• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    水下定位聲線擾動分析與分段指數(shù)權(quán)函數(shù)設(shè)計

    2021-08-14 02:27:10王薪普薛樹強曲國慶劉以旭楊文龍
    測繪學(xué)報 2021年7期
    關(guān)鍵詞:權(quán)函數(shù)聲線聲速

    王薪普,薛樹強,曲國慶,劉以旭,楊文龍

    1.山東理工大學(xué),山東 淄博 255049;2.中國測繪科學(xué)研究院,北京 100830;3.山東科技大學(xué),山東 青島 266590

    水下高精度時空服務(wù)是海洋開發(fā)活動的重要支撐[1]。我國陸地大地基準(zhǔn)網(wǎng)建設(shè)相對完善,并且長期復(fù)測維持,具備厘米級精度[2-4]。隨著我國北斗系統(tǒng)的建成,構(gòu)建從深空到深海全域無縫的綜合PNT體系將成為未來大地測量與導(dǎo)航的重要技術(shù)方向[5-6]。文獻[7—8]較全面地描述海底大地基準(zhǔn)網(wǎng)建設(shè)的主要技術(shù)問題和海洋導(dǎo)航技術(shù)的研究現(xiàn)狀,水下高精度聲吶定位模型和算法是海底空間基準(zhǔn)構(gòu)建及其聲吶導(dǎo)航定位應(yīng)用的重要基礎(chǔ)。

    由于衛(wèi)星定位采用的無線電磁波在海水中衰減嚴(yán)重,而聲波在水中具有良好的傳播性,因此水下高精度導(dǎo)航定位多采用聲學(xué)定位系統(tǒng)[9-10]。然而,海洋環(huán)境復(fù)雜,水中介質(zhì)不均勻,聲速會隨溫度、深度、鹽度的變化而變化,聲波在海水中傳播時存在聲線彎曲和延遲誤差,是制約水下高精度定位的瓶頸問題[11-12]。一方面,水下定位通常需要通過聲速剖面觀測獲取定位所需的聲速信息。然而,而聲速剖面存在測量誤差以及時空代表性誤差等[13-15],進而影響水下高精度定位。另一方面,由于入射角越大聲線彎曲越明顯,從而影響測距精度進而影響定位精度[16-20]。

    為解決聲線彎曲誤差對高精度定位的影響,文獻[21—24]對聲線彎曲誤差問題提出了不同的解決方法。在衛(wèi)星定位方面,多位學(xué)者對隨機模型進行了大量研究,提出高度角隨機模型、信噪比隨機模型、最小范數(shù)二次無偏估計模型及其簡化形式、實時鐘差融合權(quán)函數(shù)設(shè)計等隨機模型[25-27]。文獻[28]給出彈性定位導(dǎo)航授時(positioning,navigation and timing,PNT)的基本定義,提出需要研究海洋環(huán)境自適應(yīng)彈性定位模型。構(gòu)建合理的隨機模型是水下高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)之一,然而,目前多采用觀測量等權(quán)模型,已有高度角相關(guān)模型也多仿照GNSS提出。為提高水下定位精度,文獻[27]在分析隨機模型不完善基礎(chǔ)上,提出4種基于入射角的水下定位隨機模型,改善等權(quán)隨機模型的定位精度,其影響機理和模型的合理性還有待深入研究。

    本文考慮海洋聲速場變化對聲線的擾動,基于常梯度聲線跟蹤模型推導(dǎo)入射角、梯度以及深度擾動對聲線傳播水平位移的影響函數(shù)關(guān)系,通過試驗分析入射角出現(xiàn)擾動時對水平位移的影響,依此建立入射角相關(guān)的水下定位隨機模型,采用淺水湖水下實測數(shù)據(jù)進行試驗分析驗證,與已有的權(quán)函數(shù)模型進行對比分析。

    1 入射角、梯度及深度擾動對聲線傳播的影響

    受海水溫度、壓力、鹽度等因素影響,聲速在垂向方向存在明顯的分層變化現(xiàn)象,導(dǎo)致聲線傳播發(fā)生折射彎曲,影響定位精度。通常,在同一分層中,假設(shè)聲速梯度是一個常數(shù),其聲線折射如圖1所示。

    圖1 聲線折射Fig.1 Illustration on the sound ray refraction

    依據(jù)常梯度聲線跟蹤模型,聲線掠過某一水層時的水平位移y可表示為[13]

    y=R(cosβ-cosα)

    (1)

    式中,α為入射角;β為層內(nèi)的出射角度;R=-C0/(gsinα),為聲線傳播的曲率半徑;C0表示入射聲速。α與β滿足Snell方程,即

    sinβ=sinα(C0+gh)/C0

    (2)

    式中,g=ΔC/h為聲速梯度。顯然,若將β、R視為過程變量,可將水平位移表示為α、g、h的函數(shù),即

    y=f(α,g,h)=

    (3)

    在聲線跟蹤定位算法中,入射角是需要迭代計算的量,即可表示為聲速剖面觀測值的函數(shù),因此也是一個隨機量。由式(3)可知聲線傳播的水平位移由入射角α、梯度g和深度h共同決定。為研究上述變量對水平位移的影響,對式(3)中的α、g、h求偏導(dǎo)

    (4)

    (5)

    (6)

    經(jīng)過化簡可得式(3)全微分為

    dy=(Rsinα-(Rtanβsinβ+y)cotα)dα+

    (7)

    類似于聲速剖面簡化思想,為了節(jié)省計算效率,建議將聲速剖面簡化為3~4個分層,其中每一層的聲速梯度利用最小二乘方法進行線性擬合,可得如下常梯度聲速剖面模型

    Ci=Ci,0+gih

    (8)

    式中,Ci,0為在第i個分層內(nèi)的初始聲速;gi為層內(nèi)的梯度(采用層內(nèi)聲速剖面數(shù)據(jù)的最小二乘估計);h∈[0,li]為層內(nèi)深度變量;li為第i層的厚度。此時,水平位移總擾動則可由多層擾動累加得到,即

    dy=dy1+dy2+…

    (9)

    需要指出,上述分層簡化策略只是為了計算方便。

    為了直觀給出水平位移與入射角的響應(yīng)關(guān)系,采用60 m實測聲速剖面進行試驗。聲速剖面和擬合剖面如圖2所示,聲速剖面大致可以分為兩部分,以分段方式進行聲速剖面擬合,計算入射角擾動對水平位移的影響。測試深度分別為30 m和60 m,入射角范圍為20°~80°,分別加入中誤差為0.005 rad~0.02 rad(0.286 5°~1.145 9°)的隨機誤差,模擬次數(shù)為1000次,統(tǒng)計1000次的水平位移擾動信息,計算水平位移擾動的樣本方差,結(jié)果如圖3所示。

    圖2 分段線性擬合聲速剖面Fig.2 Piecewise linear fitting sound velocity profile

    圖3 不同深度時入射角擾動對水平位移擾動的方差Fig.3 Variance of incidence angle disturbance to horizontal displacement disturbance at different depths

    給梯度加入-0.05~-0.15誤差,計算梯度擾動對水平位移的擾動,結(jié)果如圖4所示。

    圖4 不同深度下聲速梯度擾動對水平位移擾動Fig.4 The horizontal displacement is disturbed by gradient disturbance at different depths

    從圖4可以得出以下結(jié)論:

    (1)在入射角較小時,聲速場梯度變化對水平位移的擾動較小。

    (2)在相同水深和入射角下,水平位移的擾動隨著梯度變化增大而增大。

    (3)在相同深度和梯度下,水平位移擾動總是隨著入射角的增大而增大。

    在實際測量中,聲速場存在或多或少的測量誤差,并且聲速場是隨時間變化的,在聲線跟蹤計算時只能利用某一時刻的聲速場觀測信息代表聲吶觀測時刻的聲速場信息,因此總是存在聲速梯度誤差及其時變影響。據(jù)此,可基于上述響應(yīng)關(guān)系構(gòu)建水下定位隨機模型。

    2 顧及入射角的權(quán)函數(shù)設(shè)計

    假設(shè)Ti(i=1,2,…,n)時刻由GNSS和姿態(tài)測量給出船載聲吶換能器的位置Xi=(xi,yi,zi),海底應(yīng)答器待定坐標(biāo)為X=(x,y,z),聲吶信號傳播時間為ti,海底應(yīng)答器定位觀測模型為

    Li=cti=f(Xi,X)+Δi+εi(i=1,2,…,n)

    (10)

    (11)

    隨機模型的不完善通常歸結(jié)于定權(quán)不準(zhǔn)確[27],觀測權(quán)函數(shù)設(shè)計是構(gòu)建隨機模型的關(guān)鍵。對于相同的聲速場誤差和深度,大入射角對聲線的水平位移影響越大,進而影響水下定位精度。因此,構(gòu)建以下入射角相關(guān)觀測權(quán)函數(shù)

    (12)

    觀測方差大致可分為兩部分,即入射角相關(guān)部分和入射角不相關(guān)部分,后者主要來源于聲吶儀器測量誤差。當(dāng)入射角大時,則入射角相關(guān)誤差占主要成分,由圖3可知,此時儀器測量誤差可以忽略。從圖3中可以看出,無論30 m深度還是60 m深度時,當(dāng)入射角大于50°時,入射角擾動對水平位移的影響開始有上升趨勢,在深度60 m,入射角80°時,即使入射角加入0.005 rad的隨機誤差,水平位移的擾動方差達到了84.206 3 m2??梢姡?dāng)入射角較大時,入射角發(fā)生微小變化對水平的影響是指數(shù)增長的,即方差隨入射角的變化呈指數(shù)形式變化。為此,本文使用指數(shù)函數(shù)模型擬合觀測方差

    (13)

    式中,a、b為待估計量,可根據(jù)圖3相關(guān)數(shù)據(jù)進行擬合得到。以60 m水深0.005 rad誤差為例,擬合結(jié)果如圖5所示。

    圖5 方差擬合Fig.5 Variance fitting

    入射角擾動或聲速場擾動變化的具體量級未知或很難精確獲取。試驗表明,加入不同量級的擾動誤差,對聲線的擾動絕對量級影響很大,但對式(12)建立的權(quán)函數(shù)的擾動卻很小,其原因在于觀測權(quán)是觀測值間精度的相對量。如圖6所示,給出不同量級的入射角隨機擾動誤差,擬合入射角相關(guān)方差函數(shù)式(13),并采用式(12)構(gòu)建觀測權(quán)函數(shù),最終得到的權(quán)函數(shù)設(shè)計幾乎完全相同。說明本文所建立的權(quán)函數(shù)具有很好的適應(yīng)性,而入射角的擾動量級設(shè)置較為靈活。試驗表明,依據(jù)聲速梯度擾動對聲線傳播擾動影響進行權(quán)函數(shù)設(shè)計時,與依據(jù)入射角擾動得到的權(quán)幾乎完全相同。

    從上述權(quán)函數(shù)曲線可以發(fā)現(xiàn),分段指數(shù)權(quán)函數(shù)曲線和IGG3抗差方案具有類似的權(quán)函數(shù)圖形,因此其在抑制大觀測誤差方面的功效可較好體現(xiàn)[31-32]。

    圖7顯示在入射角0°~89°時的不同權(quán)函數(shù)的對比情況,直觀體現(xiàn)出分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型和已有的入射角指數(shù)函數(shù)模型、分段余弦函數(shù)模型。

    從圖7可以看出,指數(shù)模型在抑制大入射角時效果不夠明顯,分段余弦函數(shù)模型在分段節(jié)點處出現(xiàn)權(quán)值不連續(xù)現(xiàn)象。

    3 實測數(shù)據(jù)分析

    為驗證本文的權(quán)函數(shù)模型的有效性,采用淺水湖實測數(shù)據(jù)進行驗證分析。以圓標(biāo)校聲線跟蹤定位結(jié)果為未知點真值,測量船軌跡和定位點位置如圖8(a)所示,圓標(biāo)校引起對稱性可很好地消除聲線系統(tǒng)誤差影響,可獲取高精度平面定位[33]。

    采用如圖8(b)所示的導(dǎo)航軌跡數(shù)據(jù)比較分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型與等權(quán)模型、指數(shù)函數(shù)模型、分段余弦函數(shù)模型的定位效果,其C2、C6、C8各個控制點對應(yīng)的入射角如圖9所示。

    為分析本算例入射角相關(guān)誤差的大小及其與本文權(quán)函數(shù)設(shè)計的關(guān)系,采用圓測線標(biāo)校水下控制點結(jié)果作為參考值,計算觀測距離誤差,入射角和觀測誤差絕對值的對應(yīng)關(guān)系,如圖10所示(以C2為例)。結(jié)果表明,大入射角觀測的誤差相對更大,說明當(dāng)入射角大時,對測距的影響較大,從而影響定位精度,所以對大入射角觀測值進行降權(quán)處理是有必要的。

    基于前文試驗結(jié)果,使用入射角閾值為50°,以聲線跟蹤算法計算3個定位點C2、C6、C8的圓標(biāo)校結(jié)果,比較等權(quán)模型、入射角指數(shù)模型、分段余弦模型、分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型與圓標(biāo)校定位結(jié)果差異,結(jié)果見表1。

    從表1可以看出,分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型和分段余弦權(quán)函數(shù)模型的定位結(jié)果更接近圓標(biāo)校定位結(jié)果,兩者定位結(jié)果沒有顯著差異。以C2為例,相較于圓標(biāo)校結(jié)果,分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型比分段余弦權(quán)函數(shù)模型在X方向提高了0.019 m,Y方向降低0.013 m,Z方向提高了0.005 m;分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型的定位結(jié)果相較于等權(quán)模型的定位結(jié)果在X方向提升了4.134 m,Y方向提升了0.237 m,Z方向提升了3.098 m;指數(shù)模型和等權(quán)模型結(jié)果相近。C6分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型的定位結(jié)果相較于等權(quán)模型的定位結(jié)果在X方向上提升8.002 m;在Z方向上提升了5.965 m。而C8的定位精度改善不論是分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型還是分段余弦函數(shù)模型都主要在X方向。

    表1 不同方法定位結(jié)果對比Tab.1 Comparison of positioning results by different methods

    為了更加詳細(xì)地對比本文分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型、指數(shù)模型和分段余弦權(quán)函數(shù)模型,表2從協(xié)因數(shù)陣對角線之和、單位權(quán)中誤差和點位誤差3個方面進行對比。

    表2 3種模型對比Tab.2 Comparison of three models

    圖6 加入不同誤差時入射角與權(quán)值關(guān)系Fig.6 Relation ship of incident angle and weight

    圖7 不同權(quán)函數(shù)模型對比Fig.7 Comparison of different weight function models

    圖8 C2、C6、C8測量船航行軌跡及應(yīng)答器平面位置Fig.8 C2,C6,C8 tracking ship and transponder plane location

    圖9 C2、C6、C8控制點對應(yīng)的入射角Fig.9 C2,C6,C8 incident angle corresponding to the control point

    圖10 入射角與觀測誤差(取絕對值)的關(guān)系 Fig.10 Relation ship between incident angle and observation error (take the absolute value)

    結(jié)合圖7和表2可以看出權(quán)值P越小單位權(quán)中誤差越小,但是單位權(quán)中誤差應(yīng)表征實際的測量精度。本文提出的分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型更接近聲吶距離測量標(biāo)稱精度,即約為0.15 m。此外,協(xié)因數(shù)陣的對角元素之和代表觀測信息的利用率和觀測幾何精度。在單位權(quán)方差相同時,觀測幾何精度越小越好。指數(shù)模型的幾何精度最高,本文提出的模型幾何精度次之,但是指數(shù)函數(shù)模型權(quán)分配不合理,對大入射角的抑制作用不明顯。

    4 結(jié) 論

    類似于GNSS定位觀測,水下聲吶定位觀測中存在明顯的高度角相關(guān)誤差,且高度角越小誤差越大。研究表明,入射角相關(guān)誤差的產(chǎn)生主要來源于大入射角觀測對相同聲速場擾動、聲速測量誤差具有放大效應(yīng),入射角越大,這種放大效應(yīng)越明顯。在實測數(shù)據(jù)分析中,也發(fā)現(xiàn)了這種入射角相關(guān)誤差,且其變化趨勢與理論結(jié)果具有較好的一致性,均隨入射角變大呈現(xiàn)指數(shù)增長趨勢?;谏鲜鲈?,本文構(gòu)建的水下聲吶定位隨機模型,可有效抑制大入射角觀測條件下大誤差的影響,從而提高定位的精度和可靠性。

    聲速變化及其觀測的不確定以及入射角擾動大小很難精確給出。本文研究發(fā)現(xiàn),由于觀測權(quán)反映觀測間的相對精度,上述各類不確定性的絕對量級對觀測權(quán)值分配的影響很小,因此在實際應(yīng)用中可靈活設(shè)置。試驗表明,本文提出的分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型相對現(xiàn)有模型具有較為明顯的優(yōu)勢,其觀測不確定性意義明確,既可控制大入射角觀測影響,也可保留足夠的幾何觀測信息。

    需要指出的是,本文將入射角相關(guān)誤差歸結(jié)到隨機模型中,即設(shè)計了入射角相關(guān)的分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型。同時,該誤差也可歸入函數(shù)模型加以參數(shù)化估計,有望改善定位精度。實踐中,也可直接采用高度角變量(即觀測點與定位點之間連線與水平方向的夾角)構(gòu)造權(quán)函數(shù)的方法改善定位精度。本文的分段指數(shù)權(quán)函數(shù)模型目前只采用淺水湖水深60 m實測數(shù)據(jù)進行試驗驗證,在深海定位方面還有待繼續(xù)研究。

    猜你喜歡
    權(quán)函數(shù)聲線聲速
    基于改進權(quán)函數(shù)的探地雷達和無網(wǎng)格模擬檢測混凝土結(jié)構(gòu)空洞缺陷工程中的數(shù)學(xué)問題
    水聲中非直達聲下的聲速修正方法①
    一類廣義的十次Freud-型權(quán)函數(shù)
    基于聲線法的特殊體育館模型中聲場均勻性分析
    異徑電磁流量傳感器權(quán)函數(shù)分布規(guī)律研究*
    糾纏的曲線
    優(yōu)雅(2017年3期)2017-03-09 17:02:52
    聲速是如何測定的
    三維溫度梯度場中本征聲線軌跡的求取*
    跨聲速風(fēng)洞全模顫振試驗技術(shù)
    機翼跨聲速抖振研究進展
    搞女人的毛片| netflix在线观看网站| 桃色一区二区三区在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 一个人免费在线观看电影| 国国产精品蜜臀av免费| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产av在哪里看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产视频一区二区在线看| 国产午夜精品论理片| 欧美高清成人免费视频www| 色综合婷婷激情| 免费在线观看日本一区| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 久久99热6这里只有精品| 熟女人妻精品中文字幕| 一区二区三区免费毛片| 最近最新免费中文字幕在线| 夜夜爽天天搞| 嫩草影院入口| 一边摸一边抽搐一进一小说| 综合色av麻豆| 欧美性感艳星| 日韩欧美免费精品| 欧美性猛交黑人性爽| 久久精品综合一区二区三区| 麻豆国产97在线/欧美| 久久久久久久午夜电影| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 天堂√8在线中文| 亚洲精品国产成人久久av| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 久久久久久国产a免费观看| 长腿黑丝高跟| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲内射少妇av| 亚洲最大成人av| 国产精品日韩av在线免费观看| 97超视频在线观看视频| 国产高清视频在线观看网站| 精品乱码久久久久久99久播| 波多野结衣高清作品| 亚洲18禁久久av| www.色视频.com| 一区福利在线观看| www.色视频.com| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 免费高清视频大片| 亚洲内射少妇av| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲最大成人av| а√天堂www在线а√下载| 最近最新免费中文字幕在线| 一本久久中文字幕| 好男人在线观看高清免费视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 简卡轻食公司| 热99re8久久精品国产| 干丝袜人妻中文字幕| 色尼玛亚洲综合影院| 真实男女啪啪啪动态图| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 午夜爱爱视频在线播放| 国产视频内射| 特大巨黑吊av在线直播| 国产精品永久免费网站| 老女人水多毛片| 天堂网av新在线| 色5月婷婷丁香| 国产午夜精品论理片| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲色图av天堂| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美三级亚洲精品| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 嫩草影院新地址| 91麻豆精品激情在线观看国产| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 乱人视频在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产美女午夜福利| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 中国美白少妇内射xxxbb| 色哟哟哟哟哟哟| 国产 一区精品| 精品国产三级普通话版| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产成人福利小说| 免费看美女性在线毛片视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲五月天丁香| 春色校园在线视频观看| 真人一进一出gif抽搐免费| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美中文日本在线观看视频| 直男gayav资源| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲成av人片在线播放无| 国产午夜精品论理片| 婷婷亚洲欧美| 国产熟女欧美一区二区| 身体一侧抽搐| 国产真实伦视频高清在线观看 | 成人av在线播放网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 性欧美人与动物交配| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 极品教师在线视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 日本一本二区三区精品| 欧美日本视频| 日韩国内少妇激情av| 99视频精品全部免费 在线| 精品人妻偷拍中文字幕| www日本黄色视频网| 长腿黑丝高跟| 成人午夜高清在线视频| 最近在线观看免费完整版| 日本黄色片子视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产在线男女| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲国产精品sss在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 欧美精品国产亚洲| 一夜夜www| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产成人av教育| 欧美极品一区二区三区四区| 一本精品99久久精品77| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 欧美在线一区亚洲| 99久久精品国产国产毛片| 国产亚洲欧美98| 国产av一区在线观看免费| 赤兔流量卡办理| 国产乱人伦免费视频| 午夜福利高清视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲av免费在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 久久国内精品自在自线图片| 91麻豆av在线| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产精品乱码一区二三区的特点| av.在线天堂| 亚洲精品日韩av片在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲黑人精品在线| 99热6这里只有精品| 九色国产91popny在线| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 欧美三级亚洲精品| 如何舔出高潮| 特大巨黑吊av在线直播| АⅤ资源中文在线天堂| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产精品,欧美在线| 身体一侧抽搐| 一区二区三区高清视频在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 午夜福利在线在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 久久国产乱子免费精品| 午夜a级毛片| 床上黄色一级片| 久久久成人免费电影| 日韩一本色道免费dvd| 国产精品亚洲一级av第二区| 色5月婷婷丁香| 不卡视频在线观看欧美| a级一级毛片免费在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美日韩国产亚洲二区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 天堂影院成人在线观看| 国产精品福利在线免费观看| 深夜a级毛片| 亚洲性夜色夜夜综合| 一个人观看的视频www高清免费观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产成年人精品一区二区| 国产av不卡久久| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产精品久久视频播放| 一进一出抽搐动态| 国产久久久一区二区三区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 悠悠久久av| 五月伊人婷婷丁香| 九色成人免费人妻av| 两个人视频免费观看高清| 日韩 亚洲 欧美在线| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 极品教师在线视频| 亚洲图色成人| 国产色爽女视频免费观看| 直男gayav资源| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲美女搞黄在线观看 | 成人国产一区最新在线观看| 日日啪夜夜撸| 搡老岳熟女国产| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 丰满乱子伦码专区| 丝袜美腿在线中文| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 亚洲最大成人中文| 91狼人影院| 亚洲av二区三区四区| 三级国产精品欧美在线观看| 日本色播在线视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 天天躁日日操中文字幕| 99riav亚洲国产免费| 简卡轻食公司| 国产69精品久久久久777片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲欧美精品综合久久99| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 亚洲av免费在线观看| 日本五十路高清| 欧美bdsm另类| 国产高清视频在线观看网站| 欧美性猛交黑人性爽| av在线天堂中文字幕| 91在线精品国自产拍蜜月| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲欧美清纯卡通| 午夜精品在线福利| 麻豆av噜噜一区二区三区| 99久久成人亚洲精品观看| 内地一区二区视频在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 午夜视频国产福利| 国产伦一二天堂av在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 国产精品无大码| 露出奶头的视频| 嫩草影院精品99| 亚洲最大成人av| 俺也久久电影网| 国产69精品久久久久777片| 国产伦在线观看视频一区| 婷婷精品国产亚洲av| 精品人妻1区二区| 一本精品99久久精品77| 成人综合一区亚洲| 黄色一级大片看看| 日韩欧美国产一区二区入口| 精品久久久久久久久亚洲 | 亚洲av中文av极速乱 | 中文字幕熟女人妻在线| 嫩草影院精品99| 日本一二三区视频观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产亚洲精品av在线| 久久久午夜欧美精品| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国模一区二区三区四区视频| 最后的刺客免费高清国语| 最新在线观看一区二区三区| 又爽又黄a免费视频| 色av中文字幕| 别揉我奶头 嗯啊视频| 校园春色视频在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 一个人看的www免费观看视频| 两个人的视频大全免费| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲五月天丁香| 色视频www国产| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲电影在线观看av| 亚洲自拍偷在线| 99在线人妻在线中文字幕| 中亚洲国语对白在线视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美极品一区二区三区四区| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产精品一区二区性色av| 日本 av在线| 亚洲av成人av| 一边摸一边抽搐一进一小说| 免费看日本二区| 亚洲午夜理论影院| 欧美日本亚洲视频在线播放| 深夜精品福利| 一夜夜www| 成人性生交大片免费视频hd| 免费看av在线观看网站| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 成人永久免费在线观看视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 在线观看一区二区三区| АⅤ资源中文在线天堂| 色综合站精品国产| 色精品久久人妻99蜜桃| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产伦一二天堂av在线观看| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲内射少妇av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 一区二区三区高清视频在线| 五月伊人婷婷丁香| 成人国产麻豆网| 两个人视频免费观看高清| 国产av一区在线观看免费| 特级一级黄色大片| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产黄a三级三级三级人| 麻豆国产av国片精品| 国产av一区在线观看免费| 身体一侧抽搐| 久久久成人免费电影| 69av精品久久久久久| 亚洲天堂国产精品一区在线| 老熟妇乱子伦视频在线观看| ponron亚洲| 精品久久国产蜜桃| 国产中年淑女户外野战色| 久久草成人影院| 天堂影院成人在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 国产高潮美女av| 色吧在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 久久久精品大字幕| 欧美区成人在线视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 偷拍熟女少妇极品色| 丝袜美腿在线中文| 国产av一区在线观看免费| 看免费成人av毛片| 国产三级在线视频| a级毛片免费高清观看在线播放| 99riav亚洲国产免费| 性欧美人与动物交配| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 全区人妻精品视频| 黄片wwwwww| www.www免费av| 99热这里只有精品一区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产精品一区二区性色av| 天堂√8在线中文| 99久久精品国产国产毛片| 99热精品在线国产| 我的老师免费观看完整版| a级毛片a级免费在线| 国产成人aa在线观看| 亚洲在线自拍视频| 成人国产综合亚洲| 婷婷精品国产亚洲av在线| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产真实乱freesex| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 久久久久国内视频| 国产真实乱freesex| 国内精品久久久久久久电影| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产乱人伦免费视频| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲av不卡在线观看| 国内精品美女久久久久久| 欧美成人性av电影在线观看| 天堂网av新在线| 日本五十路高清| 一边摸一边抽搐一进一小说| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 色综合亚洲欧美另类图片| 一本久久中文字幕| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 成人三级黄色视频| 天天躁日日操中文字幕| 国产伦精品一区二区三区四那| 91av网一区二区| 日韩av在线大香蕉| 免费人成在线观看视频色| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲av美国av| 久久久色成人| 可以在线观看毛片的网站| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品久久久久久久久av| 久久草成人影院| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 97热精品久久久久久| 久久久精品大字幕| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产亚洲欧美98| 成人精品一区二区免费| 永久网站在线| 久久久久久久久大av| 最近最新免费中文字幕在线| 美女高潮的动态| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲熟妇熟女久久| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产伦在线观看视频一区| 国产精品人妻久久久影院| 99riav亚洲国产免费| 国产精品亚洲美女久久久| 黄片wwwwww| 高清毛片免费观看视频网站| 免费一级毛片在线播放高清视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 69人妻影院| 日韩欧美在线二视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 欧美日本亚洲视频在线播放| 精品免费久久久久久久清纯| 中出人妻视频一区二区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久亚洲精品不卡| 久久久久九九精品影院| 日日夜夜操网爽| 免费看a级黄色片| 狠狠狠狠99中文字幕| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 午夜爱爱视频在线播放| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产免费一级a男人的天堂| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 啦啦啦韩国在线观看视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 色吧在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美国产日韩亚洲一区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| www.色视频.com| 午夜亚洲福利在线播放| av在线蜜桃| 久久久久久九九精品二区国产| 久久久久久久久大av| 春色校园在线视频观看| 免费观看精品视频网站| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 成人特级av手机在线观看| bbb黄色大片| 国产真实乱freesex| 99精品在免费线老司机午夜| 日韩一本色道免费dvd| 极品教师在线免费播放| 成人亚洲精品av一区二区| 三级国产精品欧美在线观看| or卡值多少钱| 中出人妻视频一区二区| 国语自产精品视频在线第100页| 免费av毛片视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 色综合婷婷激情| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲五月天丁香| 99精品在免费线老司机午夜| 男女做爰动态图高潮gif福利片| videossex国产| 亚洲第一电影网av| 中文字幕av在线有码专区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产男人的电影天堂91| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲国产精品合色在线| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲精品久久国产高清桃花| 联通29元200g的流量卡| 22中文网久久字幕| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 天堂网av新在线| 午夜福利在线在线| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 成人午夜高清在线视频| 亚洲第一电影网av| 免费在线观看影片大全网站| www.www免费av| 联通29元200g的流量卡| 大型黄色视频在线免费观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 高清在线国产一区| 国产精品一区二区性色av| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲av中文av极速乱 | 国内精品久久久久久久电影| 少妇熟女aⅴ在线视频| 精品一区二区免费观看| 国产日本99.免费观看| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲自偷自拍三级| 国产69精品久久久久777片| h日本视频在线播放| 国产亚洲91精品色在线| 国产亚洲欧美98| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲精品影视一区二区三区av| 成人欧美大片| 深夜a级毛片| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲电影在线观看av| 亚洲性夜色夜夜综合| 真实男女啪啪啪动态图| 免费av毛片视频| 免费在线观看成人毛片| 亚洲最大成人中文| 国产av不卡久久| 日日夜夜操网爽| 精品久久久久久久久亚洲 | 日韩高清综合在线| 18+在线观看网站| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 久99久视频精品免费| 国产视频一区二区在线看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲在线观看片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 嫩草影院入口| 国产av麻豆久久久久久久| 在线免费观看的www视频| 久久精品国产亚洲网站| 波野结衣二区三区在线| 中文字幕熟女人妻在线| 国产伦精品一区二区三区四那| 成人三级黄色视频| 国产真实乱freesex| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产高清视频在线观看网站| 精品一区二区三区av网在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲成人久久爱视频| 在线观看66精品国产| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲一区高清亚洲精品| 成人三级黄色视频| 久99久视频精品免费| 国语自产精品视频在线第100页| 91久久精品国产一区二区三区| 成人欧美大片| 欧美日本亚洲视频在线播放| 丝袜美腿在线中文| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产不卡一卡二| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 麻豆久久精品国产亚洲av| 免费搜索国产男女视频| netflix在线观看网站| 国产精品av视频在线免费观看| 1024手机看黄色片| 国产午夜福利久久久久久| 岛国在线免费视频观看| av在线老鸭窝| 男女啪啪激烈高潮av片| 色哟哟·www| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产激情偷乱视频一区二区| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 桃红色精品国产亚洲av| 免费黄网站久久成人精品| 久久精品人妻少妇| videossex国产| 尾随美女入室| 日韩欧美精品v在线| 能在线免费观看的黄片| 身体一侧抽搐| 97热精品久久久久久| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 男人舔奶头视频| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产精品国产高清国产av| 色综合站精品国产| 直男gayav资源| 天堂动漫精品| 亚洲精品456在线播放app | 五月玫瑰六月丁香| 国产亚洲精品久久久com| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 免费av观看视频| 国产高清视频在线观看网站| 日本黄色片子视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲一区高清亚洲精品| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲七黄色美女视频| 国产日本99.免费观看| 午夜久久久久精精品| 国产不卡一卡二| 干丝袜人妻中文字幕| 在线观看免费视频日本深夜| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 |