設(shè)備是由機(jī)器人、激光發(fā)生器、循環(huán)冷卻系統(tǒng)、跟蹤檢測(cè)系統(tǒng)、位移裝置、工裝夾具、安全防護(hù)、換氣裝置和智能系統(tǒng)等組成。通過合理設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)數(shù)據(jù)和行走軌跡，更換合適的裝夾工具，可對(duì)多個(gè)不銹鋼氣室類工件同時(shí)進(jìn)行焊接。

（4）螺柱焊接工作站：針對(duì)具有大量相同或不同規(guī)格螺柱特殊設(shè)計(jì)的工件，采用人工焊接，就需要使用特定的模具逐一確定焊點(diǎn)，因此導(dǎo)致效率低、焊接準(zhǔn)確性差、增加勞動(dòng)強(qiáng)度等問題。使用螺柱焊接工作站，可以有效解決此類問題，螺柱由送釘機(jī)輸送到焊槍里面，不同規(guī)格的螺柱通過系統(tǒng)控制、計(jì)算示教、路徑分析，有序的焊接到指定位置。

2.3智能焊接生產(chǎn)線

焊接機(jī)器人生產(chǎn)線的組成，是把多臺(tái)簡(jiǎn)單的焊接機(jī)器人、工作站（單元）用工件傳送線連接起來形成一條高集成、高效率及高自由度的流水線。這種工業(yè)生產(chǎn)線仍然具有工作站獨(dú)立運(yùn)行的特點(diǎn)，各焊接機(jī)器人工作站需用選定的工件夾具及特定的焊接程序來完成預(yù)定工序，在各焊接工位之間合理增設(shè)傳送裝置將待加工的材料精準(zhǔn)轉(zhuǎn)送到下一個(gè)機(jī)器人，從而實(shí)現(xiàn)無停頓連續(xù)工作。每條生產(chǎn)線只能完成特定工件，在更改夾具及程序之前，是不能焊接其他工件的。

這種由多個(gè)焊接工作站依次排列來完成焊接工作的方式可以最大化地降低生產(chǎn)中普通工人的數(shù)量，同時(shí)由于機(jī)器人具有較高的重復(fù)定位精度可使其長(zhǎng)時(shí)間而穩(wěn)定的工作。目前只在汽車制造等高密度、高集成生產(chǎn)中焊接機(jī)器人得到大規(guī)模使用，由于其運(yùn)行成本低且效率高等特點(diǎn)幾乎取代了普通焊接工。人工智能的發(fā)展進(jìn)步，生產(chǎn)工藝的不斷改進(jìn)，使各汽車制造業(yè)都有符合自己的生產(chǎn)線，主要在車身框架及底盤連接等高密度焊接的工作崗位。其中最具代表性的有日本豐田汽車，其采用焊接機(jī)器人多點(diǎn)互換的技術(shù)，增強(qiáng)了整體靈活性-多達(dá)八種車型可在同一生產(chǎn)線完成，最大程度的提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)及研發(fā)成本，推動(dòng)了焊接機(jī)器人的又一次革命性進(jìn)步。

2.4機(jī)器人焊接優(yōu)勢(shì)

（1）提高產(chǎn)品生產(chǎn)效率;（2）提高工件焊接質(zhì)量;（3）可在人工無法適應(yīng)的特殊環(huán)境下工作;（4）縮小占地面積;（5）縮短生產(chǎn)時(shí)間，提高研發(fā)周期;（6）降低對(duì)工人技術(shù)要求;（7）降低生產(chǎn)成本;（8）提高產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。

3焊接機(jī)器人未來發(fā)展

隨著計(jì)算機(jī)云平臺(tái)技術(shù)、智能操控技術(shù)的不斷發(fā)展進(jìn)步，焊接機(jī)器人從單一的依靠人工示教再現(xiàn)型向多傳感器、智能化、便捷化、柔性化方向發(fā)展必將是一個(gè)趨勢(shì)。最近幾十年來，隨著相關(guān)學(xué)科技術(shù)、理念的不斷替代更新，并與焊接技術(shù)高度融合，出現(xiàn)了激光、電子束、等離子及氣體保護(hù)焊等多種新的焊接方式、方法以及高質(zhì)量、高性能焊接材料的不斷研發(fā)和完善，使得幾乎所有的工程材料都能進(jìn)行焊接加工。

3.1融合虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是仿真技術(shù)的一項(xiàng)重要領(lǐng)域。運(yùn)用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、人機(jī)接口技術(shù)、多媒體技術(shù)、傳感技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等與焊接機(jī)器人技術(shù)相融合，模擬仿真焊接過程，并通過計(jì)算機(jī)將工藝過程轉(zhuǎn)化成數(shù)字化操作[5]。在焊接操作之前，進(jìn)行模擬仿真實(shí)驗(yàn)，根據(jù)不同的工作狀況，對(duì)各種焊接工藝方案進(jìn)行比較，然后通過分析，選取出最優(yōu)化的方案讓機(jī)器人來進(jìn)行焊接[6]。與真實(shí)焊接相比，虛擬技術(shù)的最大優(yōu)勢(shì)在于可以方便的模擬任何訓(xùn)練科目，借助虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，可以仿真各種復(fù)雜、突發(fā)情況，從而有針對(duì)性訓(xùn)練，提高自身的應(yīng)變能力與處理相關(guān)問題的技能。

3.2自學(xué)習(xí)系統(tǒng)模式

人工智能的第一個(gè)方向，就是無監(jiān)督的進(jìn)行學(xué)習(xí)，不需要人工經(jīng)驗(yàn)，不需要人為干預(yù)。智能系統(tǒng)通過對(duì)固有程序以及外部環(huán)境的感知，在不需要任何人員示教的基礎(chǔ)上，機(jī)器人的智能系統(tǒng)能夠自主來判斷并完成人類化思考及學(xué)習(xí)，使人工編程、程序輸入的工作量大幅降低，且在工序復(fù)雜及工作量大的情況下實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、高效、自主焊接，可有效解決人工控制焊接機(jī)器人操作繁瑣、程序繁雜、定位困難、自主性差等問題。通過運(yùn)用自學(xué)習(xí)體系，在特殊工況中，機(jī)器人能根據(jù)實(shí)際情況，進(jìn)行數(shù)據(jù)整理、情況分析、數(shù)據(jù)處理、綜合計(jì)算，合理規(guī)劃出最佳焊接路徑和焊接方法，從而實(shí)現(xiàn)全智能自主化運(yùn)行。

3.3多智能體系統(tǒng)

多智能體系統(tǒng)（multi-agent system，MAS）在智能體技術(shù)上具有劃時(shí)代的意義，是一種全新的、高效的、智能的分布式計(jì)算技術(shù)。已成為目前針對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)分析與模擬仿真應(yīng)用最廣泛的體系。智能體系的應(yīng)用理念在于將復(fù)雜、單一的操控系統(tǒng)規(guī)劃成具有多元化、層次化、模塊化、獨(dú)立化、能互相傳遞數(shù)據(jù)資料與信息，彼此協(xié)調(diào)，易于管理的智能系統(tǒng)。將其理念充分融合于焊接工作中，適用于流水線式的焊接工作，以焊接工作站為基礎(chǔ)單元，系統(tǒng)通過統(tǒng)一管理，使多個(gè)智能機(jī)器人之間產(chǎn)生緊密群體合作，共同完成復(fù)雜的目標(biāo)任務(wù)。彌補(bǔ)了傳統(tǒng)操作流水線時(shí)需要對(duì)每個(gè)機(jī)器人單獨(dú)控制，編程的弊端，多智能體技術(shù)的應(yīng)用使系統(tǒng)解決綜合問題的能力大大提高，打破了人類對(duì)人工智能領(lǐng)域的固化思維，使得流水線焊接機(jī)器人技術(shù)得到飛速發(fā)展。

3.4多傳感器融合技術(shù)

伴隨傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展，多種高靈敏度、高辨識(shí)度傳感器的綜合運(yùn)用為焊接機(jī)器人的發(fā)展又開辟出另一片空間。焊接機(jī)器人多用于處理加工精度高、工作強(qiáng)度大、加工工藝難、環(huán)境復(fù)雜等問題，因此只通過操作者觀察和應(yīng)用單一傳感器，對(duì)工況、焊接對(duì)象進(jìn)行觀察、分析再做出相應(yīng)的操作，無法全面對(duì)周圍環(huán)境和突發(fā)情況做出準(zhǔn)確判斷，往往會(huì)出現(xiàn)較大的失誤，影響焊接效果和生產(chǎn)效率;也無法實(shí)現(xiàn)工業(yè)化快速發(fā)展的需求。因此焊接機(jī)器人需要多傳感信息融合技術(shù)對(duì)工作環(huán)境中的信息進(jìn)行收集和分析來提高焊接系統(tǒng)的精確性、高效性、快速性和可靠性[7]。綜合運(yùn)用全方位視覺傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等先進(jìn)技術(shù)對(duì)于焊接機(jī)器人感知外部環(huán)境、獲取數(shù)據(jù)信息都具有非常重要的作用，最大程度上使機(jī)器人在任何狀況下都能通過反饋數(shù)據(jù)、信息做出相應(yīng)的調(diào)整，零誤差，精準(zhǔn)的完成焊接，這也將大力推動(dòng)未來焊接機(jī)器人向自主化、智能化的發(fā)展。

3.5全向移動(dòng)式機(jī)器人

可移動(dòng)焊接機(jī)器人的應(yīng)用，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域有著不可替代的意義。在軍工業(yè)、造船業(yè)、航空航天、大型機(jī)械設(shè)備制造等領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用[8，9]。其是以“智能化高效全方向移動(dòng)平臺(tái)+柔性化焊接機(jī)器人+激光跟蹤與視頻監(jiān)測(cè)系統(tǒng)”為核心的智能化柔性制造裝備。機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)分為履帶式和全向輪式，全向輪式運(yùn)動(dòng)方式其能快速定位，然而越障能力不足，多適用于工廠車間當(dāng)中;履帶式運(yùn)動(dòng)方式其越野能力強(qiáng)，可以應(yīng)對(duì)復(fù)雜路況，但運(yùn)動(dòng)定位速度慢，多適用于路況復(fù)雜的戶外工作。

相比于傳統(tǒng)焊接機(jī)器人工作站，全方位移動(dòng)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)前后、左右和旋轉(zhuǎn)多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)靈活性高[10]，并能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的定位和運(yùn)動(dòng)軌跡控制，大大提高了工作范圍，節(jié)省工作時(shí)間。也可以將其分布于生產(chǎn)線中，以此提高整體靈活性，打破生產(chǎn)單一，工位調(diào)整困難等問題。

3.6優(yōu)化人機(jī)互動(dòng)

人機(jī)互動(dòng)的核心理念上是系統(tǒng)轉(zhuǎn)化輸入輸出信息的過程，操作者通過系統(tǒng)操作界面多方位傳達(dá)指令，系統(tǒng)對(duì)輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行整合、處理、計(jì)算后把結(jié)果通過操作界面反饋給用戶。人和智能系統(tǒng)之間信息傳遞方式是多種形式的，因此互動(dòng)的方式也是多元化、開放化、自由化。通過人機(jī)互動(dòng)的多方面運(yùn)用，操作者可更加便捷，靈活的對(duì)焊接機(jī)器人的運(yùn)行情況和下一步的操作計(jì)劃等進(jìn)行全方位掌握[11]。綜合運(yùn)用先進(jìn)的控制技術(shù)，信息采集技術(shù)、數(shù)據(jù)分析技術(shù)、信息反饋技術(shù)、有限元分析技術(shù)等，使焊接機(jī)器人、智能控制系統(tǒng)、操控者達(dá)到更高程度的融合，進(jìn)而使焊接機(jī)器人的操作更簡(jiǎn)潔，性能更強(qiáng)，精準(zhǔn)度更高，可開發(fā)性也隨之增加。人機(jī)互動(dòng)技術(shù)是近年來科技發(fā)展的有一個(gè)新方向，未來就應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的焊接機(jī)器人而言，也是不可替代的重要部分。

3.7優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)

在硬件結(jié)構(gòu)上，通過力學(xué)分析、有限元分析、模態(tài)分析及運(yùn)動(dòng)仿真等計(jì)算方法的綜合運(yùn)用，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體機(jī)構(gòu)的優(yōu)化。由于焊接手臂是運(yùn)動(dòng)的，就需要具有良好的受控性，因此不能過于復(fù)雜、笨重，探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，使其“密度小、強(qiáng)度大、而且轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小”，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比，有利于機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)便捷性，降低驅(qū)使運(yùn)動(dòng)的能源消耗。如德國(guó)庫(kù)卡公司研發(fā)的機(jī)器人，創(chuàng)新的使用了復(fù)合輕型材料，更采用空間開鏈機(jī)構(gòu)來取代平行四邊形機(jī)構(gòu)，不僅增大了機(jī)器人的工作半徑，更提高了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能。

此外，更可將柔性加工理念運(yùn)用于焊接手臂結(jié)構(gòu)中，使其更加靈活，完成任意方位，任意角度的運(yùn)動(dòng)軌跡，真正實(shí)現(xiàn)無死角對(duì)工件進(jìn)行焊接。動(dòng)力方面，采用更加先進(jìn)的RV減速電機(jī)及交流伺服電機(jī)，使機(jī)器人操作機(jī)成為免維護(hù)系統(tǒng)。

4 結(jié)語

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的運(yùn)用推動(dòng)了工業(yè)生產(chǎn)向智能化、自動(dòng)化、多元化發(fā)展，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，為世界范圍內(nèi)工業(yè)化進(jìn)程奠定了基礎(chǔ)。隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)及人工智能的不斷發(fā)展，結(jié)合傳統(tǒng)焊接工藝特點(diǎn)，使得機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的發(fā)展與創(chuàng)新更具精準(zhǔn)性、實(shí)用性、智能性。然而針對(duì)于焊接機(jī)器人的系統(tǒng)研究，特別是焊接機(jī)器人的智能技術(shù)選擇，功能擴(kuò)展，虛擬仿真技術(shù)的優(yōu)化等還有很多有待解決的問題，這些也是未來的研發(fā)方向。

參考文獻(xiàn)

[1]許友坤.焊接過程中焊工的安全防護(hù)[J].電焊機(jī)，2006（5）：25-27.

[2]中國(guó)焊接協(xié)會(huì)，中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)焊接學(xué)會(huì)，環(huán)境健康與安全專業(yè)委員會(huì).焊接職業(yè)安全與健康[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2016.

[3]RYUH B S，PENNOCK G R.Arc Welding Robot Automa-tion Systems[M].[s.n.]： Industrial Robotics，2006.

[4]陶靜宜，沈梅林.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J].農(nóng)村經(jīng)濟(jì)與科技，2017（8）：297.

[5]王恩浩.焊接機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J].中國(guó)高新技術(shù)企業(yè)，2014（17）：3-4.

[6]鄭現(xiàn)偉：基于焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀與研究發(fā)展趨勢(shì)[J].神州，2015（3）：263.

[7]張文明，王新宇.淺談焊接機(jī)器人現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J].山東工業(yè)技術(shù)，2016（4）：218-219.

[8]陳麗，王越超，李斌.蛇形機(jī)器人研究現(xiàn)況與進(jìn)展[J].機(jī)器人，2002，24（6）：559-563.

[9]李磊，葉濤，譚民，等.移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來[J].機(jī)器人，2002，24（5）：475-480.

[10]陳百超.月球車新型移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].吉林：吉林大學(xué)，2009.

[11]李紅濤，張麟.人機(jī)工程在煤礦中的應(yīng)用現(xiàn)狀及展望[J].礦山機(jī)械，2013（5）：53.

收稿日期：2021-02-07

作者簡(jiǎn)介：林森（1985—），男，黑龍江哈爾濱人，本科，工程師，研究方向：機(jī)械自動(dòng)化、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)。

通訊作者：史麗翠，（1984—），女，黑龍江哈爾濱人，研究生，工程師，研究方向：砂型鑄造、精密鑄造以及輕質(zhì)高熵合金。

Abstract：With the rapid development of robot technology in various industries and the increase of labor costs， replacing human work by machines has become an inevitable trend to promote the rapid development of society. In order to promote the welding robot to realize high quality， high efficiency and low cost automatic， flexible and intelligent welding in the welding field， so as to meet the needs of future development. Combined with the cutting-edge technology， this paper reviews the application of welding robot technology in China and abroad and the future development direction of welding robot.

Keywords：welding robot;technology;intelligence;Development direction