• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種教學(xué)用采摘競(jìng)賽機(jī)器人

    2021-08-21 19:03:47羅家寧賀泉張思豪史穎剛劉利王轉(zhuǎn)衛(wèi)
    機(jī)電工程技術(shù) 2021年12期
    關(guān)鍵詞:視覺識(shí)別機(jī)械系統(tǒng)控制系統(tǒng)

    羅家寧 賀泉 張思豪 史穎剛 劉利 王轉(zhuǎn)衛(wèi)

    摘要:針對(duì)中國(guó)機(jī)器人大賽采摘機(jī)器人子項(xiàng)目,設(shè)計(jì)了一種教學(xué)用采摘競(jìng)賽機(jī)器人。首先,根據(jù)競(jìng)賽要求,設(shè)計(jì)教學(xué)用采摘機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng),確定了四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的電機(jī)布局及差速轉(zhuǎn)向的輪式結(jié)構(gòu);設(shè)計(jì)了四自由度串聯(lián)機(jī)械臂,二指回轉(zhuǎn)型機(jī)械爪和自動(dòng)卸載的儲(chǔ)物筐。以 STM32F103ZET6單片機(jī)為核心,搭載底盤控制模塊、顏色識(shí)別模塊和采摘機(jī)械臂模塊,構(gòu)建了采摘機(jī)器人的控制系統(tǒng)。根據(jù)比賽要求和流程,編寫了機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)子程序、顏色識(shí)別子程序、機(jī)械臂控制子程序以及系統(tǒng)整體流程。并搭建實(shí)物進(jìn)行測(cè)試,結(jié)果顯示該設(shè)計(jì)滿足競(jìng)賽基本要求,能夠?yàn)閷W(xué)生參加競(jìng)賽提供一定的參考。

    關(guān)鍵詞:教學(xué)機(jī)器人;機(jī)械系統(tǒng);控制系統(tǒng);程序設(shè)計(jì);視覺識(shí)別

    中圖分類號(hào):TP242???????????? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A??????? 文章編號(hào):1009-9492(2021)12-0131-04

    A Picking Competition Robot for Teaching

    Luo Jianing ,He Quan ,Zhang Sihao ,Shi Yinggang ※, Liu Li ,Wang Zhuanwei

    (College of Mechanical and Electronic Engineering, Northwest A&F University, Xianyang, Shaanxi 712100, China)

    Abstract: Aiming at the picking robot sub project of China robot competition, a picking competition robot for teaching was designed. Firstly, according to the competition requirements, the mechanical system of the picking robot for teaching was designed, and the motor layout of four-wheel independent drive and the wheel structure of differential steering were determined. Four degree of freedom series manipulator, two finger rotary mechanical claw and automatic unloading storage basket were designed. Taking STM32F103ZET6 single chip microcomputer as the core, equipped with chassis control module, color recognition module and picking manipulator module, the control system of picking robot was constructed. According to the competition requirements and process, the robot basic motion subroutine, color recognition subroutine, manipulator control? subroutine? and the overall process of the? system were written. The results? show that the? design meets the basic requirements of the competition and can provide some reference for students to participate in the competition.

    Key words: teaching robot; mechanical system; control system; program design; visual identity

    0 引言

    機(jī)器人競(jìng)賽是培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新思維和能力的重要途徑,設(shè)計(jì)一款面向教學(xué)的采摘競(jìng)賽機(jī)器人,可以為各高校學(xué)生提供機(jī)器人課程系統(tǒng)學(xué)習(xí)與實(shí)訓(xùn)的機(jī)會(huì),從而更好地理解采摘競(jìng)賽機(jī)器人,在實(shí)踐中掌握基本專業(yè)技能[1]。

    果園采摘機(jī)器人競(jìng)賽是中國(guó)機(jī)器人大賽的子項(xiàng)目,比賽場(chǎng)地如圖1所示。起點(diǎn)區(qū)、終止區(qū)和儲(chǔ)存區(qū)均為矩形區(qū)域,可用于儲(chǔ)存收集果實(shí)[2]。本競(jìng)賽場(chǎng)地設(shè)有機(jī)器人行走引導(dǎo)線,機(jī)器人沿引導(dǎo)線從起點(diǎn)區(qū)出發(fā),按采摘的難易度,依次經(jīng)過(guò) A區(qū)、B區(qū)、和 C區(qū),最后到達(dá)終止區(qū),完成自主循跡、語(yǔ)音播報(bào)、目標(biāo)識(shí)別、果實(shí)采摘、收集和運(yùn)輸?shù)裙δ堋K烧墓麑?shí)使用仿真模型,其中 A 區(qū)模擬基礎(chǔ)設(shè)備完備的場(chǎng)景,有6個(gè)成熟果實(shí),在收獲地點(diǎn)有提示線;B 區(qū)模擬基礎(chǔ)設(shè)施不夠齊全或發(fā)生故障的場(chǎng)景,有4個(gè)成熟果實(shí),2個(gè)未成熟果實(shí),其中果實(shí)位置不確定,有行走引導(dǎo)線;C區(qū)模擬開放的果園,在果樹的6個(gè)不同位置隨機(jī)分布3個(gè)成熟果實(shí)與3個(gè)未成熟果實(shí),無(wú)行走引導(dǎo)線,作業(yè)點(diǎn) C2、C3、C4、 C6有提示線。

    分析采摘機(jī)器人的功能需求,機(jī)器人需要完成的任務(wù)有語(yǔ)音播報(bào)參賽隊(duì)伍信息以及采摘作業(yè)點(diǎn)的基本情況、沿導(dǎo)航線行走、識(shí)別果實(shí)成熟度、采摘并存儲(chǔ)成熟的果實(shí)等。因此,本設(shè)計(jì)中的采摘機(jī)器人需要包括底盤、機(jī)械臂、機(jī)械爪、儲(chǔ)物筐、語(yǔ)音模塊、平面定位系統(tǒng)和視覺識(shí)別系統(tǒng)。本文從機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和子程序設(shè)計(jì)3個(gè)方面對(duì)采摘競(jìng)賽機(jī)器人進(jìn)行搭建。

    1 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    本文設(shè)計(jì)的采摘競(jìng)賽機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。教學(xué)機(jī)器人要求開放兼容,易于學(xué)習(xí)、創(chuàng)新,方便課程與競(jìng)賽,因此對(duì)整體的機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣系統(tǒng)、控制算法都采用模塊化設(shè)計(jì),保證機(jī)械結(jié)構(gòu)牢固連接,硬件模塊易于插拔,性能穩(wěn)定可靠同時(shí)也便于裝卸維護(hù)。輪式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易控,能量利用效率高,因此機(jī)器人的移動(dòng)形式選用輪式結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向方式選用差速轉(zhuǎn)向式[3]。機(jī)器人底板為長(zhǎng)300 mm、寬290 mm、厚3 mm的鋁板,鋁板下側(cè)固定車輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、各種控制元件和傳感器等;上側(cè)固定機(jī)械臂、機(jī)械爪、儲(chǔ)物筐、攝像頭、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、鋰電池和開關(guān)組等。車輪選用承重能力較好且抓地能力較強(qiáng)的海綿橡膠輪,直流電機(jī)采用 PID 調(diào)速,可獨(dú)立精準(zhǔn)地驅(qū)動(dòng)四個(gè)主動(dòng)輪;考慮到小車受力和工作情況,車輪電機(jī)選用霍爾編碼器直流減速電機(jī) GM37-520。

    機(jī)械臂[4]采用四自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械臂,臂長(zhǎng)分別為110 mm、90 mm、50 mm ,采用 U型、L 型等舵機(jī)金屬配件進(jìn)行連接。為減少旋轉(zhuǎn)次數(shù)且提高導(dǎo)航精度,機(jī)械臂底端設(shè)置有云臺(tái)[5],考慮到機(jī)械臂的自重及受力情況,云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用扭矩和轉(zhuǎn)動(dòng)角度都較大的42步進(jìn)電機(jī);機(jī)械臂末端裝有二指回轉(zhuǎn)型機(jī)械爪,機(jī)械爪動(dòng)作時(shí),右側(cè)手指由舵機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng),左側(cè)手指通過(guò)輪齒嚙合進(jìn)行傳動(dòng);攝像頭裝在機(jī)械爪掌心位置;儲(chǔ)物筐采用6片輕質(zhì)亞克力板制成,用 L 型支架連接,上方保持開口狀態(tài),前側(cè)設(shè)為檔物板,舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檔物板可以抬起,果實(shí)從筐中滑出,實(shí)現(xiàn)果實(shí)自動(dòng)傾倒;其余控制部件均通過(guò)泡棉膠帶黏在底盤空隙處。

    2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    采摘競(jìng)賽機(jī)器人的控制系統(tǒng)以 STM32F103ZET6芯片為主控制核心,控制系統(tǒng)如圖3所示。本設(shè)計(jì)中循跡傳感器采用 SEN1595,通過(guò) AD 轉(zhuǎn)換與主控器進(jìn)行通訊,利用循跡預(yù)估算法,保證機(jī)器人沿引導(dǎo)線行走;采用增量式磁編碼器通過(guò) AD 轉(zhuǎn)換,記錄車輪轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)和轉(zhuǎn)動(dòng)瞬時(shí)位置,利用 PID 算法,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人穩(wěn)定行走;采用電子羅盤,通過(guò) IIC總線通訊,利用平面定位算法,實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人慣性導(dǎo)航控制;采用 OpenMV 攝像頭模塊,通過(guò)串口通訊,利用閾值分割算法,實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)械人視覺顏色識(shí)別。

    比賽開始時(shí),按下啟動(dòng)開關(guān),機(jī)器人開始工作。主控制器向語(yǔ)音模塊發(fā)送低電平信號(hào),開始播報(bào)參賽隊(duì)伍信息;播報(bào)結(jié)束后,機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā),開始沿導(dǎo)航線行走,行走過(guò)程中依靠增量式磁編碼器檢測(cè)機(jī)器人的行走姿態(tài)和速度信息,并時(shí)刻反饋至主控制器,計(jì)算當(dāng)前角度和速度偏差,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的行走姿態(tài)檢測(cè);循跡傳感器通過(guò)光敏電阻對(duì)不同顏色的反射光的強(qiáng)弱進(jìn)行對(duì)比,從而判斷車體和導(dǎo)航線的位置關(guān)系,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的循跡任務(wù);到達(dá)采摘位置時(shí),光電開關(guān)檢測(cè)到植株信息并向主控制器發(fā)送低電平信號(hào),機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng);機(jī)械臂開始采摘工作,機(jī)械臂的控制采用固定地點(diǎn)預(yù)設(shè)動(dòng)作組的方法進(jìn)行,通過(guò)上位機(jī)軟件在線編輯舵機(jī)動(dòng)作組,然后把編輯好的動(dòng)作組下載至舵機(jī)控制板中,便可實(shí)現(xiàn)脫機(jī)運(yùn)行,最后由主控制器控制動(dòng)作組的調(diào)用,實(shí)現(xiàn)果實(shí)采摘;機(jī)械臂到達(dá)指定位置后,機(jī)械爪掌心位置的攝像頭開始識(shí)別果實(shí)信息,視覺模塊[6]采用可編程攝像頭模塊 OpenMV ,其控制核心為 STM32F427,使用 Python編寫尋找色塊、邊緣檢測(cè)、模板匹配等核心算法,實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)顏色、輪廓的識(shí)別,然后將識(shí)別結(jié)果通過(guò)串口發(fā)送給主控制器,若為紅色則控制機(jī)械爪抓取果實(shí)并放入儲(chǔ)物筐,若為綠色則向下一個(gè)采摘位置行進(jìn),繼續(xù)后續(xù)的采摘工作;完成所有任務(wù)后,機(jī)器人到達(dá)終止區(qū),播報(bào)比賽結(jié)束,然后停止工作。

    3 程序設(shè)計(jì)

    按照競(jìng)賽規(guī)則,面向教學(xué)的采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)需完成機(jī)器人的行走控制、機(jī)械臂動(dòng)作控制和視覺識(shí)別3個(gè)子程序的流程規(guī)劃及程序編寫。

    3.1 機(jī)器人行走子程序設(shè)計(jì)

    底盤電機(jī)選用直流減速電動(dòng)機(jī) GM37-520,使用 TB6612FNG芯片將控制信號(hào)進(jìn)行功率放大,以實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速和換向功能。為優(yōu)化電機(jī)轉(zhuǎn)速控制效果,降低重心偏移或摩擦力差異等造成的速度誤差,基于帶有編碼器反饋的閉環(huán)電機(jī)系統(tǒng),采用比例積分微分的 PID 控制算法[7]。本設(shè)計(jì)選擇位置閉環(huán)控制,如圖4所示,通過(guò)編碼器脈沖累加,求得電機(jī)位置信息,將其與預(yù)先設(shè)定值進(jìn)行比較得到控制偏差,控制偏差的比例、積分、微分使其趨于0[8]。

    其數(shù)學(xué)模型為:

    式中:KP、KI、KD 分別為比例常數(shù)、積分常數(shù)、微分常數(shù), EK 表示本次偏差,EK-1表示上一次偏差,SK 表示前 K 次偏差累積和,OUT表示輸出。SL,PL分別為目標(biāo)值和測(cè)量值。

    在使用時(shí),定時(shí)器1設(shè)置為 PWM 輸出模式控制電機(jī)轉(zhuǎn)速,定時(shí)器2~5設(shè)置為編碼器輸入模式,測(cè)量電機(jī)位置值,定時(shí)器6用于定時(shí)采樣,在中斷服務(wù)函數(shù)中實(shí)現(xiàn)位置式 PID 控制,程序控制流程如圖5所示。

    經(jīng)過(guò)多次調(diào)試,最終確定在面向教學(xué)的采摘機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,KP=60,KI=0.5,KD=0,即可滿足穩(wěn)定行走要求。

    有循跡線時(shí),利用前側(cè)兩路循跡傳感器進(jìn)行導(dǎo)航,如圖6所示。正常行走時(shí),兩個(gè)傳感器值均為1,檢測(cè)到白色循跡線時(shí)變?yōu)榈碗娖?,若左側(cè)傳感器為0,代表車體右偏,機(jī)器人應(yīng)向左調(diào)整,反之亦然。當(dāng)光電開關(guān)檢測(cè)到果樹時(shí),將停止信號(hào)發(fā)送給主控制板,進(jìn)行制動(dòng)。

    無(wú)循跡線時(shí),利用平面定位系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航。慣性導(dǎo)航模塊檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù),經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)融合算法、卡爾曼濾波算法,獲得機(jī)器人角度姿態(tài);編碼器測(cè)量車輪轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)和轉(zhuǎn)動(dòng)瞬時(shí)位置,利用外部中斷記錄脈沖數(shù),便可結(jié)合車輪直徑,推算機(jī)器人位置變化。因此,已知車輪直徑及目標(biāo)點(diǎn)位置坐標(biāo),便可實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航移動(dòng)。

    3.2 機(jī)械臂動(dòng)作控制子程序設(shè)計(jì)

    機(jī)械臂的控制采用固定地點(diǎn)預(yù)設(shè)動(dòng)作組的方法進(jìn)行。通過(guò)上位機(jī)軟件在線編輯舵機(jī)動(dòng)作組,使機(jī)械臂完成競(jìng)賽要求的動(dòng)作;然后將編輯好的動(dòng)作組下載入舵機(jī)控制板中,實(shí)現(xiàn)脫機(jī)運(yùn)行;最后通過(guò)串口進(jìn)行舵機(jī)控制板與主控制器的通信,進(jìn)行動(dòng)作組的調(diào)用。

    機(jī)械臂底端的步進(jìn)電機(jī)通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,將電脈沖轉(zhuǎn)換為角位移,一個(gè)脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)歩距角。本設(shè)計(jì)采用共陰極接法,DIR+輸入電機(jī)轉(zhuǎn)向設(shè)置信號(hào),PUL+輸入脈沖信號(hào),改變脈沖信號(hào)頻率,可調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速,預(yù)設(shè)步數(shù)決定轉(zhuǎn)動(dòng)角度,流程如圖7所示。

    3.3 顏色識(shí)別子程序設(shè)計(jì)

    根據(jù)比賽規(guī)則,采摘機(jī)器人需辨別果實(shí)成熟度,本設(shè)計(jì)選擇 OpenMV攝像頭組,采用 LAB 閾值分割法進(jìn)行顏色識(shí)別,在其自帶的基于 Python語(yǔ)言的開發(fā)環(huán)境中完成編寫程序,視覺識(shí)別流程如圖8所示。

    系統(tǒng)完成初始化及圖像預(yù)處理后,通過(guò) thresholds函數(shù)設(shè)置目標(biāo)顏色閾值,利用 find_max函數(shù)框選并標(biāo)記最大目標(biāo)色塊,將其閾值與目標(biāo)值進(jìn)行比較,完成判斷,

    將判斷結(jié)果通過(guò)串口發(fā)送給 STM32主控板,以便其控制后續(xù)采摘?jiǎng)幼鳌?/p>

    3.4 整體流程設(shè)計(jì)

    A 、B 、C三個(gè)區(qū)難度依次增加:A 區(qū)利用灰度傳感器循線直行,根據(jù)作業(yè)提示線確定停車位置,調(diào)試動(dòng)作組進(jìn)行采摘;B 區(qū)循線直行,利用光電開關(guān)判斷果樹位置,識(shí)別果實(shí)成熟度,完成采摘;C區(qū)完成自主導(dǎo)航,利用融合編碼器與陀螺儀的定位系統(tǒng),達(dá)到目標(biāo)作業(yè)位置,完成識(shí)別與采摘。系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)流程如圖9所示。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    根據(jù)競(jìng)賽要求,本文以 STM32單片機(jī)為主控制核心,設(shè)計(jì)了采摘機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)以及機(jī)器人行走程序、機(jī)械臂動(dòng)作控制程序和視覺識(shí)別3個(gè)子程序的流程規(guī)劃及程序編寫。采用語(yǔ)音模塊,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人播報(bào)比賽隊(duì)伍及果實(shí)情況信息;采用OpenMV視覺識(shí)別模塊,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)果實(shí)成熟度的確認(rèn);采用循跡傳感器、平面定位系統(tǒng)及慣性導(dǎo)航模塊,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人準(zhǔn)確抵達(dá)采摘位置。通過(guò)多次試驗(yàn),本設(shè)計(jì)中的機(jī)器人可順利完成智能語(yǔ)音播報(bào)、自主循跡導(dǎo)航、采摘和存儲(chǔ)果實(shí)、檢測(cè)果實(shí)成熟度等功能。基于本科生參與度較高的果園采摘機(jī)器人競(jìng)賽,通過(guò)參考國(guó)內(nèi)外多種教學(xué)機(jī)器人及競(jìng)賽機(jī)器人研究現(xiàn)狀,完成了面向教學(xué)的采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì),機(jī)械系統(tǒng)搭建簡(jiǎn)便,對(duì)本科生參加競(jìng)賽具有一定的參考價(jià)值。在對(duì)各個(gè)環(huán)節(jié)的調(diào)試和整體運(yùn)行過(guò)程中能極大的提高學(xué)生綜合素質(zhì)。

    參考文獻(xiàn):

    [1]皆彥吉.果蔬采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀、問(wèn)題及對(duì)策[J].2018,45(9):1.

    [2]劉家春, 劉利.基于競(jìng)賽的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].2018,32(2):6-11.

    [3]徐濤, 申焱華.分布驅(qū)動(dòng)輪式車輛差動(dòng)轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)特性研究[J].2018,40(7):812-819.

    [4]孫龍,李長(zhǎng)勇.六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和軌跡規(guī)劃研究[J].2021,42(3):41-44.

    [5] Wang G, Yu Y. Design of End-effector for Tomato Robotic Har? vesting[J].2016,49(6):190-193.

    [6]程祥云, 宋欣.果蔬采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)研究綜述[J].2019,60(3):409-493.

    [7]高妍,李昕宇.果園噴藥競(jìng)賽機(jī)器人設(shè)計(jì)[J].2019, 16(16):55-57.

    [8]劉旭東.PID 控制策略在輪式機(jī)器人電子競(jìng)賽中的應(yīng)用[J].2014(9):131-132.

    第一作者簡(jiǎn)介:羅家寧(2000-),女,山西忻州人,大學(xué)本科,研究領(lǐng)域?yàn)閷S脵C(jī)械與設(shè)備、農(nóng)業(yè)機(jī)械化。

    ※通訊作者簡(jiǎn)介:史穎剛(1976-),男,山西隰縣人,副教授,研究領(lǐng)域?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)、農(nóng)業(yè)電氣化。?? (編輯:刁少華)

    猜你喜歡
    視覺識(shí)別機(jī)械系統(tǒng)控制系統(tǒng)
    試論品牌經(jīng)濟(jì)時(shí)代的城市形象設(shè)計(jì)要點(diǎn)
    科技視界(2016年26期)2016-12-17 20:47:02
    Ka頻段衛(wèi)星通信自適應(yīng)抗雨衰控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    高校文化建設(shè)中視覺識(shí)別系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)
    宜賓旅游形象識(shí)別系統(tǒng)研究
    基于單片機(jī)的LED路燈控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    基于PLC的鋼廠熱連軋感應(yīng)加熱爐控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
    礦井提升機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展的研究
    基于視覺識(shí)別時(shí)代的學(xué)校美術(shù)課程
    今傳媒(2016年9期)2016-10-15 23:19:42
    油液混合動(dòng)力工程機(jī)械系統(tǒng)及控制策略研究綜述
    基于隱馬爾可夫模型的航空機(jī)械系統(tǒng)故障診斷算法設(shè)計(jì)
    手机成人av网站| 狠狠狠狠99中文字幕| 成年人黄色毛片网站| 亚洲avbb在线观看| 韩国av一区二区三区四区| 999久久久精品免费观看国产| av欧美777| 国产成人精品在线电影| 精品无人区乱码1区二区| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产亚洲av高清不卡| 国产又色又爽无遮挡免费看| 久久久久久久久久久久大奶| 正在播放国产对白刺激| 激情视频va一区二区三区| 在线永久观看黄色视频| 日韩大码丰满熟妇| 精品一区二区三区av网在线观看| 曰老女人黄片| 免费av毛片视频| 嫩草影院精品99| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 久久午夜综合久久蜜桃| 一级黄色大片毛片| 丰满的人妻完整版| 一本久久中文字幕| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国内精品久久久久精免费| 又黄又爽又免费观看的视频| 午夜福利欧美成人| 久久久久国内视频| 人人澡人人妻人| 亚洲欧美激情在线| 国产欧美日韩精品亚洲av| 一本久久中文字幕| 国产99久久九九免费精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产一区二区在线av高清观看| 久久九九热精品免费| 中文字幕最新亚洲高清| 成人特级黄色片久久久久久久| 黄色女人牲交| 国产av又大| 精品一区二区三区av网在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 日本免费a在线| 免费不卡黄色视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 精品欧美一区二区三区在线| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 精品一品国产午夜福利视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 在线播放国产精品三级| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 天堂√8在线中文| 好男人在线观看高清免费视频 | 999久久久精品免费观看国产| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 男人操女人黄网站| 一级毛片高清免费大全| 自线自在国产av| av有码第一页| 国产单亲对白刺激| 亚洲专区国产一区二区| 天堂√8在线中文| 欧美日韩福利视频一区二区| 午夜福利影视在线免费观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲黑人精品在线| 高清在线国产一区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产麻豆69| 色播在线永久视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 成人手机av| 两个人看的免费小视频| 色哟哟哟哟哟哟| 日韩三级视频一区二区三区| 久久久国产成人精品二区| 无限看片的www在线观看| 美女大奶头视频| cao死你这个sao货| 欧美一级a爱片免费观看看 | 欧美亚洲日本最大视频资源| av在线天堂中文字幕| 欧美丝袜亚洲另类 | 青草久久国产| 麻豆一二三区av精品| 乱人伦中国视频| 久久中文字幕人妻熟女| 高清在线国产一区| 一区二区三区高清视频在线| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品永久免费网站| 亚洲电影在线观看av| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲免费av在线视频| 99国产精品一区二区三区| 一区福利在线观看| 男人操女人黄网站| 色播在线永久视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| www.www免费av| 久久影院123| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 欧美日本中文国产一区发布| 国产精品亚洲av一区麻豆| 757午夜福利合集在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲成av人片免费观看| 香蕉久久夜色| 一区福利在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 99国产精品99久久久久| 美女午夜性视频免费| 日本 欧美在线| 久久人妻av系列| 黄色 视频免费看| 90打野战视频偷拍视频| 日本三级黄在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 国产成人精品在线电影| 国产高清videossex| 一区二区三区激情视频| 一区福利在线观看| 一本久久中文字幕| 窝窝影院91人妻| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久天堂一区二区三区四区| 久久久国产成人免费| 麻豆一二三区av精品| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 一级片免费观看大全| 黑人欧美特级aaaaaa片| 午夜影院日韩av| 老鸭窝网址在线观看| 精品第一国产精品| 亚洲精品在线观看二区| 欧美在线一区亚洲| 看片在线看免费视频| 涩涩av久久男人的天堂| 桃红色精品国产亚洲av| 麻豆一二三区av精品| 国产精品久久久av美女十八| 午夜精品在线福利| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 深夜精品福利| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲专区国产一区二区| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美一级毛片孕妇| ponron亚洲| 香蕉丝袜av| √禁漫天堂资源中文www| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 欧美丝袜亚洲另类 | 美女 人体艺术 gogo| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 午夜精品国产一区二区电影| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产精品一区二区在线不卡| 欧美日本亚洲视频在线播放| 丝袜人妻中文字幕| av电影中文网址| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲熟女毛片儿| 成人免费观看视频高清| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产伦人伦偷精品视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产成人系列免费观看| 99香蕉大伊视频| 又黄又粗又硬又大视频| 国产一区二区三区综合在线观看| 美女扒开内裤让男人捅视频| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲黑人精品在线| 9191精品国产免费久久| 天堂动漫精品| √禁漫天堂资源中文www| 纯流量卡能插随身wifi吗| 日本免费a在线| 欧美久久黑人一区二区| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 三级毛片av免费| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 午夜福利欧美成人| 亚洲欧美激情综合另类| 久久精品91蜜桃| 黄色视频,在线免费观看| 日韩欧美在线二视频| 老熟妇仑乱视频hdxx| 18禁美女被吸乳视频| 国产精品一区二区免费欧美| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲熟妇熟女久久| 精品久久久久久久毛片微露脸| 18禁国产床啪视频网站| 麻豆av在线久日| 久久久久国产一级毛片高清牌| 99国产精品一区二区三区| 97碰自拍视频| 亚洲专区字幕在线| 国产高清激情床上av| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产精品影院久久| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 最近最新中文字幕大全免费视频| 亚洲成人久久性| 女警被强在线播放| 性色av乱码一区二区三区2| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲无线在线观看| 极品教师在线免费播放| 51午夜福利影视在线观看| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲精华国产精华精| 在线av久久热| 日本一区二区免费在线视频| 国产亚洲欧美98| 国产精品日韩av在线免费观看 | 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲专区国产一区二区| 日韩免费av在线播放| 国产真人三级小视频在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲av第一区精品v没综合| 一本久久中文字幕| 高清在线国产一区| 日韩成人在线观看一区二区三区| 一区在线观看完整版| 超碰成人久久| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲免费av在线视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 淫妇啪啪啪对白视频| 午夜影院日韩av| 亚洲成av人片免费观看| 曰老女人黄片| 香蕉丝袜av| 国产成人av激情在线播放| 亚洲国产精品sss在线观看| 成年人黄色毛片网站| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲男人天堂网一区| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久精品国产亚洲av高清一级| 看免费av毛片| 欧美激情 高清一区二区三区| 欧美丝袜亚洲另类 | 久久久国产成人免费| 色婷婷久久久亚洲欧美| 黄色视频,在线免费观看| 9色porny在线观看| av视频免费观看在线观看| 国内精品久久久久久久电影| 黄色 视频免费看| 免费人成视频x8x8入口观看| 美国免费a级毛片| 十八禁网站免费在线| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产精品综合久久久久久久免费 | 国产亚洲精品一区二区www| 88av欧美| 午夜久久久久精精品| 国产成人系列免费观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久精品国产综合久久久| 免费在线观看完整版高清| 婷婷丁香在线五月| 村上凉子中文字幕在线| 国产国语露脸激情在线看| 久久香蕉精品热| 日日干狠狠操夜夜爽| 真人做人爱边吃奶动态| АⅤ资源中文在线天堂| 九色国产91popny在线| 一级a爱片免费观看的视频| 久99久视频精品免费| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 欧美成人午夜精品| av超薄肉色丝袜交足视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 麻豆一二三区av精品| 1024香蕉在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 午夜影院日韩av| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产成人系列免费观看| 性欧美人与动物交配| 男人舔女人的私密视频| 在线观看日韩欧美| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲精华国产精华精| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲午夜理论影院| 亚洲人成77777在线视频| 国内精品久久久久精免费| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产激情久久老熟女| 久久人人精品亚洲av| 国产麻豆成人av免费视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 母亲3免费完整高清在线观看| 精品久久久精品久久久| 黄色视频,在线免费观看| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 咕卡用的链子| 国产成人精品在线电影| 精品高清国产在线一区| 91成年电影在线观看| 一级毛片女人18水好多| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 欧美久久黑人一区二区| 久久中文看片网| 日本三级黄在线观看| 一级a爱片免费观看的视频| e午夜精品久久久久久久| 欧美一区二区精品小视频在线| 午夜免费激情av| av免费在线观看网站| 69av精品久久久久久| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产伦人伦偷精品视频| 搞女人的毛片| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 午夜亚洲福利在线播放| 老司机深夜福利视频在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 热re99久久国产66热| 变态另类丝袜制服| 91精品国产国语对白视频| 国产精品二区激情视频| 怎么达到女性高潮| АⅤ资源中文在线天堂| 黄色毛片三级朝国网站| 久久精品人人爽人人爽视色| 精品国产国语对白av| 亚洲中文av在线| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 成年人黄色毛片网站| 亚洲电影在线观看av| 一边摸一边抽搐一进一小说| 在线观看免费视频日本深夜| 国产成人影院久久av| 在线观看66精品国产| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产精品国产高清国产av| 国产亚洲精品久久久久5区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲中文av在线| 99国产精品99久久久久| 国产成人精品在线电影| av电影中文网址| 大陆偷拍与自拍| 在线国产一区二区在线| 黄色视频,在线免费观看| 国产亚洲精品av在线| 淫秽高清视频在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲av五月六月丁香网| 中亚洲国语对白在线视频| 黄色成人免费大全| 亚洲人成电影观看| 不卡一级毛片| 免费在线观看黄色视频的| 999久久久国产精品视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 高清毛片免费观看视频网站| 欧美日韩黄片免| 麻豆av在线久日| 在线观看66精品国产| www.www免费av| 9热在线视频观看99| 亚洲国产精品成人综合色| 女性被躁到高潮视频| 亚洲av熟女| 激情在线观看视频在线高清| 免费搜索国产男女视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 久9热在线精品视频| 黄色 视频免费看| 亚洲人成电影免费在线| 国产精品影院久久| 少妇的丰满在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产又爽黄色视频| svipshipincom国产片| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美久久黑人一区二区| 美女高潮到喷水免费观看| 91精品国产国语对白视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 日韩国内少妇激情av| 51午夜福利影视在线观看| 成人国产综合亚洲| 视频在线观看一区二区三区| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲人成电影免费在线| 国产亚洲精品第一综合不卡| 成熟少妇高潮喷水视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲av成人av| 男男h啪啪无遮挡| 叶爱在线成人免费视频播放| 老熟妇乱子伦视频在线观看| www.www免费av| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品欧美国产一区二区三| 精品电影一区二区在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 巨乳人妻的诱惑在线观看| www.精华液| 精品国产美女av久久久久小说| 久久人妻av系列| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| netflix在线观看网站| 日本免费a在线| 欧美日韩精品网址| 欧美乱妇无乱码| 黄色 视频免费看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产av在哪里看| 老司机福利观看| 亚洲激情在线av| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲熟妇熟女久久| 中文字幕高清在线视频| 亚洲av第一区精品v没综合| av免费在线观看网站| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 最好的美女福利视频网| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 高潮久久久久久久久久久不卡| 色综合站精品国产| 日韩国内少妇激情av| 亚洲精品久久国产高清桃花| 少妇粗大呻吟视频| 女人精品久久久久毛片| 黄色女人牲交| 中文字幕av电影在线播放| 国产精品av久久久久免费| 亚洲一区中文字幕在线| 午夜免费激情av| 91字幕亚洲| 亚洲成国产人片在线观看| 黄色女人牲交| 看片在线看免费视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 成人特级黄色片久久久久久久| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 日本五十路高清| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲国产欧美网| 一夜夜www| 在线观看免费视频日本深夜| 三级毛片av免费| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 精品久久久久久久毛片微露脸| 欧美激情久久久久久爽电影 | 此物有八面人人有两片| 亚洲男人的天堂狠狠| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲一区二区三区不卡视频| 日韩大码丰满熟妇| 此物有八面人人有两片| 多毛熟女@视频| 啦啦啦 在线观看视频| 一本综合久久免费| 一本久久中文字幕| 国产男靠女视频免费网站| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 免费高清视频大片| 韩国av一区二区三区四区| 午夜福利在线观看吧| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产私拍福利视频在线观看| 看黄色毛片网站| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲欧美激情在线| 热99re8久久精品国产| 在线观看免费视频网站a站| 久久青草综合色| 久久人妻熟女aⅴ| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久久久国内视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 日本一区二区免费在线视频| avwww免费| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 在线永久观看黄色视频| 国产成人av激情在线播放| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲熟女毛片儿| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲视频免费观看视频| 看黄色毛片网站| a级毛片在线看网站| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 亚洲一区中文字幕在线| 操出白浆在线播放| 精品国产一区二区三区四区第35| 日韩大尺度精品在线看网址 | 久久久久久免费高清国产稀缺| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 午夜福利视频1000在线观看 | 最近最新中文字幕大全电影3 | av超薄肉色丝袜交足视频| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产成人精品在线电影| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美丝袜亚洲另类 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 1024视频免费在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看 | 亚洲一区高清亚洲精品| 男女床上黄色一级片免费看| 成人av一区二区三区在线看| 校园春色视频在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久热爱精品视频在线9| 日本vs欧美在线观看视频| 午夜免费观看网址| 中文字幕精品免费在线观看视频| 波多野结衣一区麻豆| 欧美在线黄色| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩大码丰满熟妇| 免费看a级黄色片| 多毛熟女@视频| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲成人免费电影在线观看| www国产在线视频色| 日韩三级视频一区二区三区| 精品福利观看| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲av美国av| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产成人av教育| 国产精品,欧美在线| 无限看片的www在线观看| 一区在线观看完整版| 国产高清激情床上av| 久久精品国产综合久久久| 18美女黄网站色大片免费观看| 韩国精品一区二区三区| 91大片在线观看| 亚洲七黄色美女视频| ponron亚洲| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲精品在线美女| 亚洲精品国产一区二区精华液| 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜两性在线视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲熟女毛片儿| 老司机福利观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 激情视频va一区二区三区| 91麻豆av在线| 视频区欧美日本亚洲| 久久精品91蜜桃| 色av中文字幕| 日韩视频一区二区在线观看| 久久久久久免费高清国产稀缺| 美女扒开内裤让男人捅视频| 日韩视频一区二区在线观看| 老汉色∧v一级毛片| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲九九香蕉| 欧美一区二区精品小视频在线| 日韩欧美国产在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 日韩欧美国产一区二区入口| 我的亚洲天堂| 国产精品久久视频播放|