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    圖像拼接技術(shù)在爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

    2021-10-13 00:45:44曹保榮
    機(jī)械與電子 2021年9期
    關(guān)鍵詞:爬壁軌跡控制器

    曹保榮

    (西安培華學(xué)院,陜西 西安 710125)

    0 引言

    當(dāng)前市面上的爬壁機(jī)器人具有一定的爬行能力,但大數(shù)據(jù)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知能力較差,其運(yùn)動(dòng)方式多以自行爬行為主[1]。這些機(jī)器人大多還通過手動(dòng)教學(xué)或遠(yuǎn)程控制來完成爬行過程[2],顯然在農(nóng)業(yè)、建筑等高風(fēng)險(xiǎn)、高難度、高強(qiáng)度的“三高”手工作業(yè)中,操作人員不可能始終跟隨機(jī)器人,實(shí)時(shí)觀察其與周圍環(huán)境的相互作用,并對(duì)其進(jìn)行控制。為此,有學(xué)者設(shè)計(jì)了爬壁機(jī)器人控制器,建立了旋轉(zhuǎn)平移軌跡,實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)與旋轉(zhuǎn)的分離控制,使系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定[3]。但在控制器的設(shè)計(jì)中,沒有考慮機(jī)器人的非線性動(dòng)態(tài)特性。在機(jī)器人快速、直接驅(qū)動(dòng)完成任務(wù)的情況下,這些控制方法顯然不能滿足要求[4]。

    針對(duì)上述問題,提出基于圖像拼接的爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。采用圖像拼接技術(shù),設(shè)計(jì)了爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng),通過圖像裁剪與拼接實(shí)現(xiàn)對(duì)墻壁裂縫的準(zhǔn)確監(jiān)測,設(shè)計(jì)視覺控制平臺(tái),利用CCD相機(jī)實(shí)現(xiàn)圖像的采集,并在存儲(chǔ)器中進(jìn)行處理,將處理過的信號(hào)傳送到上位機(jī),完成顯示和監(jiān)測。

    1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)由機(jī)械硬件結(jié)構(gòu)、位置伺服控制器模塊和視覺控制模塊3部分組成,其整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

    如圖1所示,采用STM32F103RCT6作為爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的主控芯片,通過電源、驅(qū)動(dòng)模塊、電路接口和模式選擇開關(guān)等組成爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)[5-6]。在手持式控制器結(jié)構(gòu)中,選取STM32F103核心處理器對(duì)信息預(yù)處理,將處理后的數(shù)據(jù)傳輸?shù)街骺刂破鱗7]。為了達(dá)成對(duì)機(jī)器人的精準(zhǔn)控制,需要手持控制器使用搖桿式電位計(jì)作為輸入。RS485可以交換手持式控制器和主控的信息,使系統(tǒng)的穩(wěn)定性得到提升,降低誤碼率。根據(jù)RS485通信協(xié)議原理,信息的傳輸間隔能到達(dá)3 km,并且其抗干擾性能優(yōu)越[8]。

    1.1 機(jī)械硬件結(jié)構(gòu)

    機(jī)械硬件結(jié)構(gòu)具有水平運(yùn)行的軌跡,保證了平臺(tái)高空作業(yè)的安全;通過自身操作,使機(jī)械硬件結(jié)構(gòu)沿垂直方向運(yùn)動(dòng),在不同高度實(shí)現(xiàn)圖像采集。該硬件結(jié)構(gòu)包含導(dǎo)軌模塊和機(jī)械氣動(dòng)模塊,通過鏈?zhǔn)綄?dǎo)向架垂直移動(dòng),使可視化平臺(tái)達(dá)到不同的工作高度。

    1.1.1 導(dǎo)軌模塊設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)中使用的軌道包括輪軌、加強(qiáng)梁和端板,輪軌截面為U型,包括2個(gè)鋁槽和1塊鋁板。軌道內(nèi)側(cè)寬度清晰,適用于遙控汽車輪胎間距離。輪軌縱向布置有2根加強(qiáng)梁。所述輪軌兩端設(shè)有通過中心位置螺栓孔與鏈節(jié)鉸接的特殊C型端板,加強(qiáng)梁端可以安裝小型液壓裝置來解決末端壓力不穩(wěn)所面臨的問題[9]。導(dǎo)軌模塊結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示。

    圖2 導(dǎo)軌模塊結(jié)構(gòu)

    當(dāng)軌道垂直轉(zhuǎn)移到預(yù)設(shè)目標(biāo)信息地點(diǎn)后,通過水平移動(dòng)來檢測導(dǎo)軌的穩(wěn)定性,再通過對(duì)物體的拉伸、拉緊調(diào)節(jié),進(jìn)而增加穩(wěn)定性。機(jī)械支撐包括下部支座、上部支座和馬達(dá)支撐,主要起馬達(dá)、傳動(dòng)桿、軸承和鏈輪的固定作用。為了保證電機(jī)、鏈輪和其他部件在相同的高度下,支架采用滑動(dòng)支架,垂直位置可調(diào)。支架包括底板、滑板和墊塊。底座先用螺栓固定于墻面,水平條預(yù)設(shè)在上下邊界,每條有3個(gè)螺紋孔。在左右螺紋孔中設(shè)置有防傾覆螺釘,在滑板上面鉆孔,將防傾覆螺釘釘入鉆孔內(nèi),防止出現(xiàn)軸承向外傾覆現(xiàn)象;在中間孔設(shè)置有調(diào)節(jié)螺釘,通過擰動(dòng)螺釘使滑板向垂直方向推進(jìn)[10-11]。

    1.1.2 機(jī)械氣動(dòng)模塊設(shè)計(jì)

    該模塊以氣動(dòng)方式作為該部件的動(dòng)作器,其結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖3 氣缸裝置

    由圖3可知,氣缸體內(nèi)利用大氣壓差產(chǎn)生拉力,電磁換向閥可以實(shí)現(xiàn)快速拉力并提供推力,從而減少了循環(huán)能耗。采用電磁換向閥控制氣缸,將壓縮空氣的能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械能,從而驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的機(jī)構(gòu)。為了控制氣缸的運(yùn)動(dòng),引入電磁換向閥,可以滿足對(duì)電磁閥的快速、精確地控制[12]。

    1.2 位置伺服控制器模塊設(shè)計(jì)

    位置伺服控制器的工作原理與變流器的工作原理相似,通過對(duì)電流的調(diào)節(jié)來服務(wù)電機(jī),控制機(jī)器人位置。一般情況下,伺服電機(jī)通過位置、速度和扭矩來控制,以實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)定位。數(shù)字信號(hào)處理器具有智能化、網(wǎng)絡(luò)化等優(yōu)點(diǎn),可作為PLC位置伺服控制器的信號(hào)核心[13-15]。

    1.3 視覺控制模塊設(shè)計(jì)

    視覺控制模塊設(shè)置用于機(jī)器人爬行的足釘,足釘?shù)目焖僮R(shí)別和定位是實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人穩(wěn)定、敏捷爬壁的重要環(huán)節(jié)。經(jīng)過對(duì)圖像的采集和處理,獲得拍攝到物體的位置信息,然后根據(jù)物體的位置來計(jì)算機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),從而構(gòu)成視覺控制系統(tǒng)。攝像頭拍攝到的圖片數(shù)據(jù)信息,經(jīng)過傳輸通道傳送到FPGA,再使用圖像濾波、圖像分割和角點(diǎn)定位等方法提取圖像的輪廓特征。利用足釘?shù)妮喞卣?,通過求解三維位置來確定足釘?shù)馁|(zhì)心位置,從而得到機(jī)械關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

    2 基于圖像拼接技術(shù)的系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    在硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)軟件部分。軟件流程包括視覺監(jiān)測、圖像拼接和位置伺服控制3個(gè)步驟:視覺監(jiān)測技術(shù)通過CCD相機(jī)采集圖片信息,將信號(hào)傳輸至上位機(jī),實(shí)現(xiàn)圖像的顯示和監(jiān)測;通過圖像拼接技術(shù),實(shí)現(xiàn)對(duì)墻壁裂縫的準(zhǔn)確監(jiān)測;利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度和預(yù)設(shè)位置軌跡,得到爬壁機(jī)器人的位置伺服控制值,實(shí)現(xiàn)位置伺服控制。

    2.1 視覺監(jiān)測

    爬壁機(jī)器人視覺監(jiān)測過程使用CCD攝像機(jī)拍攝圖片。相比較當(dāng)前使用的相機(jī),CCD攝像機(jī)有采集圖片信息穩(wěn)定、傳輸圖片信息強(qiáng)和抗噪能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)[16-17],它能有效地將圖片信息數(shù)字化,并通過機(jī)械視覺系統(tǒng)將圖片信息轉(zhuǎn)化成電子信號(hào),使系統(tǒng)具有分辨率高、噪聲小、動(dòng)態(tài)范圍大、體積小、重量輕、功耗較低和電磁場較強(qiáng)的特點(diǎn)。CCD相機(jī)工作成像原理如圖4所示。

    圖4 CCD相機(jī)工作原理

    由圖4可知,光線經(jīng)過鏡頭照射到感光傳感器CCD上,因其有較高靈敏度,在獲取圖像信息的同時(shí),可將照射到的光線轉(zhuǎn)換成電荷,經(jīng)放大后,通過A/D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào),存儲(chǔ)到記憶卡或存儲(chǔ)器中。

    在視覺監(jiān)測過程中,通過CCD相機(jī)采集圖片信息,將信息輸入到FPGA中,再對(duì)其中的圖片信息進(jìn)行預(yù)處理。之后對(duì)圖像進(jìn)行分割、邊緣檢測、感興趣區(qū)域提取,通過獲得數(shù)據(jù)計(jì)算出三維坐標(biāo)信息和足釘形心輪廓信息;利用圖像處理技術(shù)獲取足釘中心坐標(biāo)的三維信息,將足釘中心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為端部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),獲取運(yùn)動(dòng)控制信息;最后,通過圖像恢復(fù),將處理過的信號(hào)傳送到上位機(jī),完成顯示和監(jiān)測。

    2.2 圖像拼接

    由于受拍攝距離和圖像清晰度要求的限制,圖像采集模塊每次只能采集15 cm×10 cm的圖像信息。因此,對(duì)于實(shí)際的墻壁結(jié)構(gòu),為了獲取裂縫等損傷信息,需要對(duì)圖像信息進(jìn)行濾波和提取。通過圖像處理技術(shù)拼接大量的圖像,得到完整的墻壁全景圖。

    遙控車輛與被測物體之間的距離在遙感圖像采集時(shí)保持不變,從而保證圖像的所有區(qū)域尺寸不變。相鄰圖像的邊緣產(chǎn)生重疊的圖片信息,確保監(jiān)測信息的完整。根據(jù)位置信息對(duì)重疊部分進(jìn)行剪切,然后再進(jìn)行拼接。

    2.3 位置伺服控制

    以爬壁機(jī)器人中軸為參考點(diǎn)建立相對(duì)坐標(biāo)系,機(jī)器人位置伺服控制坐標(biāo)示意圖如圖5所示。

    圖5 爬壁機(jī)器人位置伺服控制的坐標(biāo)

    由圖5可知,該裝置包括3個(gè)質(zhì)量和尺寸相同的全向輪,每輪相距120°,徑向?qū)ΨQ。圖5中,將速度v沿機(jī)器人坐標(biāo)系XOY分解為vx、vy;ω為機(jī)器人在相對(duì)坐標(biāo)系中的角速度,(vx,vy,ω)為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度;故3個(gè)輪邊沿線速度(va,vb,vc)與相對(duì)坐標(biāo)系中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度關(guān)系為

    (1)

    式(1)用來表示機(jī)器人中心位置到車輪中心的水平距離。在絕對(duì)坐標(biāo)下,速度的加減控制依靠爬壁機(jī)器人程序?qū)崿F(xiàn),與采集測量的實(shí)轉(zhuǎn)速度相比較,控制機(jī)器人位置軌跡:

    (2)

    Z(i,j)為爬壁機(jī)器人預(yù)設(shè)位置軌跡點(diǎn)分量。通過式(2)計(jì)算得出爬壁機(jī)器人軌跡,實(shí)現(xiàn)了爬壁機(jī)器人在絕對(duì)坐標(biāo)系下的位置伺服控制值,將該值傳輸至系統(tǒng)硬件,實(shí)現(xiàn)基于圖像拼接的爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

    爬壁機(jī)器人位置伺服控制流程如圖6所示。

    圖6 爬壁機(jī)器人位置伺服控制流程

    3 實(shí)驗(yàn)方法與結(jié)果

    3.1 實(shí)驗(yàn)裝置

    實(shí)驗(yàn)仿真平臺(tái)選用 MATLAB和Simulink仿真軟件,進(jìn)行爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)控制精度及運(yùn)動(dòng)能力實(shí)驗(yàn)。當(dāng)機(jī)器人達(dá)到桿底時(shí),觸發(fā)爬升限位開關(guān),驅(qū)動(dòng)輪2次鎖緊,氣缸控制閥開啟,驅(qū)動(dòng)輪1次就位。檢測正確后,驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)啟動(dòng),機(jī)器人勻速上升。獲取爬壁數(shù)據(jù)如表1所示。

    表1 爬壁數(shù)據(jù)

    采用上述爬壁數(shù)據(jù),分別使用人工操作、構(gòu)造旋轉(zhuǎn)與平移軌跡的方法和本文方法,測試所設(shè)計(jì)系統(tǒng)的圖像拼接效果及伺服控制效果,實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析如下所述。

    3.2 圖像拼接效果分析

    分析爬壁機(jī)器人對(duì)裂縫全景圖的圖像拼接效果,對(duì)比結(jié)果如圖7所示。

    圖7 不同方法圖像拼接效果對(duì)比

    由圖7可知,使用人工操作方法拼接效果不佳,出現(xiàn)拼接處重疊問題;使用構(gòu)造旋轉(zhuǎn)和平移軌跡的方法拼接效果不佳,出現(xiàn)拼接處丟失問題;使用圖像拼接技術(shù)法拼接效果良好,與裂縫全景圖一致。本文采用圖像拼接技術(shù),對(duì)圖像信息進(jìn)行濾波和提取,將采集到的墻壁圖像拼接形成完整的全景圖,因此該方法能夠準(zhǔn)確識(shí)別墻壁裂縫,提升機(jī)器人位置伺服控制的準(zhǔn)確性和安全性。

    3.3 伺服控制效果分析

    為了進(jìn)一步驗(yàn)證基于圖像拼接的爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的控制效果,給定上述3種方法目標(biāo)位置,測試轉(zhuǎn)速控制效果,結(jié)果如表2所示。

    表2 3種爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速

    由表2可知,使用人工操作方法在時(shí)間為20 s時(shí),轉(zhuǎn)速控制達(dá)到最大為100 r/s,與實(shí)際值轉(zhuǎn)速控制最大值相差10 r/s;使用構(gòu)造旋轉(zhuǎn)和平移軌跡的方法在時(shí)間為20 s時(shí),轉(zhuǎn)速控制最大值為118 r/s,與實(shí)際值轉(zhuǎn)速控制最大值相差8 r/s;使用本文在時(shí)間為20 s時(shí),轉(zhuǎn)速控制達(dá)到最大為110 r/s,實(shí)際值轉(zhuǎn)速控制最大值一致。分析可知,本文方法采用STM32F103RCT6主控芯片提升了系統(tǒng)運(yùn)行效率,利用PLC位置伺服控制器實(shí)現(xiàn)故障電路檢測,能夠有效避免運(yùn)行故障,因此該方法的轉(zhuǎn)速控制效果較好,有效提升了爬壁機(jī)器人的工作效率。

    在此基礎(chǔ)上測試3種方法的位置伺服控制,得到實(shí)驗(yàn)對(duì)比結(jié)果如圖8所示。

    圖8 不同方法的位置伺服控制效果對(duì)比

    如圖8所示,使用人工操作方法的位置伺服控制準(zhǔn)確率平均值為77.5%;使用構(gòu)造旋轉(zhuǎn)和平移軌跡方法的位置伺服控制準(zhǔn)確率平均值為86.5%;使用本文方法的位置伺服控制準(zhǔn)確率平均值為97.5%。上述實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,使用本文方法對(duì)爬壁機(jī)器人進(jìn)行位置伺服控制的結(jié)果更精準(zhǔn)。這是由于本文方法在圖像拼接的基礎(chǔ)上,以機(jī)器人中軸為參考點(diǎn)建立了相對(duì)坐標(biāo)系,通過對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度和預(yù)設(shè)位置軌跡的比較,得到了準(zhǔn)確的機(jī)器人位置軌跡伺服控制值,從而提升了位置伺服控制精度。

    4 結(jié)束語

    為提升爬壁機(jī)器人的控制性能,提出基于圖像拼接的爬壁機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)。由機(jī)械硬件結(jié)構(gòu)、視覺平臺(tái)和控制平臺(tái)3部分組成爬壁機(jī)器人的位置伺服控制系統(tǒng),在絕對(duì)坐標(biāo)系下,獲取圖像位置信息,通過加減速控制處理和拼接,生成圖像。實(shí)驗(yàn)證明所設(shè)計(jì)系統(tǒng)可以有效檢測和識(shí)別垂直裂紋,位置伺服控制轉(zhuǎn)速較快,控制準(zhǔn)確率較高,具有良好的應(yīng)用前景。

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